CN112932683A - 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** - Google Patents
超声引导气管镜的操作模拟方法和*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN112932683A CN112932683A CN202110114936.7A CN202110114936A CN112932683A CN 112932683 A CN112932683 A CN 112932683A CN 202110114936 A CN202110114936 A CN 202110114936A CN 112932683 A CN112932683 A CN 112932683A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- model
- puncture needle
- image
- detection range
- posture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
本发明提供了一种超声引导气管镜的操作模拟方法和***,通过第一控制器的位置和姿态控制超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到探测范围中的三维模型的切面图像;通过第二控制器的位置和姿态控制穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到探测范围中的穿刺针模型的图像;判断穿刺针模型是否完全位于探测范围中,或者判断穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据穿刺针模型和超声探测器模型的位置、姿态计算穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。本发明实现了对医生的超声引导操作模拟,有效帮助医生找到具有较佳显示效果的穿刺角度、位置。
Description
技术领域
本发明涉及教学展示领域,具体地,涉及一种超声引导气管镜的操作模拟方法和***。
背景技术
穿刺治疗术是目前较为常见的手术方法,由于人体结构各有差异,***的不同还会导致内部结构的变化,所以医生靠经验和对解剖学的理解直接从体表穿刺的难度和风险都是较大的,而利用超声成像技术对穿刺进行实时引导可以有效帮助医生降低手术难度和风险。
专利文献CN103268726A公开了一种超声引导针穿刺手术模拟训练***,该***可以有效帮助医生提高穿刺的操作熟练度。然而,即使已经有了超声引导穿刺技术,但是该技术并非较为成熟,超声引导穿刺仍然存在一定的风险,其原因一部分在于进行超声引导穿刺时通常会遇到如下两个非医学专业领域的难题:1、穿刺针对超声波的反射,导致超声探头接收到的超声波减少,因此显影困难;2、穿刺针与超声成像切面不重合,导致超声图像显示不了或者显示不全穿刺针。专利文献CN103268726A只能提升医生的操作手感,但并不能帮助医生解决上述两个难题,因此,医生仍然需要其他的模拟训练,帮助其找到准确且便于显影的角度、位置。
发明内容
针对现有技术中的缺陷,本发明的目的是提供一种超声引导气管镜的操作模拟方法和***。
根据本发明提供的一种超声引导气管镜的操作模拟方法,包括:
三维模型导入步骤:在VR/AR环境中导入待穿刺对象的三维模型、穿刺针模型以及超声探测器模型,所述超声探测器模型具有一探测端,所述探测端具有一不可见的、向外延伸的探测范围;
超声模拟步骤:通过第一控制器的位置和姿态控制所述超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述三维模型的切面图像;
穿刺模拟步骤:通过第二控制器的位置和姿态控制所述穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述穿刺针模型的图像;
图像展示步骤:将所述三维模型的切面图像和所述三维模型的切面图像和所述穿刺针模型的图像进行融合展示;
提示步骤:判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中,或者判断所述穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据所述穿刺针模型和所述超声探测器模型的位置、姿态计算所述穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。
优选地,所述三维模型中具有一个或多个病灶区域。
优选地,所述探测范围为多层结构,所述多层结构包括中心层,以及位于所述中心层两侧的侧边层;
所述切面图像为所述三维模型在所述中心层中的切面图像;
所述穿刺针模型的图像为所述穿刺针模型在所述多层结构中的图像,且所述穿刺针模型偏离所述中心层距离远的部分在所述穿刺针模型的图像中显示更细、颜色更浅。
优选地,所述穿刺针模型中设置有两个或更多探测点,通过判断所述探测点是否全部位于所述探测范围中,来判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中。
优选地,所述图像展示步骤包括将融合图像在所述VR/AR环境中进行展示。
根据本发明提供的一种超声引导气管镜的操作模拟***,包括:
三维模型导入模块:在VR/AR环境中导入待穿刺对象的三维模型、穿刺针模型以及超声探测器模型,所述超声探测器模型具有一探测端,所述探测端具有一不可见的、向外延伸的探测范围;
超声模拟模块:通过第一控制器的位置和姿态控制所述超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述三维模型的切面图像;
穿刺模拟模块:通过第二控制器的位置和姿态控制所述穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述穿刺针模型的图像;
图像展示模块:将所述三维模型的切面图像和所述三维模型的切面图像和所述穿刺针模型的图像进行融合展示;
提示模块:判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中,或者判断所述穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据所述穿刺针模型和所述超声探测器模型的位置、姿态计算所述穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。
优选地,所述三维模型中具有一个或多个病灶区域。
优选地,所述探测范围为多层结构,所述多层结构包括中心层,以及位于所述中心层两侧的侧边层;
所述切面图像为所述三维模型在所述中心层中的切面图像;
所述穿刺针模型的图像为所述穿刺针模型在所述多层结构中的图像,且所述穿刺针模型偏离所述中心层距离远的部分在所述穿刺针模型的图像中显示更细、颜色更浅。
优选地,所述穿刺针模型中设置有两个或更多探测点,通过判断所述探测点是否全部位于所述探测范围中,来判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中。
优选地,所述图像展示模块包括将融合图像在所述VR/AR环境中进行展示。
与现有技术相比,本发明具有如下的有益效果:
1、本发明采用VR/AR技术与超声引导手术进行融合,实现了对医生的超声引导操作模拟,有效帮助医生找到具有较佳显示效果的穿刺角度、位置,解决了现有技术无法覆盖的训练内容。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1为本发明的工作流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明,但不以任何形式限制本发明。应当指出的是,对本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示,本发明提供的一种超声引导气管镜的操作模拟方法,包括:
三维模型导入步骤:在VR/AR环境中导入待穿刺对象的三维模型、穿刺针模型以及超声探测器模型,超声探测器模型具有一探测端,探测端具有一不可见的、向外延伸的探测范围。穿刺针模型以及超声探测器模型可通过自行建模获取,三维模型可通过对正常人体进行成像扫描后建模获取,然后在模型中通过随机或者预设规则的方式加入一个或多个病灶,如此可以无需利用病患的数据库进行建模,保护病患的隐私。
超声模拟步骤:使用者通过第一控制器的位置和姿态控制超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到探测范围中的三维模型的切面图像。
穿刺模拟步骤:使用者通过第二控制器的位置和姿态控制穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到探测范围中的穿刺针模型的图像。
图像展示步骤:将三维模型的切面图像和三维模型的切面图像和穿刺针模型的图像在VR/AR环境中进行融合展示、
提示步骤:判断穿刺针模型是否完全位于探测范围中,或者判断穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据穿刺针模型和超声探测器模型的位置、姿态计算穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。
为了更真实的模拟引导穿刺的显示效果,探测范围为多层结构,多层结构包括中心层,以及位于中心层两侧的侧边层,切面图像为三维模型在中心层中的切面图像,穿刺针模型的图像为穿刺针模型在多层结构中的图像,且穿刺针模型偏离中心层距离远的部分在穿刺针模型的图像中显示更细、颜色更浅。
判断穿刺针模型是否完全位于探测范围的方法包括,在穿刺针模型中设置有两个或更多探测点,通过判断探测点是否全部位于探测范围中,来判断穿刺针模型是否完全位于探测范围中。
本领域技术人员知道,除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以外,完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的***及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以,本发明提供的***及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件,而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构;也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是,本发明并不局限于上述特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改,这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下,本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种超声引导气管镜的操作模拟方法,其特征在于,包括:
三维模型导入步骤:在VR/AR环境中导入待穿刺对象的三维模型、穿刺针模型以及超声探测器模型,所述超声探测器模型具有一探测端,所述探测端具有一不可见的、向外延伸的探测范围;
超声模拟步骤:通过第一控制器的位置和姿态控制所述超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述三维模型的切面图像;
穿刺模拟步骤:通过第二控制器的位置和姿态控制所述穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述穿刺针模型的图像;
图像展示步骤:将所述三维模型的切面图像和所述三维模型的切面图像和所述穿刺针模型的图像进行融合展示;
提示步骤:判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中,或者判断所述穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据所述穿刺针模型和所述超声探测器模型的位置、姿态计算所述穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。
2.根据权利要求1所述的超声引导气管镜的操作模拟方法,其特征在于,所述三维模型中具有一个或多个病灶区域。
3.根据权利要求1所述的超声引导气管镜的操作模拟方法,其特征在于,所述探测范围为多层结构,所述多层结构包括中心层,以及位于所述中心层两侧的侧边层;
所述切面图像为所述三维模型在所述中心层中的切面图像;
所述穿刺针模型的图像为所述穿刺针模型在所述多层结构中的图像,且所述穿刺针模型偏离所述中心层距离远的部分在所述穿刺针模型的图像中显示更细、颜色更浅。
4.根据权利要求1所述的超声引导气管镜的操作模拟方法,其特征在于,所述穿刺针模型中设置有两个或更多探测点,通过判断所述探测点是否全部位于所述探测范围中,来判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中。
5.根据权利要求1所述的超声引导气管镜的操作模拟方法,其特征在于,所述图像展示步骤包括将融合图像在所述VR/AR环境中进行展示。
6.一种超声引导气管镜的操作模拟***,其特征在于,包括:
三维模型导入模块:在VR/AR环境中导入待穿刺对象的三维模型、穿刺针模型以及超声探测器模型,所述超声探测器模型具有一探测端,所述探测端具有一不可见的、向外延伸的探测范围;
超声模拟模块:通过第一控制器的位置和姿态控制所述超声探测器模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述三维模型的切面图像;
穿刺模拟模块:通过第二控制器的位置和姿态控制所述穿刺针模型在VR/AR环境中的位置和姿态,截取得到所述探测范围中的所述穿刺针模型的图像;
图像展示模块:将所述三维模型的切面图像和所述三维模型的切面图像和所述穿刺针模型的图像进行融合展示;
提示模块:判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中,或者判断所述穿刺针模型与超声波输出方向的夹角是否大于预设值,在判断结果为否的情况下,根据所述穿刺针模型和所述超声探测器模型的位置、姿态计算所述穿刺针模型需要调整的位置、姿态偏移量,并进行提示。
7.根据权利要求6所述的超声引导气管镜的操作模拟***,其特征在于,所述三维模型中具有一个或多个病灶区域。
8.根据权利要求6所述的超声引导气管镜的操作模拟***,其特征在于,所述探测范围为多层结构,所述多层结构包括中心层,以及位于所述中心层两侧的侧边层;
所述切面图像为所述三维模型在所述中心层中的切面图像;
所述穿刺针模型的图像为所述穿刺针模型在所述多层结构中的图像,且所述穿刺针模型偏离所述中心层距离远的部分在所述穿刺针模型的图像中显示更细、颜色更浅。
9.根据权利要求6所述的超声引导气管镜的操作模拟***,其特征在于,所述穿刺针模型中设置有两个或更多探测点,通过判断所述探测点是否全部位于所述探测范围中,来判断所述穿刺针模型是否完全位于所述探测范围中。
10.根据权利要求6所述的超声引导气管镜的操作模拟***,其特征在于,所述图像展示模块包括将融合图像在所述VR/AR环境中进行展示。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110114936.7A CN112932683A (zh) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
CN202210018068.7A CN114246690B (zh) | 2021-01-26 | 2022-01-07 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110114936.7A CN112932683A (zh) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112932683A true CN112932683A (zh) | 2021-06-11 |
Family
ID=76238271
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110114936.7A Pending CN112932683A (zh) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
CN202210018068.7A Active CN114246690B (zh) | 2021-01-26 | 2022-01-07 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210018068.7A Active CN114246690B (zh) | 2021-01-26 | 2022-01-07 | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (2) | CN112932683A (zh) |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EA201491615A1 (ru) * | 2012-04-01 | 2015-04-30 | Ариэль-Юниверсити Рисёрч Энд Дивелопмент Компани, Лтд. | Устройство для обучения пользователей устройства ультразвуковой визуализации |
CN203338648U (zh) * | 2013-05-20 | 2013-12-11 | 浙江大学 | 一种超声引导针穿刺手术模拟训练*** |
CN103971574B (zh) * | 2014-04-14 | 2017-01-18 | 中国人民解放军总医院 | 超声引导肿瘤穿刺训练仿真*** |
JP2016080854A (ja) * | 2014-10-16 | 2016-05-16 | 公立大学法人岩手県立大学 | 経腟法による超音波検査のための教材用モデルシステム |
CN106308895A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-01-11 | 深圳华声医疗技术有限公司 | 穿刺增强方法、装置及*** |
CN106821499A (zh) * | 2017-02-16 | 2017-06-13 | 清华大学深圳研究生院 | 一种3d虚拟超声引导穿刺导航***及方法 |
CN108198247A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-22 | 福州大学 | 一种基于ar增强现实技术的侧脑室穿刺手术教学工具 |
CN111434316B (zh) * | 2019-01-15 | 2021-06-29 | 北京理工大学 | 超声平面外血管穿刺辅助机器人 |
CN210409215U (zh) * | 2019-03-22 | 2020-04-28 | 江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院) | 一种改进的超声引导下深静脉穿刺针 |
CN209879955U (zh) * | 2019-04-27 | 2019-12-31 | 北京急诊医学学会 | 一种颈内静脉穿刺示教模型 |
CN110090069B (zh) * | 2019-06-18 | 2021-04-09 | 无锡祥生医疗科技股份有限公司 | 超声穿刺引导方法、引导装置和存储介质 |
CN110279467A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-27 | 天津大学 | 光学定位下的超声图像与穿刺活检针的术中信息融合方法 |
CN110537961B (zh) * | 2019-08-01 | 2021-09-28 | 中国人民解放军总医院 | 一种ct和超声影像融合的微创介入引导***及方法 |
CN110459085A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 李力 | 一种人体综合穿刺计算机仿真训练及考核装置 |
KR102165592B1 (ko) * | 2019-11-15 | 2020-10-14 | 가천대학교 산학협력단 | 주의력결핍 과잉행동장애 치료를 위한 가상현실 콘텐츠 시스템 및 가상현실 콘텐츠를 제공하는 방법 |
-
2021
- 2021-01-26 CN CN202110114936.7A patent/CN112932683A/zh active Pending
-
2022
- 2022-01-07 CN CN202210018068.7A patent/CN114246690B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114246690A (zh) | 2022-03-29 |
CN114246690B (zh) | 2023-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11381659B2 (en) | Reality-augmented morphological procedure | |
US10902677B2 (en) | Interactive mixed reality system and uses thereof | |
Khalifa et al. | Virtual reality in ophthalmology training | |
CN103903487B (zh) | 一种基于3d力反馈技术的内窥镜微创手术三维仿真*** | |
CN105096670B (zh) | 一种用于鼻胃管操作实训的智能沉浸式教学***及装置 | |
Linke et al. | Assessment of skills using a virtual reality temporal bone surgery simulator | |
CN105264459A (zh) | 用于模拟外科手术的触觉增强和虚拟现实*** | |
US20040253572A1 (en) | Endoscopic ultrasonography simulation | |
EP2556497A1 (en) | Ultrasound simulation training system | |
US20140180416A1 (en) | System, method and apparatus for simulating insertive procedures of the spinal region | |
US20100063788A1 (en) | Method of modelling the interaction between deformable objects | |
CN107194988A (zh) | 显示人体器官三维医学模型内部标记点的方法和装置 | |
Dabbaghchian et al. | Reconstruction of vocal tract geometries from biomechanical simulations | |
CN105206153A (zh) | 全息投影喷气式真感模拟手术*** | |
Hochreiter et al. | Optical touch sensing on nonparametric rear-projection surfaces for interactive physical-virtual experiences | |
CN112932683A (zh) | 超声引导气管镜的操作模拟方法和*** | |
CN113379929A (zh) | 一种基于物理仿真的骨组织修复虚拟现实解决方法 | |
WO2023232129A1 (zh) | 三维模型处理方法、装置和电子设备 | |
CN115953532A (zh) | 教学用超声图像的显示方法、装置及超声图像的教学*** | |
CN103456224A (zh) | 基于腹腔镜手术模拟***的镜头操作训练方法及*** | |
CN103258469B (zh) | 肩关节镜模拟打结练习器 | |
CN109785938A (zh) | 基于web的医学图像三维可视化处理方法及*** | |
US20150086954A1 (en) | Adding Sounds to Simulated Ultrasound Examinations | |
CN113889277A (zh) | 一种基于vr技术的手术体验*** | |
CN107342010A (zh) | B超引导下外周神经阻滞教学设备及其控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210611 |