CN112937552A - 远程辅助***、路面控制***、相应的方法和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了远程辅助***、路面控制***、相应的方法和介质。所述远程辅助***包括：信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据；计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。利用本发明的方案，能够降低车辆的侧滑风险，提高行驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及道路技术领域，更具体而言，涉及一种远程辅助***、路面控制***、相应的方法和介质。
背景技术
车辆在路面行驶如发生侧滑，对安全行车威胁较大，常造成碰撞、翻车等恶***通事故。产生侧滑的原因包括道路有油污或结冰等而导致路面湿滑的情况。在这种情况下，车辆和路面之间的附着系数降低，且左右不对称，车轮载荷与路面之间的附着力也跟着降低，稍有横向外力作用，就会引发车轮侧滑；制动时四轮受到的阻力不平衡，诸如左右轮制动力不等、各轮附着系数不等、装载车辆的重心偏向一侧等，也极易导致车轮侧滑；弯道行驶时转向操作不当，如行驶速度快、急打方向盘或快速转弯中使用制动不当、车辆重心过高等，使惯性离心力增大，也极易引发车轮侧滑。
因此，本领域亟需能够使得车辆在进入弯道前可以预先判断是否需要通过改变路面倾斜角度并根据该判断对路面进行相应调整的方案，以确保车辆能够安全通过该弯道路段。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种辅助车辆安全地通过弯道路段的方案，旨在降低车辆的侧滑风险，提高行驶安全性。
具体地，根据本发明的第一方面，提供一种远程辅助***，其中，所述***包括：
信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据；
计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及
信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。
根据本发明的第二方面，提供一种路面控制***，所述***包括一个或者多个路面组件，其中，每个所述路面组件包括：
上层路面构件和下层路面构件；
升降件，所述升降件设置在所述上层路面构件和所述下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个；
信号接收单元，被配置用于接收目标倾斜角度相关信号；以及
控制单元，被配置用于，响应于所述信号接收单元接收到目标倾斜角度相关信号，控制所述升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
根据本发明的第三方面，提供一种远程辅助方法，其中，所述方法包括：
实时地获取车辆数据和道路数据；
基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及
发送所述目标倾斜角度相关信号。
根据本发明的第四方面，提供了一种路面控制方法，其中，所述方法包括：
接收目标倾斜角度相关信号；以及
响应于所接收到的目标倾斜角度相关信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
根据本发明的第五方面，提供了一种辅助驾驶方法，其中，所述方法包括：
实时地获取车辆数据和道路数据；
基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及
基于与所述目标倾斜角度相关的信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
根据本发明的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时实现本发明第三至第五方面的方法。
利用本发明的方案，可以准确获取当前车辆和道路的实时数据，基于该实时数据计算目标倾斜角度，并控制路面完成倾斜角度调整，从而降低车辆侧滑发生概率，提高了行驶的安全性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示意性示出根据本发明的***及方法的应用场景；
图2示意性示出根据本发明第一方面的一个实施方案的远程辅助***；
图3示意性示出根据本发明第二方面的一个实施方案的路面控制***中的单个路面组件；
图4示意性示出根据本发明第三方面的一个实施方案的远程辅助方法的流程图；
图5示出根据本发明第四方面的一个实施方案的路面控制方法的流程图；
图6示出根据本发明第五方面的一个实施方案的辅助驾驶方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
图1示意性示出本发明的***及方法的应用场景。从该图中可以看出，车辆10即将进入弯道20。此时，正如可以理解的那样，由于道路是弯曲的，因此车辆10如果以相对较快的速度行驶时，存在侧滑的风险。本发明通过服务器30与车辆10以及弯道20之间的信息交互，从而控制路面的倾斜角度，进而实现防止车辆10侧滑的效果。
根据本发明的第一方面，提供了一种远程辅助***。图2示意性示出了根据本发明第一方面的一个实施方案的远程辅助***100，该远程辅助***100包括：信息获取单元101、计算单元102、以及信号发送单元103。
信息获取单元101可以被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据。一方面，车辆可以通过车联网(V2X)与信息获取单元101连接，从而进行信息交互。在本文中，所谓“车联网(V2X)”可以包括，例如，车-车(V2V)通信、车-互联网(V2N)通信、车-基础设施(V2I)通信。例如，车辆可以通过无线连接(Wi-Fi或者移动网络如3G、4G或5G等)与信息获取单元101连接，由此信息获取单元101可以实时地从车辆获取车辆数据。
车辆数据可以包括车辆的位置、速度、质量等，但不限于此。可以理解，车辆的位置可以为全球导航卫星***(GNSS)位置，例如全球定位***(GPS)位置。道路数据可以包括路面参数、路面曲率等，但不限于此。“路面参数”可以包括诸如积雪检测、摩擦系数值等，并且可以通过安装于车辆上的传感装置来进行检测。例如，对于积雪检测，可以采用安装于车辆前方的摄像头来捕获车辆前方的图像，并通过图像识别技术来识别道路是否存在积雪。又例如，对于摩擦系数值，可以采用轮胎传感器来进行检测。“路面曲率”可由车辆的GNSS位置(如GPS位置)数据和存储在车辆上或在线服务器上的地图数据计算得到。
计算单元102与信息获取单元101通信耦合，由此可以获得由信息获取单元101获取的车辆数据和道路数据。所述计算单元102可以被配置用于基于实时数据计算目标倾斜角度。计算目标倾斜角度可以基于实时数据并根据物理学原理进行。本领域技术人员悉知采用这些数据来计算目标倾斜角度的方法，因此在此不再赘述。可以理解，在本发明中，计算目标倾斜角度的目的是用于调整路面倾斜角度，从而防止车辆在弯曲道路上发生侧滑。因此，所述目标倾斜角度需要被设定为确保该车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力。
在一个实施方案中，所述计算单元102被进一步配置为，在有多辆车辆驶入道路时，计算出倾斜角度最大值，即为目标倾斜角度。可以理解，在有多辆车辆同时出现在某一弯曲路段时，由于车辆彼此的质量及其当前位置和速度各不相同，因此所述目标倾斜角度也不完全相同。在这种情况下，在计算目标倾斜角度时，需要同时考虑多辆车辆各自的重量及其当前位置和速度，从而获得适于防止所有车辆侧滑的目标倾斜角度。
信号发送单元103与所述计算单元102通信耦合，从而可以从所述计算单元102获得与所述目标倾斜角度相关的信号。所述信号发送单元103可以被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。根据本发明上下文，可以理解，所述目标倾斜角度相关信号可以被发送给，例如，设置在线服务器端的本发明第二方面的路面控制***，从而使得所述路面控制***可以调整路面倾斜角度，防止车辆侧滑。下文将对所述路面控制***进行详细描述。
根据本发明的第二方面，提供了一种路面控制***，所述***包括一个或者多个路面组件。图3示意性示出了根据本发明第二方面的一个实施方案的路面控制***中的单个路面组件200。如该图所示，路面组件200包括：上层路面构件201和下层路面构件202、升降件203、信号接收单元204、以及控制单元205。
从该图中可以看出，本发明实施所依赖的路面是双层路面，包括上层路面构件201和下层路面构件202，它们通过升降件203连接在一起。
升降件203设置在上层路面构件201和下层路面构件202之间，并且在道路宽度方向上至少设置两个升降件，例如两个、三个、或者更多个升降件。每个升降件203均可以受控地调整自己在竖直方向上的长度，从而使上层路面构件201可以根据需要向道路任一侧倾斜，由此调整路面倾斜角度。
信号接收单元204可以被配置用于接收目标倾斜角度相关信号。如针对本发明第一方面的远程辅助***100所描述，其信号发送单元103用于发送与在该远程辅助***100中确定的目标倾斜角度相关的信号。相应地，所述信号接收单元204用于接收所述目标倾斜角度相关信号。
控制单元205可以被配置用于，响应于所述信号接收单元204接收到目标倾斜角度相关信号，控制升降件203的升降以抬升或降低所述上层路面201，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
例如，对于一辆即将驶入向左弯曲的道路的车辆而言，在信号接收单元204接收到信号发送单元103发送的目标倾斜角度为5度的相关信号之后，控制单元205可以控制设置在道路右侧的升降件203增加其在竖直方向上的长度，从而调整路面倾斜角度至5度，以防止车辆侧滑。
另外，很多道路仅一部分存在弯道，其余都是直路，无需调整路面倾斜角度。因此，从节约成本考虑，可以仅在道路弯道处或者最大弯道处设置本发明中的路面控制***200。同样地，在某些路段存在着连续路段，因此车辆在其上行驶时，需要连续地调整路面倾斜角度。因此，在一个实施方案中，路面组件200可以设置为最大弯道路段或者设置为连续路段。可以理解，无论路面组件200是设置为最大弯道路段还是设置为连续路段，其都能够实现在零度至目标倾斜角度之间逐渐地、连续地调整路面的当前倾斜角度，从而防止在其上行驶的车辆发生侧滑。
根据本发明的第三方面，提供了一种远程辅助方法。图4示意性示出了根据本发明第三方面的一个实施方案的远程辅助方法S300的流程图。从该图中可以看出，所述方法S300包括：
S301：实时地获取车辆数据和道路数据；
S302：基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及
S303：发送所述目标倾斜角度相关信号。
在一个实施方案中，所述车辆数据包括车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括路面参数和路面曲率。
在一个实施方案中，所述目标倾斜角度被设定为确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力。
在一个进一步的实施方案中，所述方法S300还包括计算多辆车辆驶入道路时的最大目标倾斜角度。
根据本发明的第四方面，提供了一种路面控制方法。图5示意性示出了根据本发明第四方面的一个实施方案的路面控制方法S400的流程图。
从该图中可以看出，所述方法S400包括：
S401：接收目标倾斜角度相关信号；以及
S402：响应于所接收到的目标倾斜角度相关信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整当前的路面倾斜角度至所述目标倾斜角度。
根据本发明的第五方面，提供了一种辅助驾驶方法。图6示意性示出根据根据本发明第五方面的一个实施方案的辅助驾驶方法S500的流程图。从该图中可以看出，所述方法S500包括：
S501：实时地获取车辆数据和道路数据；
S502：基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及
S503：基于与所述目标倾斜角度相关的信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
在一个实施方案中，所述车辆数据包括车辆的位置、速度和质量，并且所述道路数据包括路面参数和路面曲率。
在一个实施方案中，所述目标倾斜角度被设定为确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力。
在一个进一步的实施方案中，所述方法S500还包括计算多辆车辆驶入道路时的最大目标倾斜角度。
作为本发明的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明第三方面至第五方面的方法。
另外，应理解上述的远程辅助***100、路面控制***200中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意一个实施方案中的方法的步骤。该计算机设备可以是服务器或者车载终端。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本发明的方法。
本领域普通技术人员应理解，图2中示出的远程辅助***100以及图3示出的路面控制***200仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
本领域普通技术人员可以理解，本发明方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时实现本发明的远程辅助方法以及控制方法的步骤。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (10)
1.一种远程辅助***，其中，所述***包括：
信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；
计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度，其中
所述目标倾斜角度被设定为，例如，确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力；以及
信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述计算单元被进一步配置为，在有多辆车辆驶入道路时，计算最大目标倾斜角度。
3.一种路面控制***，所述***包括一个或者多个路面组件，其中，每个所述路面组件包括：
上层路面构件和下层路面构件；
升降件，所述升降件设置在所述上层路面构件和所述下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个；
信号接收单元，被配置用于接收目标倾斜角度相关信号；以及
控制单元，被配置用于，响应于所述信号接收单元接收到目标倾斜角度相关信号，控制所述升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
4.根据权利要求3所述的***，其中，所述路面组件设置为最大弯道路段或者设置为连续路段。
5.一种远程辅助方法，其中，所述方法包括：
实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；
基于所述实时数据计算目标倾斜角度，所述目标倾斜角度被设定为，例如，确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力；以及
发送所述目标倾斜角度相关信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括计算多辆车辆驶入道路时的最大目标倾斜角度。
7.一种路面控制方法，其中，所述方法包括：
接收目标倾斜角度相关信号；以及
响应于所接收到的目标倾斜角度相关信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
8.一种辅助驾驶方法，其中，所述方法包括：
实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；
基于所述实时数据计算目标倾斜角度，所述目标倾斜角度被设定为，例如，确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力；以及
基于与所述目标倾斜角度相关的信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括计算多辆车辆驶入道路时的最大目标倾斜角度。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致根据权利要求7至9中任一项所述的方法被执行。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210611 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |