CN112937554A - 一种泊车方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车控制技术领域，提供一种泊车方法及***，根据可用车位制作可用车位图像，设计第一预设条件确定倒车入库的起始点(泊车起始位置)完成车辆定位；在到达泊车起始位置时，根据可用车位图像即可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在当前车辆以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

Description

一种泊车方法及***

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种泊车方法及***。

背景技术

在现有技术中，不同的自动泊车***采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些***则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。

但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位；但是，依旧存在以下缺陷：

1.现有的自动泊车技术在泊垂直方向的车位时，采取的都是在识别到目标车位后，还会继续前行3米左右(约1.5个车位宽度)，这给了后车抢占车位的机会，严重影响用户体验；

2.现有的自动泊车技术在泊垂直方向的车位时，基本无法在一次揉库后直接入库到位，严重影响用户体验。

发明内容

本发明提供一种泊车方法及***，解决了现有的自动泊车技术倒车算法不合理，倒车时车辆移动范围过大存在车位被抢占的风险，以及无法在一次揉库后直接入库，导致用户体验差的技术问题。

为解决以上技术问题，本发明提供一种泊车方法，包括步骤：

S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；

S2、根据所述可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取所述当前车辆在所述泊车起始位置上的最大调整范围；

S3、根据所述最大调整范围和车辆信息，计算出所述当前车辆在所述泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制所述当前车辆到达第一预设位置；

S4、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合所述车辆信息，计算所述当前车辆在所述第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制所述当前车辆到达第二预设位置；

S5、根据目标泊车位置，控制所述当前车辆从所述第二预设位置到达所述目标泊车位置。

本基础方案根据可用车位制作可用车位图像，设计第一预设条件确定倒车入库的起始点(泊车起始位置)完成车辆定位；在到达泊车起始位置时，根据可用车位图像即可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在当前车辆以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

在进一步的实施方案中，本发明还包括步骤：

S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位；

其中，所述可用条件为，所述中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度、预设深度。

本方案以障碍物之间中间区域的尺寸为依据，确定可用车位的存在，可保障车辆与通道两侧障碍物保持最小安全距离的前提下，获取到入库通道的最大安全距离，从而降低车辆刮蹭的风险；并且不受车位线的约束，可获取到更多的可用车位信息，提高泊车效率。

在进一步的实施方案中，在所述步骤S1中，所述生成对应的可用车位图像具体为：

以所述可用车位上最靠近当前车辆的顶点作为参考点，结合所述预设宽度和预设深度，确定对应于所述可用车位的虚拟范围；

获取可用车位的实际图像，与所述虚拟范围进行叠加，得到可用车位图像。

本方案根据所述预设宽度和预设深度建立虚拟的可用车位，同时与实际图像叠加，在实际场景的支持下，可形象地划分出可用车位图像，便于理解，给予用户良好的使用体验。

在进一步的实施方案中，所述步骤S2包括步骤：

S21、以所述参考点所在车位边缘线为标志位，获取所述当前车辆上的起始标志与所述边缘线空间重合时的车辆位置，并标定为泊车起始位置；

S22、根据对应于行车通道两侧预设的第一安全距离和第二安全距离，确定对应的第一安全距离线、第二安全距离线；

S23、持续探测行车通道两侧障碍物最外沿顶点与所述当前车辆的距离，根据最外沿顶点划分所述第一安全距离线、所述第二安全距离线，得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

在进一步的实施方案中，所述步骤S23包括：

S231、探测所述可用车位左右两侧障碍物面向行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围的2个端点；

S232、探测所述行车通道上对应于所述左右两侧障碍物另一侧障碍物，以其面向所述行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围另外2个端点；

S233、确定以上4个端点投射在最近的所述第一安全距离线或所述第二安全距离线上投影点，依次连接4个投影点得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

本方案将当前车辆上的起始标志与所述边缘线空间重合作为第一预设条件标定泊车起始位置，此时根据预设的第一安全距离和第二安全距离即可确定行车通道上的可活动宽度(即第一安全距离线、所述第二安全距离线)，而根据可用车位周围障碍物的最外沿顶点投射到第一安全距离线、所述第二安全距离线上的投影点，即可确定行车通道两端的长度，进而得到当前车辆不会触碰到其它障碍、可活动的最大调整范围。

在进一步的实施方案中，所述步骤S3包括：

S31、以在所述当前车辆前进方向的、所述可用车位一侧的障碍物的近端定点为坐标原点，并沿其横纵方向分别确定横轴、纵轴，建立平面坐标系；

S32、根据所述最大调整范围以及车身尺寸，结合所述平面坐标系，计算在所述泊车起始位置上的所述当前车辆以最小转弯半径前进时的最大转弯角度，得到第一泊车角度；

S33、控制所述当前车辆以所述第一泊车角度、所述最小转弯半径前进，到达第一预设位置。

在进一步的实施方案中，所述步骤32具体为：在所述当前车辆以最小转弯半径从所述泊车起始位置前进至所述最大调整范围边缘时，获取所述当前车辆的边缘参考点在所述泊车起始位置和第一预设位置的坐标信息，结合所述最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度作为第一泊车角度；

计算公式如下：

其中，δ为第一泊车角度，a₁、a₂分别为边缘参考点在泊车起始位置和第一预设位置的坐标，O₁为转弯圆心的坐标。

本方案利用算法简单易懂的余弦公式，对当前车辆在泊车起始位置上开始前进动作的终点(第一预设位置)、角度(第一泊车角度)进行了预测，并结合以实际参考物建的平面坐标系，进行数据化翻译得到精确的数据控制命令，从而可控制当前车辆一次性地完成前进定位，并以最小转弯半径杜绝了其它车辆抢占车位的问题。

在进一步的实施方案中，所述步骤S4包括：

S41、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，进而在所述平面坐标系上得到对应的第三安全距离线、第四安全距离线；

S42、根据所述第三安全距离线或所述第四安全距离线，以及所述车身尺寸，计算所述当前车辆以所述最小转弯半径倒车时的最大转弯角度，得到第二泊车角度；

S43、控制所述当前车辆以所述第二泊车角度、所述最小转弯半径倒车，到达第二预设位置。

在进一步的实施方案中，所述步骤42具体为：在所述当前车辆以最小转弯半径从所述第一预设位置倒车至接触所述第三安全距离线或第四安全距离线时，获取所述边缘参考点在所述第一预设位置和第二预设位置的坐标信息，结合所述最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度作为第二泊车角度；

计算公式如下：

其中，α为第一泊车角度，a₂、a₄分别为边缘参考点在第一预设位置和第二预设位置的坐标，O₂为转弯圆心的坐标。

本方案利用算法简单易懂的余弦公式，以当前车辆与可用车位两侧障碍物的最小安全距离为限制，对当前车辆在第一预设位置上开始倒车动作的终点(第二预设位置)、角度(第二泊车角度)进行了预测，并结合以实际参考物建的平面坐标系，进行数据化翻译得到精确的数据控制命令，从而可控制当前车辆一次性地完成入库定位，且不会与其它障碍物刮蹭，并以最小转弯半径杜绝了其它车辆抢占车位的问题。

在进一步的实施方案中，所述步骤S5包括：

S51、获取在所述第二预设位置上的所述当前车辆与目标泊车位置内侧边缘线的实际距离；

S52、划分所述实际距离为至少两段调整区域，依次在每一调整区域内调整所述当前车辆与两侧障碍物的距离，直至到达所述目标泊车位置。

本方案在当前车辆进入可用车位时，将剩下的倒车路程划分为至少两段调整区域，可在入库的同时协调车身与两侧障碍物的距离，从而确保泊车完成后车身姿态与左右两侧障碍物一致，与左右两侧距离相当，进而降低车辆刮蹭的风险。

本发明还提供一种泊车***，应用于上述的一种泊车方法，包括依次连接的感知装置、解码模块、控制模块和车辆制动模块；

所述感知装置用于探测本车与周围障碍物的距离以及进行车位实际图像的获取；

所述解码模块用于获取所述感知装置输出的采集数据并在解码后上传至控制模块；

所述控制模块用于根据预设逻辑结合车辆信息处理所述采集数据，依次序地计算泊车起始位置，当前车辆前进时的第一泊车角度、第一预设位置，以及倒车时的第二泊车角度、第二预设位置、目标泊车位置，并向所述车辆制动模块下发对应的控制指令；

所述车辆制动模块用于响应控制指令驱动车辆：到达所述泊车起始位置后，以所述第一泊车角度前进至所述第一预设位置，以所述第二预设位置倒车至目标泊车位置，最后泊入所述目标泊车位置。

在进一步的实施方案中，所述感知装置包括雷达探头、摄像头。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种泊车方法的工作流程图；

图2是本发明实施例提供的可用车位图像的建立示意图；

图3是本发明实施例提供的感知装置的探测范围示意图；

图4是本发明实施例提供的最大调整范围的区域示意图；

图5是本发明实施例提供的步骤S3的前进示意图；

图6是本发明实施例提供的步骤S3的倒车示意图。

图7是本发明实施例2提供的一种泊车***的结构框架图。

具体实施方式

下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，实施例的给出仅仅是为了说明目的，并不能理解为对本发明的限定，包括附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制，因为在不脱离本发明精神和范围基础上，可以对本发明进行许多改变。

实施例1

本发明实施例提供的一种泊车方法，如图1所示，在本实施例中，包括步骤S0～S5：

S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位。

其中，可用条件为，中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度w、预设深度h；预设宽度w、预设深度h分别为车辆宽度与预留宽度之和、车辆长度与预留长度之和，预留宽度和预留长度可根据用户习惯或车辆实际尺寸进行调整。

在本实施例中，障碍物一般为其它停放车辆。因此，当车辆进入可停车区域(例如室内停车场、室外停车场或可停放的普通空地)时，以低速直线前进，采用安装在车身上的雷达对周围进行探测，获取距离本车侧方最近一侧的其它停放车辆之间的距离(即中间区域)，当中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度w、预设深度h，则判断为可用车位。

本实施例以障碍物之间中间区域的尺寸为依据，确定可用车位的存在，可保障车辆与通道两侧障碍物最小安全距离的前提下，获取到入库通道的最大安全距离，从而降低车辆刮蹭的风险；并且不受车位线的约束，可获取到更多的可用车位信息，提高泊车效率。

S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；

参见图2，生成对应的可用车位图像具体为：

以可用车位上最靠近当前车辆的顶点作为参考点，结合预设宽度w和预设深度h，确定对应于可用车位的虚拟范围；

采用车载摄像头获取可用车位的实际图像，与虚拟范围进行叠加，得到可用车位图像。

在本实施例中，参见图2，以当前车辆向左前进为例，可将可用车位左侧停放车辆(障碍物)的左上顶点作为参考点O，根据预设宽度w和预设深度h确定虚拟范围右上顶点M1(即右侧停放车辆的左上顶点)、右下顶点M2(即右侧停放车辆的左下顶点)、左下顶点M3(即左侧停放车辆的右下顶点)。

本实施例根据预设宽度w和预设深度h建立虚拟的可用车位，同时与实际图像叠加，在实际场景的支持下，可形象地划分出可用车位图像，便于理解，给予用户良好的使用体验。

S2、根据可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取当前车辆在泊车起始位置上的最大调整范围，参见图3、图4，包括步骤S21～S23：

S21、以参考点所在车位边缘线为标志位，获取当前车辆上的起始标志与边缘线空间重合时的车辆位置，并标定为泊车起始位置；

在本实施例中，起始标志为车辆后视镜。在进行可用车位图像的制作时，将车辆后视镜也转换到可用车位图像中，当检测到可用车位后，控制车辆继续低速直线行驶，直至车辆后视镜在水平线上与参考点所在车位边缘线重合上，即代表车辆到达泊车起始位置，此时控制当前车辆停止(控制档位由D档转为P档)。

S22、根据对应于行车通道两侧预设的第一安全距离S1和第二安全距离S2，确定对应的第一安全距离线L1、第二安全距离线L2。

首先，分别由安装在车身保险杠上的雷达或摄像头对行车通道两侧的障碍物进行测距，确定障碍物与车辆两侧的最小距离，此时在加入第一安全距离S1和第二安全距离S2的预留空间，即可在行车通道两侧划分出第一安全距离线L1、第二安全距离线L2。

S23、持续探测行车通道两侧障碍物最外沿顶点与当前车辆的距离，根据最外沿顶点划分第一安全距离线L1、第二安全距离线L2，得到当前车辆可活动的最大调整范围。

在本实施例中，步骤S23包括：

S231、探测可用车位左右两侧障碍物面向行车通道的最外沿顶点，即R点和M1点，作为最大调整范围的2个端点；

S232、探测行车通道上对应于左右两侧障碍物另一侧障碍物，以其面向行车通道的最外沿顶点，即G点和P点，作为最大调整范围另外2个端点；

S233、确定以上4个端点投射在最近的第一安全距离线L1或第二安全距离线L2上投影点，依次连接4个投影点得到当前车辆可活动的最大调整范围。

具体为，G0是点G在L1上的投影点，点P0是点P在L1上的投影点，点R0是R点在L2上的投影点；点S0是S点在L2上的投影点，四个投影点组成的四边形G0P0R0S0区域即为泊车起始位置的最大调整范围。

本实施例将当前车辆上的起始标志与边缘线空间重合作为第一预设条件标定泊车起始位置，此时根据预设的第一安全距离S1和第二安全距离S2即可确定行车通道上的可活动宽度(即第一安全距离线L1、第二安全距离线L2)，而根据可用车位周围障碍物的最外沿顶点投射到第一安全距离线L1、第二安全距离线L2上的投影点，即可确定行车通道两端的长度，进而得到当前车辆不会触碰到其它障碍、可活动的最大调整范围。

S3、根据最大调整范围和车辆信息，计算出当前车辆在泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制当前车辆到达第一预设位置，参见图5，包括步骤S31～S33：

S31、以在当前车辆前进方向的、可用车位一侧的障碍物的近端定点为坐标原点，并沿其横纵方向分别确定横轴X、纵轴Y，建立平面坐标系XOY；

S32、根据最大调整范围G0P0R0S0以及车身尺寸，结合平面坐标系XOY，计算在泊车起始位置上的当前车辆以最小转弯半径前进时的最大转弯角度，得到第一泊车角度。

在本实施例中，在当前车辆以最小转弯半径(在本实施例中为控制车辆方向盘顺时针转到最大角度)从泊车起始位置前进至最大调整范围边缘时，获取当前车辆的边缘参考点在泊车起始位置和第一预设位置的坐标信息，结合最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度∠a₁O₁a₂作为第一泊车角度δ；

在图4中，线段r是本车(当前车辆)的最小转弯半径，a₀是本车外后视镜的最外沿，a₁是本车在泊车起始位置时车头右前角的最外沿，a₂是本车在第一预设位置时车头右前角最外沿，a₃本车在泊车起始位置时车头左前角的最外沿，d0是本车车头最外沿与a₀的直线距离，d1是车轮中心与车身最外沿的距离；L0是车头最外沿与本车前轴的距离；L是本车的轴距。

计算公式如下：

计算当前车辆的最小转弯半径R_min：

其中，L为轴距，K为两轮向主轴中心线与地面交点的距离，θ_imax为内转向轮最大转角，a为车轮转臂长度。

此时圆心O₁的坐标为(0₁x，O₁y)，O₁x＝(L+L0)-d0，O₁y＝L*tanθ_imax+d1+S2；

a₁的坐标为(a₁x，a₁y)，a₁x＝L+L0，a₁y＝w+S2；

a₂的坐标公式为，

线段a₁O₁的距离为：

由于，a₁、a₂在圆O₁上，a₁O₁＝a₂O₁，则第一泊车角度δ为：

其中，δ为第一泊车角度，a₁、a₂分别为边缘参考点在泊车起始位置和第一预设位置的坐标，O₁为转弯圆心的坐标。

S33、控制当前车辆以第一泊车角度、最小转弯半径前进，到达第一预设位置。

此时，控制车辆从P档切换到D档，以O₁为圆心，由泊车起始位置开始低速行驶到第一预设位置，本车的转弯角度β1等于∠a1o1a2时，停车，β1计算如下：

其中，v为车辆行驶速度，t1为行驶时间。

在本实施例中，步骤32具体为：

本实施例利用算法简单易懂的余弦公式，对当前车辆在泊车起始位置上开始前进动作的终点(第一预设位置)、角度(第一泊车角度)进行了预测，并结合以实际参考物建的平面坐标系，进行数据化翻译得到精确的数据控制命令，从而可控制当前车辆一次性地完成前进定位，并以最小转弯半径杜绝了其它车辆抢占车位的问题。

S4、预设当前车辆与可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合车辆信息，计算当前车辆在第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制当前车辆到达第二预设位置，参见图6，包括步骤S41～S43：

S41、预设当前车辆与可用车位两侧障碍物的最小安全距离分别为d2、d3，进而在平面坐标系上得到对应的第三安全距离线L3、第四安全距离线L4；

S42、根据第三安全距离线L3或第四安全距离线L4，以及车身尺寸，计算当前车辆以最小转弯半径倒车时的最大转弯角度，得到第二泊车角度。

在本实施例中，在当前车辆以最小转弯半径(在本实施例中为控制车辆方向盘逆时针转到最大角度)从第一预设位置倒车至接触第三安全距离线L3或第四安全距离线L4时，获取边缘参考点在第一预设位置和第二预设位置的坐标信息，结合最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度∠a₁O₁a₄作为第二泊车角度α；

在图5中，O₂是本车倒车入库时本车尾部的最小转弯面积的圆心，d2、d3分别是本车泊入目标车位时与两侧障碍物的最小安全距离，L3是本车泊入目标车位时与左侧障碍物的最小安全距离线(即第三安全距离线)；L4是本车泊入目标车位时与右侧障碍物的最小安全距离线(即第四安全距离线)，与本车车尾最小转弯半径r0形成的圆相切于c1点，a4是本车方向盘逆时针转到最大角度时倒车的终点(即第二预设位置)。

同理，计算公式如下：

其中，α为第一泊车角度，a₂、a₄分别为边缘参考点在第一预设位置和第二预设位置的坐标，O₂为转弯圆心的坐标。

S43、控制当前车辆以第二泊车角度、最小转弯半径倒车，到达第二预设位置。

此时，控制车辆从D档切换到R档，以O₂为圆心，由泊车起始位置开始低速行驶到第一预设位置，本车的转弯角度β2等于∠a₂O₂a₄时，停车，β2计算如下：

其中，v为车辆行驶速度，t2为行驶时间。

本实施例利用算法简单易懂的余弦公式，以当前车辆与可用车位两侧障碍物的最小安全距离为限制，对当前车辆在第一预设位置上开始倒车动作的终点(第二预设位置)、角度(第二泊车角度)进行了预测，并结合以实际参考物建的平面坐标系，进行数据化翻译得到精确的数据控制命令，从而可控制当前车辆一次性地完成入库定位，且不会与其它障碍物刮蹭，并以最小转弯半径杜绝了其它车辆抢占车位的问题。

S5、根据目标泊车位置，控制当前车辆从第二预设位置到达目标泊车位置，包括步骤S51～S52：

S51、获取在第二预设位置上的当前车辆与目标泊车位置内侧边缘线的实际距离。

在本实施例中，目标泊车位置为可用车位上分别距离左右两侧障碍物d2、d3，底部与侧方最靠后障碍物尾部M3M4延长线重合的区域。

而在到达第二预设位置时，依旧持续探测本车尾部最外沿与侧方最靠后障碍物尾部延长线M3M4的实际距离。

S52、划分实际距离为至少两段调整区域，依次在每一调整区域内调整当前车辆与两侧障碍物的距离，直至到达目标泊车位置。

将实际距离划分为至少2两段调整区域，至少一段用于转动方向盘调整车身与左右两侧障碍物的距离分别达到d2、d3，至少一段用于控制车辆直线倒车入库直至车辆尾部与侧方最靠后障碍物的尾部延长线M3M4重合。如此停车、将档位从R档切换到P档，完成此次泊车。

本实施例在当前车辆进入可用车位时，将剩下的倒车路程划分为至少两段调整区域，可在入库的同时协调车身与两侧障碍物的距离，从而确保泊车完成后车身姿态与左右两侧障碍物一致，与左右两侧距离相当，进而降低车辆刮蹭的风险。

本发明实施例根据可用车位制作可用车位图像，根据第一预设条件可快速确定倒车入库的起始点(泊车起始位置)完成车辆定位，而在到达泊车起始位置时根据可用车位图像可计算出车辆在泊车过程中的最大调整范围，进而以泊车起始位置为定点获取车辆的最小倒车动作时的第一泊车角度；而在以第一泊车角度到达第一预设位置时，进一步计算出倒车过程中的第二泊车角度，使得车辆可以最小动作幅度进入可用车位，最后以目标泊车位置为目标，进行简单的方向调整即可控制车辆到达目标泊车位置，实现了一次调整即可入库到位完美倒车入库，从而减少因泊车时间过长造成的拥堵，节省用户时间，提高用户体验。

实施例2

本实施例中说明书附图中的附图标记包括：感知装置1、解码模块2、控制模块3、车辆制动模块4。

本发明实施例还提供一种泊车***，应用于上述实施例1的一种泊车方法，参见图7，包括依次连接的感知装置1、解码模块2、控制模块3和车辆制动模块4；

感知装置1用于探测本车与周围障碍物的距离以及进行车位实际图像的获取；

解码模块2用于获取感知装置1输出的采集数据并在解码后上传至控制模块3；

控制模块3用于根据预设逻辑结合车辆信息处理采集数据，依次序地计算泊车起始位置，当前车辆前进时的第一泊车角度、第一预设位置，以及倒车时的第二泊车角度、第二预设位置、目标泊车位置，并向车辆制动模块4下发对应的控制指令；

车辆制动模块4用于响应控制指令驱动车辆：到达泊车起始位置后，以第一泊车角度前进至第一预设位置，以第二预设位置倒车至目标泊车位置，最后泊入目标泊车位置。

在本实施例中，感知装置1包括但不限于雷达探头、摄像头。

控制模块优选为车载ECU。

本实施例所提供的泊车***采用各个模块实现泊车方法中的各个步骤，为泊车方法提供硬件基础，便于方法实施。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括步骤：

S1、当识别到可用车位时，生成对应的可用车位图像；

S2、根据所述可用车位图像和第一预设条件，确定当前车辆的泊车起始位置，并进一步获取所述当前车辆在所述泊车起始位置上的最大调整范围；

S3、根据所述最大调整范围和车辆信息，计算出所述当前车辆在所述泊车起始位置上的第一泊车角度，并根据第一泊车角度控制所述当前车辆到达第一预设位置；

S4、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，并结合所述车辆信息，计算所述当前车辆在所述第一预设位置上的第二泊车角度，进而根据第二泊车角度控制所述当前车辆到达第二预设位置；

S5、根据目标泊车位置，控制所述当前车辆从所述第二预设位置到达所述目标泊车位置。

2.如权利要求1所述的一种泊车方法，其特征在于，还包括步骤：

S0、利用感知装置进行区域探测，当探测到近侧的障碍物之间的中间区域满足可用条件时，判断为可用车位；

其中，所述可用条件为，所述中间区域的宽度、纵深不小于预设宽度、预设深度。

3.如权利要求2所述的一种泊车方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述生成对应的可用车位图像具体为：

以所述可用车位上最靠近当前车辆的顶点作为参考点，结合所述预设宽度和预设深度，确定对应于所述可用车位的虚拟范围；

获取可用车位的实际图像，与所述虚拟范围进行叠加，得到可用车位图像。

4.如权利要求3所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：

S21、以所述参考点所在车位边缘线为标志位，获取所述当前车辆上的起始标志与所述边缘线空间重合时的车辆位置，并标定为泊车起始位置；

S22、根据对应于行车通道两侧预设的第一安全距离和第二安全距离，确定对应的第一安全距离线、第二安全距离线；

S23、持续探测所述行车通道两侧障碍物最外沿顶点与所述当前车辆的距离，根据最外沿顶点划分所述第一安全距离线、所述第二安全距离线，得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

5.如权利要求4所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S23包括：

S231、探测所述可用车位左右两侧障碍物面向行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围的2个端点；

S232、探测所述行车通道上对应于所述左右两侧障碍物另一侧障碍物，以其面向所述行车通道的最外沿顶点，作为最大调整范围另外2个端点；

S233、确定以上4个端点投射在最近的所述第一安全距离线或所述第二安全距离线上投影点，依次连接4个投影点得到所述当前车辆可活动的最大调整范围。

6.如权利要求5所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S31、以在所述当前车辆前进方向的、所述可用车位一侧的障碍物的近端定点为坐标原点，并沿其横纵方向分别确定横轴、纵轴，建立平面坐标系；

S32、根据所述最大调整范围以及车身尺寸，结合所述平面坐标系，计算在所述泊车起始位置上的所述当前车辆以最小转弯半径前进时的最大转弯角度，得到第一泊车角度；

S33、控制所述当前车辆以所述第一泊车角度、所述最小转弯半径前进，到达第一预设位置。

7.如权利要求6所述的一种泊车方法，其特征在于，

所述步骤32具体为：在所述当前车辆以最小转弯半径从所述泊车起始位置前进至所述最大调整范围边缘时，获取所述当前车辆的边缘参考点在所述泊车起始位置和第一预设位置的坐标信息，结合所述最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度作为第一泊车角度；

计算公式如下：

其中，δ为第一泊车角度，a₁、a₂分别为边缘参考点在泊车起始位置和第一预设位置的坐标，O₁为转弯圆心的坐标。

8.如权利要求6所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41、预设所述当前车辆与所述可用车位两侧障碍物的最小安全距离，进而在所述平面坐标系上得到对应的第三安全距离线、第四安全距离线；

S42、根据所述第三安全距离线或所述第四安全距离线，以及所述车身尺寸，计算所述当前车辆以所述最小转弯半径倒车时的最大转弯角度，得到第二泊车角度；

S43、控制所述当前车辆以所述第二泊车角度、所述最小转弯半径倒车，到达第二预设位置。

9.如权利要求8所述的一种泊车方法，其特征在于，

所述步骤42具体为：在所述当前车辆以最小转弯半径从所述第一预设位置倒车至接触所述第三安全距离线或第四安全距离线时，获取所述边缘参考点在所述第一预设位置和第二预设位置的坐标信息，结合所述最小转弯半径确定其转弯圆心的坐标信息，根据以上坐标信息计算出最大转弯角度作为第二泊车角度；

计算公式如下：

其中，α为第一泊车角度，a₂、a₄分别为边缘参考点在第一预设位置和第二预设位置的坐标，O₂为转弯圆心的坐标。

10.如权利要求1所述的一种泊车方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

S51、获取在所述第二预设位置上的所述当前车辆与目标泊车位置内侧边缘线的实际距离；

S52、划分所述实际距离为至少两段调整区域，依次在每一调整区域内调整所述当前车辆与两侧障碍物的距离，直至到达所述目标泊车位置。

11.一种泊车***，应用于权利要求1～10所述的一种泊车方法，其特征在于：包括依次连接的感知装置、解码模块、控制模块和车辆制动模块；

所述感知装置用于探测本车与周围障碍物的距离以及进行车位实际图像的获取；

所述解码模块用于获取所述感知装置输出的采集数据并在解码后上传至控制模块；

所述控制模块用于根据预设逻辑结合车辆信息处理所述采集数据，依次序地计算泊车起始位置，当前车辆前进时的第一泊车角度、第一预设位置，以及倒车时的第二泊车角度、第二预设位置、目标泊车位置，并向所述车辆制动模块下发对应的控制指令；

所述车辆制动模块用于响应控制指令驱动车辆：到达所述泊车起始位置后，以所述第一泊车角度前进至所述第一预设位置，以所述第二预设位置倒车至目标泊车位置，最后泊入所述目标泊车位置。

12.一种泊车***，如权利要求11所述的一种泊车***，其特征在于：所述感知装置包括雷达探头、摄像头。

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