CN112926580B - 图像定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

图像定位方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN112926580B CN202110332251.XA CN202110332251A CN112926580B CN 112926580 B CN112926580 B CN 112926580B CN 202110332251 A CN202110332251 A CN 202110332251A CN 112926580 B CN112926580 B CN 112926580B
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Abstract

本公开关于一种图像定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取热像仪相机采集的待处理对象的热像仪图像，第一预设相机采集的待处理对象的第一对象图像，第二预设相机采集的待处理对象的第二对象图像；确定第一对象图像中目标区域的第一位置信息和第二对象图像中目标区域的第二位置信息；获取热像仪相机分别与第一预设相机、第二预设相机间的标定数据；根据标定数据上述第一位置信息和第二位置信息确定热像仪图像中目标区域对应的第一初选位置信息和第二初选位置信息；基于第一初选位置信息和第二初选位置信息确定热像仪图像中目标区域的目标位置信息。利用本公开实施例可以提升热像仪图像中感兴趣区域的定位精准性。

Description

图像定位方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种图像定位方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
热像仪相机是一种利用红外热成像技术，通过对标的物的红外辐射探测，并加以信号处理、光电转换等手段，将标的物的温度分布的图像转换成可视图像的设备，在自动驾驶、安检等领域有着广泛的应用。热像仪相机采集的热像仪图像上不同颜色代表被测目标的不同温度，但由于人等被测目标不同区域温度比较均匀，导致热像仪图像中往往无法准确的区分出感兴趣区域（ROI, region of interest）。因此，需要提供更有效的图像方法，以提升热像仪图像中感兴趣区域的定位精准性。
发明内容
本公开提供一种图像定位方法、装置、电子设备及存储介质，可以大大提升热像仪图像中感兴趣区域的定位精准性。本公开的技术方案如下：
根据本公开实施例的一方面，提供一种图像定位方法，包括：
获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像，所述热像仪图像为所述三目相机中热像仪相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一对象图像为所述三目相机中第一预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第二对象图像为所述三目相机中第二预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一预设相机和所述第二预设相机采集的图像为可基于灰度信息区分不同区域的图像；
确定所述第一对象图像中目标区域的第一位置信息和所述第二对象图像中所述目标区域的第二位置信息；
获取所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据和所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；
根据所述第一标定数据和所述第一位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第一初选位置信息；
根据所述第二标定数据和所述第二位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第二初选位置信息；
基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息。
上述技术方案中，结合热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据，以及热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据，可以将待处理对象在能够基于灰度信息区分不同区域的第一对象图像和第二对象图像中的目标区域映射到热像仪图像，进而实现在热像仪图像中精准定位目标区域，大大提升热像仪图像中感兴趣区域的精准性。
在一个可选的实施例中，所述基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息包括：
确定所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息间的交集坐标信息；
将所述交集坐标信息作为所述目标位置信息。
上述技术方案中，结合对极转移原理，可以将第一对象图像和第二对象图像中目标区域对应的匹配点映射到热像仪图像中两条线，并结合两条线的交点，精准定位出热像仪图像中的目标区域。
在一个可选的实施例中，所述方法还包括：
根据所述目标位置信息，获取所述热像仪图像中所述目标区域的区域图像；
对所述区域图像进行分析处理，得到所述待处理对象的温度信息。
上述技术方案中，结合目标区域在热像仪图像中目标位置信息，可以提取热像仪图像中目标区域的区域图像，进而可以基于对区域图像的分析处理，确定待处理对象的温度信息，大大提升对感兴趣区域的温度识别精准度。
在一个可选的实施例中，所述方法还包括：预先确定所述第一标定数据和所述第二标定数据；
所述预先确定所述第一标定数据和所述第二标定数据包括：
获取所述三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像，所述标定对象包括至少一个预设图案和尺寸与所述预设图案相同的镂空区域，所述镂空区域背对所述三目相机的一侧设置有温度控制装置；所述标定对象图像包括所述第一预设相机采集的第一标定图像、所述第二预设相机采集的第二标定图像和所述热像仪相机采集的第三标定图像，所述温度控制装置用于控制所述镂空区域与所述至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差；
根据所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中所述至少一个预设图案和所述镂空区域间的相对位置信息，确定所述镂空区域在所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息；
根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据；
根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据。
上述技术方案中，在三目相机采集的标定对象图像所对应的标定对象中，设置包括至少三个相同的预设图案和尺寸与预设图案相同的镂空区域，且在镂空区域背对三目相机的一侧设置温度调节装置，可以保证精准的提取镂空区域在三目相机各个相机采集的标定对象图像中的位置信息；并结合镂空区域在第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据；以及结合镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据，可以大大提高标定数据的精准性，以及标定数据应用场景的泛化性。
在一个可选的实施例中，所述至少一个标定对象包括至少两个标定对象，所述获取三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像包括：
获取所述三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。
上述技术方案中，通过设置位于不同平面的至少两个标定对象，可以增加用于标定的数据，进而更好的提升标定数据的精准性。
在一个可选的实施例中，所述位置信息为二维的坐标信息，所述根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据包括：
确定所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中第一数量对匹配点；
将所述第一数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
基于所述第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据。
上述技术方案中，通过将二维的坐标信息扩展成三维的坐标信息，可以准确地确定出相机间的投影关系，进而实现对热像仪相机与第一预设相机间的标定。
在一个可选的实施例中，所述位置信息为二维的坐标信息，所述根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据包括：
确定所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中第二数量对匹配点；
将所述第二数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
基于所述第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据。
上述技术方案中，通过将二维的坐标信息扩展成三维的坐标信息，可以准确地确定出相机间的投影关系，进而实现对热像仪相机与第二预设相机间的标定。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种图像定位装置，包括：
待处理对象图像获取模块，被配置为执行获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像，所述热像仪图像为所述三目相机中热像仪相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一对象图像为所述三目相机中第一预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第二对象图像为所述三目相机中第二预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一预设相机和所述第二预设相机采集的图像为可基于灰度信息区分不同区域的图像；
位置信息确定模块，被配置为执行确定所述第一对象图像中目标区域的第一位置信息和所述第二对象图像中所述目标区域的第二位置信息；
标定数据获取模块，被配置为执行获取所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据和所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；
第一初选位置信息确定模块，被配置为执行根据所述第一标定数据和所述第一位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第一初选位置信息；
第二初选位置信息确定模块，被配置为执行根据所述第二标定数据和所述第二位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第二初选位置信息；
目标位置信息确定模块，被配置为执行基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括：
区域图像获取模块，被配置为执行根据所述目标位置信息，获取所述热像仪图像中所述目标区域的区域图像；
图像分析处理模块，被配置为执行对所述区域图像进行分析处理，得到所述待处理对象的温度信息。
在一个可选的实施例中，所述目标位置信息确定模块包括：
交集坐标信息确定单元，被配置为执行确定所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息间的交集坐标信息；
目标位置信息确定单元，被配置为执行将所述交集坐标信息作为所述目标位置信息。
在一个可选的实施例中，所述装置还包括标识数据确定模块，所述标识数据确定模块包括：
标定对象图像获取单元，被配置为执行获取所述三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像，所述标定对象包括至少一个预设图案和尺寸与所述预设图案相同的镂空区域，所述镂空区域背对所述三目相机的一侧设置有温度控制装置；所述标定对象图像包括所述第一预设相机采集的第一标定图像、所述第二预设相机采集的第二标定图像和所述热像仪相机采集的第三标定图像，所述温度控制装置用于控制所述镂空区域与所述至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差；
位置信息确定单元，被配置为执行根据所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中所述至少一个预设图案和所述镂空区域间的相对位置信息，确定所述镂空区域在所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息；
第一标定数据单元，被配置为执行根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据；
第二标定数据单元，被配置为执行根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据。
在一个可选的实施例中，所述至少一个标定对象包括至少两个标定对象，所述标定对象图像获取单元还被配置为执行获取所述三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。
在一个可选的实施例中，所述位置信息为二维的坐标信息，所述第一标定数据确定单元包括：
第一匹配点确定单元，被配置为执行确定所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中第一数量对匹配点；
第一坐标扩展单元，被配置为执行将所述第一数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
第一标定数据确定单元，被配置为执行基于所述第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据。
在一个可选的实施例中，所述位置信息为二维的坐标信息，所述第二标定数据单元包括：
第二匹配点确定单元，被配置为执行确定所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中第二数量对匹配点；
第二坐标扩展单元，被配置为执行将所述第二数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
第二标定数据确定单元，被配置为执行基于所述第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述任一项所述的方法。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开实施例的上述任一所述方法。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例的上述任一所述方法。
本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
结合热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据，以及热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据，可以将待处理对象在能够基于灰度信息区分不同区域的第一对象图像和第二对象图像中的目标区域映射到热像仪图像，进而实现在热像仪图像中精准定位目标区域，大大提升热像仪图像中感兴趣区域的定位精准性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像定位方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种三目相机标定方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种标定对象的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种根据镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据的流程示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种根据镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据的流程示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种图像定位装置框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种用于图像定位的电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像定位方法的流程图，如图1所示，该图像定位方法用于终端、服务器、边缘计算节点等电子设备中，包括以下步骤。
步骤S101：获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像。
在一个具体的实施例中，三目相机可以包括热像仪相机、第一预设相机和第二预设相机。可选的，三目相机可以为将上述三种独立相机拼起来得到的，也可以为一个包括上述三种相机的一体式相机。具体的，具体的，第一预设相机和第二预设相机采集的图像为可基于灰度信息区分不同区域的图像。在一个具体的实施例中，第一预设相机和第二预设相机可以包括但不限于RGB相机、IR（infrared ray，红外线）相机、灰度相机中的两个。
本说明书实施例中，待处理对象可以结合三目相机实际应用场景的不同而不同。在一个具体的实施例中，例如在结合三目相机进行人体温度测量的场景中，待处理对象可以为人。
在一个具体的实施例中，热像仪图像可以为三目相机中热像仪相机采集的待处理对象的图像，第一对象图像为三目相机中第一预设相机采集的待处理对象的图像，第二对象图像为三目相机中第二预设相机采集的待处理对象的图像。
步骤S103：确定第一对象图像中目标区域的第一位置信息和第二对象图像中目标区域的第二位置信息。
在一个具体的实施例中，目标区域可以为待处理对象的感兴趣区域，例如待处理对象为人的情况下，目标区域可以为人脸区域等。在一个具体的实施例中，由于第一对象图像和第二对象图像，直接结合颜色信息就可以有效识别出目标区域在第一对象图像和第二对象图像中的位置信息。相应的，上述第一位置信息可以为目标区域在第一对象图像的位置信息，上述第二位置信息可以为目标区域在第二对象图像的位置信息。
步骤S105：获取热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据和热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
在一个具体的实施例中，第一标定数据可以表征热像仪相机对应的坐标系与第一预设相机对应的坐标系间的转换关系。第二标定数据可以表征热像仪相机对应的坐标系与第二预设相机对应的坐标系间的转换关系。
在一个可选的实施例中，可以预先确定第一标定数据和第二标定数据。具体的，如图2所示，预先确定第一标定数据和第二标定数据可以包括以下步骤：
步骤S201：获取三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像。
在一个具体的实施例中，上述标定对象图像可以包括三目相机中的第一预设相机采集的第一标定图像、三目相机中的第二预设相机采集的第二标定图像和三目相机中的热像仪相机采集的第三标定图像。
在一个具体的实施例中，上述标定对象可以为标定板，具体的，标定对象可以包括至少一个预设图案和尺寸与预设图案相同的镂空区域，具体的，该镂空区域背对三目相机的一侧设置有温度调节装置。具体的，温度控制装置可以用于控制镂空区域与至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差，具体的，上述温度差大于等于预设温度阈值，以便可以精准定位出镂空区域，具体的，预设温度阈值可以结合实际应用预先设置。在一个具体的实施例中，温度控制装置可以包括但不限于加热源、冷源等。
在一个具体的实施例中，预设图案的尺寸可以包括预设图案的大小和预设图案的形状，具体的，预设图案的形状和大小可以结合实际应用预先设置。预设图案与标定板相邻的区域的颜色与标定板本身的颜色不同。在一个的实施例中，假设预设图案为白色，相应的，标定板本身的颜色可以为与白色明显区分的黑色等；可选的，为了避免拍摄过程中，标定板的背景的干扰，可以将预设图案设置为回型图案等不易于背景相同的图案。
上述实施例中，通过在镂空区域背对三目相机的一侧设置有温度调节装置，由于镂空区域与标定对象的非镂空区域具有明显的温差，可以有效保证热像仪相机采集的第三标定图像中可以精准的定位出镂空区域。
至少一个标定对象包括至少两个标定对象，获取三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像包括：
获取三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。
在一个具体的实施例中，为了获取更多用于标定的数据，可以获取三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。具体的，为了便于区分可选的，为了获取更多用于标定的数据，也可以由三目相机在至少两个预设位置处采集包括标定对象的标定对象图像。具体的，这里的至少两个预设位置可以为与标定对象距离不同的位置处。
在一个具体的实施例中，如图3所示，图3是根据一示例性实施例示出的一种标定对象的示意图。具体的，图3中示出了四个位于不同平面的标定对象，其中，100为预设图案，200为镂空区域，实际应用中，由于镂空区域背对三目相机的一侧设置有温度调节装置（加热源或冷源），会呈现加热源或冷源对应的颜色，例如红色，可直接通过加热源或冷源的颜色区分出标定对象中的镂空区域，不存在白色虚线框。可选的，四个位于不同平面的标定对象前后错位10cm摆放，可选的，可以在第一个标定对象（第一个标定对象可以为与三目相机距离最近的标定对象）的在0.9m和1.0m处拍采集标定对象图像。
上述实施例中，通过在镂空区域背对三目相机的一侧设置有温度调节装置，可以有效保证热像仪相机采集的第三标定图像中可以精准的定位出镂空区域，同时通过设置位于不同平面的至少两个标定对象，可以增加用于标定的数据，进而更好的提升标定数据的精准性。
步骤S203：根据第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中至少一个预设图案和镂空区域间的相对位置信息，确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息。
在一个具体的实施例中，标定对象中的至少一个预设图案可以用于定位镂空区域。具体的，可以分别结合第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像各自中至少一个预设图案和镂空区域间的相对位置信息，确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息。
在一个可选的实施例中，可以结合至少三个预设图案分别与镂空区域间的相对位置信息确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息。
在另一个可选的实施例中，在镂空区域与两个预设图案间的相对位置确定的情况下，比如两个预设图案呈对角线放置，镂空区域位于对角线的右下角。相应的，也可以结合两个预设图案和镂空区域间的相对位置信息，确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息。
在另一个可选的实施例中，可以将镂空区域设置在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中间，相应的，可以结合一个预设图案和镂空区域间的相对位置信息，确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息。
在一个具体的实施例中，镂空区域在第一标定图像中的位置信息可以包括但不限于镂空区域第一预设相机对应的相机坐标系下的坐标信息；镂空区域在第二标定图像中的位置信息可以包括但不限于镂空区域第二预设相机对应的相机坐标系下的坐标信息；镂空区域在第三标定图像中的位置信息可以包括但不限于镂空区域热像仪相机对应的相机坐标系下的坐标信息。
步骤S205：根据镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据。
在一个具体的实施例中，第一标定数据可以表征热像仪相机对应的坐标系与第一预设相机对应的坐标系间的转换关系。
在一个具体的实施例中，如图4所示，根据镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据包括：
步骤S2051：确定镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中第一数量对匹配点；
步骤S2053：将第一数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
步骤S2055：基于第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据。
在一个具体的实施例中，某一对匹配点可以为镂空区域中某一点在第一标定图像和第三标定图像中对应的两个点。在一个具体的实施例中，结合图3所示的镂空区域为例，可以选取镂空区域的4个顶点在第一标定图像和第三标定图像中对应的4对匹配点，作为上述第一数量对匹配点。
在一个具体的实施例中，上述热像仪相机对应的坐标系与第一预设相机对应的坐标系间的转换关系表征的是热像仪相机与第一预设相机间的投影关系。在实际应用中，相机间的投影关系在二维坐标系中是非线性的，相应的，由于上述镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息为二维的坐标信息，故可以将上述第一数量对匹配点的位置信息（二维的坐标信息）扩展成三维坐标信息，并结合第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定出热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据。
在一个具体的实施例中，可以预先设置扩展坐标数据，例如1，假设第一数量对匹配点中某一对匹配点的二维坐标为（u1、v1）和（u2、v2），可选的，扩展后的三维坐标信息可以为（u1、v1、1）和（u2、v2、1）。
在一个具体的实施例中，基于第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据可以包括但不限于结合鲁棒算法RANSAC（RandomSample Consensus，随机抽样一致性）、最小二乘法等。
上述实施例中，通过将二维的坐标信息扩展成三维的坐标信息，可以准确地确定出相机间的投影关系，进而实现对热像仪相机与第一预设相机间的标定。
步骤S207：根据镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
在一个具体的实施例中，第二标定数据可以表征热像仪相机对应的坐标系与第二预设相机对应的坐标系间的转换关系。
在一个具体的实施例中，如图5所示，位置信息为二维的坐标信息，根据镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据包括：
步骤S2071：确定镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中第二数量对匹配点；
步骤S2073：将第二数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
步骤S2075：基于第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
在一个具体的实施例中，上述第二数量对匹配点中某一对匹配点可以为镂空区域中某一点在第二标定图像和第三标定图像中对应的两个点。在一个具体的实施例中，结合图2所示的镂空区域为例，可以选取镂空区域的4个顶点在第二标定图像和第三标定图像中对应的4对匹配点，作为上述第二数量对匹配点。
在一个具体的实施例中，上述热像仪相机对应的坐标系与第二预设相机对应的坐标系间的转换关系表征的是热像仪相机与第二预设相机间的投影关系。在实际应用中，相机间的投影关系在二维坐标系中是非线性的，相应的，由于上述镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息为二维的坐标信息，故可以将上述第二数量对匹配点的位置信息（二维的坐标信息）扩展成三维坐标信息，并结合第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定出热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
在一个具体的实施例中，基于第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据可以包括但不限于结合鲁棒算法RANSAC（RandomSample Consensus，随机抽样一致性）、最小二乘法等。
上述实施例中，通过将二维的坐标信息扩展成三维的坐标信息，可以准确地确定出相机间的投影关系，进而实现对热像仪相机与第二预设相机间的标定。
上述实施例中在三目相机采集的标定对象图像所对应的标定对象中，设置包括至少三个相同的预设图案和尺寸与预设图案相同的镂空区域，且在镂空区域背对三目相机的一侧设置温度调节装置，可以保证精准的提取镂空区域在三目相机各个相机采集的标定对象图像中的位置信息；并结合镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据；以及结合镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据，可以大大提高标定数据的精准性，以及标定数据应用场景的泛化性。
步骤S107：根据第一标定数据和第一位置信息确定热像仪图像中目标区域对应的第一初选位置信息。
在一个可选的实施例中，可以选取目标区域中多个关键点在第一对象图像和第二对象图像中的位置信息，来确定目标区域在热像仪图像中对应的位置信息。具体的，上述关键点可以为能够确定目标区域形状的关键点，具体的，关键点的选取可以结合目标区域的形状不同而不同。
在一个具体的实施例中，基于对极转移原理，第一对象图像上的点和第一标定数据可以在热像仪图像上映射出一条直线，相应的，第一对象图像上每一个关键点均可以在热像仪图像中对应一条线。可以将第一对象图像上多个关键点在热像仪图像中各自对应线作为热像仪图像中目标区域对应的第一初选位置信息。
步骤S109：根据第二标定数据和第二位置信息确定热像仪图像中目标区域对应的第二初选位置信息。
在一个具体的实施例中，基于对极转移原理，第二对象图像上的点和第二标定数据可以在热像仪图像上映射出一条直线，相应的，第二对象图像上每一个关键点均可以在热像仪图像中对应一条线，可以将第二对象图像上多个关键点在热像仪图像中各自对应线作为热像仪图像中目标区域对应的第二初选位置信息。
步骤S111：基于第一初选位置信息和第二初选位置信息确定热像仪图像中目标区域的目标位置信息。
在一个可选的实施例中，上述基于第一初选位置信息和第二初选位置信息确定热像仪图像中目标区域的目标位置信息包括：确定第一初选位置信息和第二初选位置信息间的交集坐标信息；将交集坐标信息作为目标位置信息。
在一个具体的实施例中，可以将同一关键点在热像仪图像中两条线的交点作为第一初选位置信息和第二初选位置信息间的交集坐标信息，进而可以确定热像仪图像中目标区域的目标位置信息。
上述实施例中，结合对极转移原理，可以将第一对象图像和第二对象图像中目标区域对应的匹配点映射到热像仪图像中两条线，并结合两条线的交点，精准定位出热像仪图像中的目标区域。
在一个可选的实施例中，上述方法还可以包括：
根据目标位置信息，获取热像仪图像中目标区域的区域图像；
对区域图像进行分析处理，得到待处理对象的温度信息。
在一个具体的实施例中，结合目标区域在热像仪图像中目标位置信息，可以提取热像仪图像中目标区域的区域图像，进而可以基于对区域图像的分析处理，确定待处理对象的温度信息，大大提升对感兴趣区域的温度识别精准度。
由以上本说明书实施例提供的技术方案，本说明书实施例中，结合热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据，以及热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据，可以将待处理对象在能够基于灰度信息区分不同区域的第一对象图像和第二对象图像中的目标区域映射到热像仪图像，进而实现在热像仪图像中精准定位目标区域，大大提升热像仪图像中感兴趣区域的精准性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种图像定位装置框图。参照图6，该装置包括：
待处理对象图像获取模块610，被配置为执行获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像，热像仪图像为三目相机中热像仪相机采集的待处理对象的图像，第一对象图像为三目相机中第一预设相机采集的待处理对象的图像，第二对象图像为三目相机中第二预设相机采集的待处理对象的图像，第一预设相机和第二预设相机采集的图像为可基于灰度信息区分不同区域的图像；
位置信息确定模块620，被配置为执行确定第一对象图像中目标区域的第一位置信息和第二对象图像中目标区域的第二位置信息；
标定数据获取模块630，被配置为执行获取热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据和热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据；
第一初选位置信息确定模块640，被配置为执行根据第一标定数据和第一位置信息确定热像仪图像中目标区域对应的第一初选位置信息；
第二初选位置信息确定模块650，被配置为执行根据第二标定数据和第二位置信息确定热像仪图像中目标区域对应的第二初选位置信息；
目标位置信息确定模块660，被配置为执行基于第一初选位置信息和第二初选位置信息确定热像仪图像中目标区域的目标位置信息。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括：
区域图像获取模块，被配置为执行根据目标位置信息，获取热像仪图像中目标区域的区域图像；
图像分析处理模块，被配置为执行对区域图像进行分析处理，得到待处理对象的温度信息。
在一个可选的实施例中，目标位置信息确定模块660包括：
交集坐标信息确定单元，被配置为执行确定第一初选位置信息和第二初选位置信息间的交集坐标信息；
目标位置信息确定单元，被配置为执行将交集坐标信息作为目标位置信息。
在一个可选的实施例中，上述装置还包括标识数据确定模块，标识数据确定模块包括
标定对象图像获取单元，被配置为执行获取三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像，标定对象包括至少一个预设图案和尺寸与预设图案相同的镂空区域，镂空区域背对三目相机的一侧设置有温度控制装置；标定对象图像包括第一预设相机采集的第一标定图像、第二预设相机采集的第二标定图像和热像仪相机采集的第三标定图像，温度控制装置用于控制镂空区域与至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差；
位置信息确定单元，被配置为执行根据第一标定图像、第二标定图像和所述第三标定图像中至少一个预设图案和镂空区域间的相对位置信息，确定镂空区域在第一标定图像、第二标定图像和第三标定图像中的位置信息；
第一标定数据单元，被配置为执行根据镂空区域在第一标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据；
第二标定数据单元，被配置为执行根据镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中的位置信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
在一个可选的实施例中，至少一个标定对象包括至少两个标定对象，标定对象图像获取单元还被配置为执行获取三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。
在一个可选的实施例中，位置信息为二维的坐标信息，第一标定数据确定单元包括：
第一匹配点确定单元，被配置为执行确定镂空区域在第一标定图像和所述第三标定图像中第一数量对匹配点；
第一坐标扩展单元，被配置为执行将所述第一数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
第一标定数据确定单元，被配置为执行基于所述第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第一预设相机间的第一标定数据。
在一个可选的实施例中，位置信息为二维的坐标信息，第二标定数据单元包括：
第二匹配点确定单元，被配置为执行确定镂空区域在第二标定图像和第三标定图像中第二数量对匹配点；
第二坐标扩展单元，被配置为执行将第二数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
第二标定数据确定单元，被配置为执行基于第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定热像仪相机与第二预设相机间的第二标定数据。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种用于图像定位的电子设备的框图，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种图像定位方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储该处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器被配置为执行该指令，以实现如本公开实施例中的图像定位方法。
在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开实施例中的图像定位方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例中的图像定位方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (9)

1.一种图像定位方法，其特征在于，包括：
获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像，所述热像仪图像为所述三目相机中热像仪相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一对象图像为所述三目相机中第一预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第二对象图像为所述三目相机中第二预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一预设相机和所述第二预设相机采集的图像为可基于灰度信息区分不同区域的图像；
确定所述第一对象图像中目标区域的第一位置信息和所述第二对象图像中所述目标区域的第二位置信息；
获取所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据和所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；所述第一标定数据和所述第二标定数据采用下述方式获取：获取所述三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像，所述标定对象包括至少一个预设图案和尺寸与所述预设图案相同的镂空区域，所述镂空区域背对所述三目相机的一侧设置有温度控制装置；所述标定对象图像包括所述第一预设相机采集的第一标定图像、所述第二预设相机采集的第二标定图像和所述热像仪相机采集的第三标定图像，所述温度控制装置用于控制所述镂空区域与所述至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差；根据所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中所述至少一个预设图案和所述镂空区域间的相对位置信息，确定所述镂空区域在所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息；根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据；根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；
根据所述第一标定数据和所述第一位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第一初选位置信息；
根据所述第二标定数据和所述第二位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第二初选位置信息；
基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的图像定位方法，其特征在于，所述基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息包括：
确定所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息间的交集坐标信息；
将所述交集坐标信息作为所述目标位置信息。
3.根据权利要求1所述的图像定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标位置信息，获取所述热像仪图像中所述目标区域的区域图像；
对所述区域图像进行分析处理，得到所述待处理对象的温度信息。
4.根据权利要求1至3任一所述的图像定位方法，其特征在于，所述至少一个标定对象包括至少两个标定对象，所述获取三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像包括：
获取所述三目相机采集的包括位于不同平面的至少两个标定对象的标定对象图像。
5.根据权利要求1至3任一所述的图像定位方法，其特征在于，所述位置信息为二维的坐标信息，所述根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据包括：
确定所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中第一数量对匹配点；
将所述第一数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
基于所述第一数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据。
6.根据权利要求1至3任一所述的图像定位方法，其特征在于，所述位置信息为二维的坐标信息，所述根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据包括：
确定所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中第二数量对匹配点；
将所述第二数量对匹配点的位置信息扩展成三维坐标信息；
基于所述第二数量对匹配点对应的三维坐标信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据。
7.一种图像定位装置，其特征在于，包括：
待处理对象图像获取模块，被配置为执行获取三目相机采集的待处理对象的热像仪图像、第一对象图像和第二对象图像，所述热像仪图像为所述三目相机中热像仪相机采集的所述待处理对象的图像，所述第一对象图像为所述三目相机中第一预设相机采集的所述待处理对象的图像，所述第二对象图像为所述三目相机中第二预设相机采集的所述待处理对象的图像；
位置信息确定模块，被配置为执行确定所述第一对象图像中目标区域的第一位置信息和所述第二对象图像中所述目标区域的第二位置信息；
标定数据获取模块，被配置为执行获取所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据和所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；所述第一标定数据和所述第二标定数据采用下述方式获取：获取所述三目相机采集的包括至少一个标定对象的标定对象图像，所述标定对象包括至少一个预设图案和尺寸与所述预设图案相同的镂空区域，所述镂空区域背对所述三目相机的一侧设置有温度控制装置；所述标定对象图像包括所述第一预设相机采集的第一标定图像、所述第二预设相机采集的第二标定图像和所述热像仪相机采集的第三标定图像，所述温度控制装置用于控制所述镂空区域与所述至少一个标定对象中非镂空区域形成温度差；根据所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中所述至少一个预设图案和所述镂空区域间的相对位置信息，确定所述镂空区域在所述第一标定图像、所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息；根据所述镂空区域在所述第一标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第一预设相机间的第一标定数据；根据所述镂空区域在所述第二标定图像和所述第三标定图像中的位置信息，确定所述热像仪相机与所述第二预设相机间的第二标定数据；
第一初选位置信息确定模块，被配置为执行根据所述第一标定数据和所述第一位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第一初选位置信息；
第二初选位置信息确定模块，被配置为执行根据所述第二标定数据和所述第二位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域对应的第二初选位置信息；
目标位置信息确定模块，被配置为执行基于所述第一初选位置信息和所述第二初选位置信息确定所述热像仪图像中所述目标区域的目标位置信息。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的图像定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的图像定位方法。
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