CN112947482B - 一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及*** - Google Patents

一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及***，该方法包括：在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式；第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。本发明具有安全性高、可靠性好、逻辑清晰容易实现等特点，可以加速解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。

Description

一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及***
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是关于一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法及***。
背景技术
自动驾驶是汽车未来发展的重要方向。很多自动驾驶车辆在设计时去掉了方向盘、油门踏板、制动踏板等车载驾驶装置，因此如果出现自动驾驶***失效等紧急情况，或车内乘员自主选择驾驶模式，则需要其它驾驶***辅助完成驾驶任务。近年来，5G技术逐渐成熟并产业化，这种低时延无线通信技术使得远程驾驶成为自动驾驶车辆的后备保障之一。因此为了满足这种安全冗余设计的要求，会存在远程驾驶与自动驾驶共存的现象。在自动驾驶场景下，远程驾驶解决的是自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。它是自动驾驶***的安全冗余，加速无人驾驶“落地”。目前关于远程驾驶的研究发明，多为远程控制方法、通信技术保障相关的。而很多驾驶模式切换的研究发明多为车载端的自动驾驶与有人驾驶的切换方式。
目前出现了一种授权式远程控制技术，但是该技术仅当车内乘员有突发疾病或其它紧急健康状态时，会在车端人工手动发送远程控制请求。而自动驾驶车辆电气化程度较高，存在很多故障隐患，需要进行安全冗余设计。在自动驾驶***出现故障时，需要远程驾驶***自动接入，而无法将此类情况考虑在内。
还有一种可以接收自动驾驶车辆发送的远程控制请求点技术，但没有提出自动驾驶和远程驾驶热切换的时机、热切换请求的优先级以及请求命令发出后，远程端的授权规则。因此，在进行自动驾驶与远程驾驶热切换时，不利于进行安全驾驶授权与验证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动驾驶与远程驾驶热切换***及方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法，该方法包括：
步骤S1，在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；
第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式；
第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
步骤S2，在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
进一步地，初次选择驾驶模式的步骤具体包括：
步骤S1’，车辆启动；
步骤S2’，自检车辆功能；
步骤S3’，判断车辆功能自检是否通过，若没通过，则进入步骤S4’；若通过，则进入步骤S6’；
步骤S4’，报警提示自动驾驶或远程驾驶***自检失败，并进入步骤S5’；
步骤S5’，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；
步骤S6’，接收并处理传感器数据、远程驾驶通信数据及驾驶模式初选数据；
步骤S7’，根据步骤S6’获取的驾驶模式初选数据，判断远程驾驶请求。
进一步地，所述自动驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S11，自检自动驾驶功能；
步骤S12，判断自动驾驶功能是否正常，若为“否”，则处于第一切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S13；
步骤S13，启动自动驾驶功能；
步骤S15，实时监测进行自动驾驶运行状态；
步骤S16，判断自动驾驶运行状态是否正常，若为“否”，则处于第二切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S17；
步骤S17，分析并判断车载端热切换指令，若为“是”，则处于第三切换时机，进入步骤S2；若为“否”，则进入步骤S18；
步骤S18，接收远程端热切换指令；
步骤S19，判断远程端热切换指令，若为“是”，则处于第四切换时机，进入步骤S2。
进一步地，所述自动驾驶判断模块的判断流程中，步骤S13之后具体还包括：
步骤S14，进入保持自动驾驶模式，并进入步骤S15。
进一步地，所述自动驾驶判断模块中，步骤S19之后具体还包括：
步骤S110，若步骤S19判断远程端热切换指令为“否”，则判断自动驾驶任务是否完成，若为“是”，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若为“否”，则继续保持自动驾驶模式，并进入步骤S14。
进一步地，所述远程驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S21，由车载端通信设备发送远程驾驶控制请求；
步骤S22，远程端通信设备接收远程控制请求；
步骤S23，经由远程端主***后，由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权；
步骤S24，判断远程驾驶员是否授权，若为“未授权”，则进入步骤S25；若为“已授权”，则进入步骤S26。
步骤S25，判断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S23；
步骤S26，验证远程驾驶条件；
步骤S27，判断远程驾驶条件验证是否通过，若为“未通过”，则进入步骤S28；若为“已通过”，则进入步骤S29；
步骤S28，判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S26；
步骤S29，启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆；
步骤S211，判断远程端故障，若出现故障，则进入步骤S5’；若未出现故障，则进入步骤S212；
步骤S212，接收车载端热切换指令信息；
步骤S213，判断车载端热切换指令信息，若已接收到车载端热切换命令，则处于第五切换时机，进入步骤S1；若未接收到车载端热切换指令，则进入步骤S214；
步骤S214，判断远程端热切换指令，若判定已有远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入步骤S1。
进一步地，所述远程驾驶判断模块的判断流程中，步骤S29之后具体还包括：
步骤S210，保持远程驾驶模式，并进入步骤S211。
本发明还提供一种自动驾驶与远程驾驶热切换***，该***包括车载端主***和，远程端主***，其中：所述车载端主***中预先设置有自动驾驶判断模块，所述远程端主***中预先设置有远程驾驶判断模块；
所述自动驾驶判断模块用于在驾驶模式为自动驾驶或车辆启动后的初选情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；
第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式；
第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
所述远程驾驶判断模块用于在驾驶模式为远程驾驶的情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
进一步地，所述自动驾驶判断模块具体包括：
自动驾驶功能正常判断单元，其用于判断自动驾驶功能是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第一切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“是”的情形下，在自动驾驶***内启动自动驾驶功能；
自动驾驶运行状态判断单元，其用于实时监测并判断自动驾驶运行状态是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第二切换时机，进入远程驾驶模式；
第一车载端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第三切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，接收远程端热切换指令；
第一远程端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到远程端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第四切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，再用于判断自动驾驶任务是否完成，在判定为“是”的情形下，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；在判定为“否”的情形下，则继续保持自动驾驶模式。
进一步地，所述远程驾驶判断模块具体包括：
远程驾驶员控制请求分析单元，其用于在接收到远程控制请求后，判断远程驾驶员是否授权，在判定为“未授权”的情形下，再用于断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内，若为“否”，则由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权；
远程驾驶条件分析单元，其用于远程驾驶员控制请求分析单元判定为“已授权”以及判定验证远程驾驶条件未超过N次的情形下，再用于判断远程驾驶条件验证是否通过，若判定为“未通过”的情形下，则再用于判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若判定为“已通过”的情形下，则启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆；
远程端故障判断单元，其用于在远程驾驶模式下判断远程端故障，在出现故障的情形下，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若未出现故障，则接收车载端热切换指令信息；
第二车载端热切换指令单元，其用于判断是否接收车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第五切换时机，进入自动驾驶模式；
第二远程端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入自动驾驶模式；在判定为“否”的情形下，则保持远程驾驶模式。
由于采取以上技术方案，本发明具有安全性高、可靠性好、逻辑清晰容易实现等特点，可以加速解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题、特殊极端工况和难以预测的人类行为。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动驾驶与远程驾驶热切换***的结构示意图。
图2为本发明实施例提供的热切换时机图。
图3为本发明实施例提供的车辆启动后驾驶模式初选逻辑图。
图4为本发明实施例提供的自动驾驶判断的流程示意图。
图5为本发明实施例提供的远程驾驶判断的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
本发明实施例提供的自动驾驶与远程驾驶热切换方法包括：
步骤S1，在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由所述自动驾驶判断模块判断切换时机，如图2所示，该切换时机包括：
第一切换时机101：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败。
第二切换时机102：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式。
第三切换时机103：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第四切换时机104：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
步骤S2，在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机105：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第六切换时机106：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
其中，从第一切换时机101开始，依序至第六切换时机106为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
在一个实施例中，如图3所示，车辆启动后初次进行驾驶模式选择的处理流程包括，“初次”可以理解为车辆每一次从非工作状态到车辆动力***热启动后，都需要进行一遍“初次进行驾驶模式选择”的流程，其具体包括：
步骤S1’，车辆启动。
步骤S2’，在车载端主***内自检车辆功能，包括车载传感器、执行器和通信***等影响自动驾驶和远程驾驶的主要部件。
步骤S3’，判断车辆功能自检是否通过，若没通过，则进入步骤S4’；若通过，则进入步骤S6’。
步骤S4’，车载端人机交互***报警提示自动驾驶或远程驾驶***自检失败，并进入步骤S5’。
步骤S5’，在车载端主***发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内。
步骤S6’，在车载端主***内接收并处理传感器数据、远程驾驶通信数据及驾驶模式初选数据，并进入步骤S7’。其中，传感器数据包括完成自动驾驶功能所需要的雷达、摄像头、定位设备等传感器数据，以及完成远程驾驶所需要的车周摄像数据。远程驾驶通信数据由远程通信设备采集获得。驾驶模式初选数据由车载端人机交互***输入，由车载端主***接收。驾驶模式分为远程驾驶模式、自动驾驶模式，也可以是默认不选择。
步骤S7’，根据步骤S6’获取的驾驶模式初选数据，在车载端主***进行远程驾驶请求判断。
步骤S8’，若步骤S7’判断初选为自动驾驶模式或默认不选择，则由所述自动驾驶判断模块判断切换时机，如图2所示，该切换时机包括：
第一切换时机101：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败。
第二切换时机102：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式。
第三切换时机103：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第四切换时机104：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
步骤S9’，若步骤S7’判断初选为远程驾驶模式，则由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机105：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第六切换时机106：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
其中，从第一切换时机101开始，依序至第六切换时机106为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
在一个实施例中，如图4所示，所述自动驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S11，在车载端主***内自检自动驾驶功能。
步骤S12，在车载端主***内判断自动驾驶功能是否正常，若为“否”，则处于第一切换时机101，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S13。
步骤S13，在自动驾驶***内启动自动驾驶功能，并进入步骤S14。
步骤S14，进入保持自动驾驶模式，并进入步骤S15。
步骤S15，车载端主***实时监测进行自动驾驶运行状态。
步骤S16，判断自动驾驶运行状态是否正常，若为“否”，即自动驾驶出现异常，则处于第二切换时机，进入步骤S2；若为“是”，即自动驾驶运行正常，则进入步骤S17。
步骤S17，分析并判断车载端热切换指令，若为“是”，则处于第三切换时机，进入步骤S2；若为“否”，则进入步骤S18。
步骤S18，车载端主***接收远程端热切换指令；
步骤S19，判断远程端热切换指令，若为“是”，则处于第四切换时机104，进入步骤S2。
上述实施例中，可以省略步骤14后形成一个技术方案。
在一个实施例中，所述自动驾驶判断模块中，步骤S19之后具体还包括：
步骤S110，若步骤S19判断远程端热切换指令为“否”，则判断自动驾驶任务是否完成，若为“是”，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若为“否”，则继续保持自动驾驶模式，并进入步骤S14，即进入下一个逻辑判断循环。
在一个实施例中，如图5所示，所述远程驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S21，由车载端通信设备发送远程驾驶控制请求。
步骤S22，远程端通信设备接收远程控制请求。
步骤S23，经由远程端主***后，由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权；
步骤S24，远程端主***判断远程驾驶员是否授权，若为“未授权”，则进入步骤S25；若为“已授权”，则进入步骤S26。
步骤S25，判断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S23。
步骤S26，远程端主***验证远程驾驶条件，远程驾驶条件包括车辆周边场景、远程驾驶所需传感器是否工作正常、通信时延是否超过最大允许值、远程驾驶控制器是否工作正常等。
步骤S27，判断远程驾驶条件验证是否通过，若为“未通过”，则进入步骤S28；若为“已通过”，则进入步骤S29。
步骤S28，判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S26。
步骤S29，启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆。
步骤S210，保持远程驾驶模式，并进入步骤S211。
步骤S211，远程端主***判断远程端故障，若出现故障，则进入步骤S5’；若未出现故障，则进入步骤S212。
步骤S212，接收车载端热切换指令信息。
步骤S213，远程端主***判断车载端热切换指令信息，若已接收到车载端热切换命令，则处于第五切换时机105，进入步骤S1；若未接收到车载端热切换指令，则进入步骤S214。
步骤S214，远程端主***判断远程端热切换指令，若判定已有远程端热切换指令，则处于第六切换时机106，进入步骤S1；若远程端主***判断没有远程端热切换指令，则返回步骤S210，并进入下一个逻辑判断循环。
上述实施例中，自动驾驶与远程驾驶热切换***中的信心安全验证***可以嵌入在车载主***中。
如图1所示，本发明实施例提供的自动驾驶与远程驾驶热切换***包括远程端和车载端。远程端包括远程端人机交互***、远程端主***、远程驾驶***、远程端信息安全验证***和远程端通信设备。
车载端包括车载端通信设备、车载端信息安全验证***、车载端主***、自动驾驶***、车辆安全停车***和车载端人机交互***。
远程端人机交互***、远程驾驶***和远程端主***之间彼此双向联通，远程端主***与远程端信息安全验证***双向联通，远程端信息安全验证***与远程端通信设备双向联通，远程端通信设备通过网络服务商与车载端通信设备双向联通，车载端通信设备与车载端信息安全验证***双向联通，车载端信息安全验证***、车载端主***与车辆安全停车***之间彼此双向联通，自动驾驶***、车辆安全停车***和车载端主***之间彼此双向联通，车载端主***与车载端人机交互***双向联通。
在一个实施例中，车载端主***中预先设置有自动驾驶判断模块，远程端主***中预先设置有远程驾驶判断模块，其中：
自动驾驶判断模块用于在驾驶模式为自动驾驶或车辆启动后的初选情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败。
第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式。
第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
远程驾驶判断模块用于在驾驶模式为远程驾驶的情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式。
第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式。
其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
在一个实施例中，所述自动驾驶判断模块具体包括自动驾驶功能正常判断单元、自动驾驶运行状态判断单元、第一车载端热切换指令判断单元和第一远程端热切换指令判断单元，其中：
自动驾驶功能正常判断单元预先设置在车载端主***中，用于判断自动驾驶功能是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第一切换时机101，进入远程驾驶模式；在判定为“是”的情形下，在自动驾驶***内启动自动驾驶功能。
自动驾驶运行状态判断单元预先设置在车载端主***中，用于实时监测并判断自动驾驶运行状态是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第二切换时机102，进入远程驾驶模式。
第一车载端热切换指令判断单元预先设置在车载端主***中，用于判断是否接收到车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第三切换时机103，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，接收远程端热切换指令。
第一远程端热切换指令判断单元预先设置在车载端主***中，用于判断是否接收到远程端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第四切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，再用于判断自动驾驶任务是否完成，在判定为“是”的情形下，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；在判定为“否”的情形下，则继续保持自动驾驶模式。
在一个实施例中，所述远程驾驶判断模块具体包括远程驾驶员控制请求分析单元、远程驾驶条件分析单元、远程端故障判断单元、第二车载端热切换指令单元和第二远程端热切换指令判断单元，其中：
远程驾驶员控制请求分析单元用于在接收到远程控制请求后，判断远程驾驶员是否授权，在判定为“未授权”的情形下，再用于断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内，若为“否”，则由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权。
远程驾驶条件分析单元用于远程驾驶员控制请求分析单元判定为“已授权”以及判定验证远程驾驶条件未超过N次的情形下，再用于判断远程驾驶条件验证是否通过，若判定为“未通过”的情形下，则再用于判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若判定为“已通过”的情形下，则启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆。
远程端故障判断单元用于在远程驾驶模式下判断远程端故障，在出现故障的情形下，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若未出现故障，则接收车载端热切换指令信息。
第二车载端热切换指令单元用于判断是否接收车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第五切换时机，进入自动驾驶模式。
第二远程端热切换指令判断单元用于判断是否接收到远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入自动驾驶模式；在判定为“否”的情形下，则保持远程驾驶模式。
本发明考虑了人为切换请求和故障时自动请求的情况，保证了自动驾驶和远程驾驶热切换功能请求的全面性。并且本发明提出了车载端和远程端的控制切换逻辑，包括控制授权验证、驾驶条件验证等规则，保证切换过程的安全性。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，包括：
步骤S1，在驾驶模式为自动驾驶或默认不选择的情形下，由自动驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；
第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式；
第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
所述自动驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S11，自检自动驾驶功能；
步骤S12，判断自动驾驶功能是否正常，若为“否”，则处于第一切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S13；
步骤S13，启动自动驾驶功能；
步骤S15，实时监测进行自动驾驶运行状态；
步骤S16，判断自动驾驶运行状态是否正常，若为“否”，则处于第二切换时机，进入步骤S2；若为“是”，则进入步骤S17；
步骤S17，分析并判断车载端热切换指令，若为“是”，则处于第三切换时机，进入步骤S2；若为“否”，则进入步骤S18；
步骤S18，接收远程端热切换指令；
步骤S19，判断远程端热切换指令，若为“是”，则处于第四切换时机，进入步骤S2；
步骤S2，在驾驶模式为远程驾驶的情形下，由远程驾驶判断模块判断切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
所述远程驾驶判断模块的判断流程具体包括：
步骤S21，由车载端通信设备发送远程驾驶控制请求；
步骤S22，远程端通信设备接收远程控制请求；
步骤S23，经由远程端主***后，由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权；
步骤S24，判断远程驾驶员是否授权，若为“未授权”，则进入步骤S25；若为“已授权”，则进入步骤S26
步骤S25，判断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S23；
步骤S26，验证远程驾驶条件；
步骤S27，判断远程驾驶条件验证是否通过，若为“未通过”，则进入步骤S28；若为“已通过”，则进入步骤S29；
步骤S28，判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则进入步骤S5’；若为“否”，则进入步骤S26；
步骤S29，启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆；
步骤S211，判断远程端故障，若出现故障，则进入步骤S5’；若未出现故障，则进入步骤S212；
步骤S212，接收车载端热切换指令信息；
步骤S213，判断车载端热切换指令信息，若已接收到车载端热切换命令，则处于第五切换时机，进入步骤S1；若未接收到车载端热切换指令，则进入步骤S214；
步骤S214，判断远程端热切换指令，若判定已有远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入步骤S1；
其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减。
2.如权利要求1所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，初次选择驾驶模式的步骤具体包括：
步骤S1’，车辆启动；
步骤S2’，自检车辆功能；
步骤S3’，判断车辆功能自检是否通过，若没通过，则进入步骤S4’；若通过，则进入步骤S6’；
步骤S4’，报警提示自动驾驶或远程驾驶***自检失败，并进入步骤S5’；
步骤S5’，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；
步骤S6’，接收并处理传感器数据、远程驾驶通信数据及驾驶模式初选数据；
步骤S7’，根据步骤S6’获取的驾驶模式初选数据，判断远程驾驶请求。
3.如权利要求1所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，所述自动驾驶判断模块的判断流程中，步骤S13之后具体还包括：
步骤S14，进入保持自动驾驶模式，并进入步骤S15。
4.如权利要求3所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，所述自动驾驶判断模块中，步骤S19之后具体还包括：
步骤S110，若步骤S19判断远程端热切换指令为“否”，则判断自动驾驶任务是否完成，若为“是”，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若为“否”，则继续保持自动驾驶模式，并进入步骤S14。
5.如权利要求1所述的自动驾驶与远程驾驶热切换方法，其特征在于，所述远程驾驶判断模块的判断流程中，步骤S29之后具体还包括：
步骤S210，保持远程驾驶模式，并进入步骤S211。
6.一种自动驾驶与远程驾驶热切换***，其特征在于，包括车载端主***和，远程端主***，其中：所述车载端主***中预先设置有自动驾驶判断模块，所述远程端主***中预先设置有远程驾驶判断模块；
所述自动驾驶判断模块用于在驾驶模式为自动驾驶或车辆启动后的初选情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第一切换时机：车辆启动后进行远程驾驶与自动驾驶模式初选，初选为自动驾驶模式，但自动驾驶功能自检失败；
第二切换时机：自动驾驶过程中，自动驾驶功能异常，***自动切换驾驶模式；
第三切换时机：自动驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第四切换时机：自动驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
所述远程驾驶判断模块用于在驾驶模式为远程驾驶的情形下，判断车辆的切换时机，该切换时机包括：
第五切换时机：远程驾驶过程中，车载端乘员手动切换驾驶模式；
第六切换时机：远程驾驶过程中，远程端操作员手动切换驾驶模式；
其中，从第一切换时机开始，依序至第六切换时机为止，切换时机的优先级别逐渐递减；所述自动驾驶判断模块具体包括：
自动驾驶功能正常判断单元，其用于判断自动驾驶功能是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第一切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“是”的情形下，在自动驾驶***内启动自动驾驶功能；
自动驾驶运行状态判断单元，其用于实时监测并判断自动驾驶运行状态是否正常，在判定为“否”的情形下，则处于第二切换时机，进入远程驾驶模式；
第一车载端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第三切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，接收远程端热切换指令；
第一远程端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到远程端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第四切换时机，进入远程驾驶模式；在判定为“否”的情形下，再用于判断自动驾驶任务是否完成，在判定为“是”的情形下，由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；在判定为“否”的情形下，则继续保持自动驾驶模式；
所述远程驾驶判断模块具体包括：
远程驾驶员控制请求分析单元，其用于在接收到远程控制请求后，判断远程驾驶员是否授权，在判定为“未授权”的情形下，再用于断驾驶员控制请求是否超过N秒，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内，若为“否”，则由远程端人机交互***请求驾驶员进行控制授权；
远程驾驶条件分析单元，其用于远程驾驶员控制请求分析单元判定为“已授权”以及判定验证远程驾驶条件未超过N次的情形下，再用于判断远程驾驶条件验证是否通过，若判定为“未通过”的情形下，则再用于判断验证远程驾驶条件是否超过N次，若为“是”，则发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若判定为“已通过”的情形下，则启用远程驾驶***，并由远程驾驶员接管车辆；
远程端故障判断单元，其用于在远程驾驶模式下判断远程端故障，在出现故障的情形下，发出车辆停止运行指令，并由车辆安全停车***将车辆停止在安全区域内；若未出现故障，则接收车载端热切换指令信息；
第二车载端热切换指令单元，其用于判断是否接收车载端热切换指令，在判定为“是”的情形下，则处于第五切换时机，进入自动驾驶模式；
第二远程端热切换指令判断单元，其用于判断是否接收到远程端热切换指令，则处于第六切换时机，进入自动驾驶模式；在判定为“否”的情形下，则保持远程驾驶模式。
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