CN112923948A - 车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质；本发明实施例可以获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；采集车辆当前所处环境的环境信息；根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；播报目标语句。本发明实施例通过侦测车辆的实时环境，结合导航地图来修改导航模式，使得车辆导航在任意环境中都适用，且不同的导航模式对应了不同的导航策略，使得导航更加精准。由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

Description

车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体涉及一种车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

车辆语音导航是应用在车辆导航，以语音识别、语音编解码为代表的智能语音技术，导航设备可以在车辆驾驶途中实时地通过语音播报行车路线，从而实现语音导航。

然而，目前的车辆语音导航往往不够精准，无法满足日常驾驶的需求，因此，目前的车辆导航播报方法准确度低。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质，可以提升车辆导航播报方法准确度。

本发明实施例提供一种车辆导航播报方法，适用于客户端，包括：

获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，所述导航事件具有事件类型；

采集所述车辆当前所处环境的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述车辆在道路区域中的导航模式；

当所述导航模式为第一导航模式时，根据所述事件类型，在所述第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

当所述导航模式为第二导航模式时，在所述第二导航语句中确定目标语句；

播报所述目标语句。

本发明实施例提供一种车辆导航播报方法，适用于服务器，包括：

从客户端获取车辆的行驶信息，所述车辆上搭载有所述客户端；

根据预设地图和所述车辆的行驶信息，确定所述车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；

生成所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；

将所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给所述客户端，以便所述客户端基于所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

本发明实施例还提供一种车辆导航播报装置，适用于客户端，包括：

获取单元，用于获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，所述导航事件具有事件类型；

环境单元，用于采集所述车辆当前所处环境的环境信息；

模式单元，用于根据所述环境信息，确定所述车辆在车辆的在道路区域中的导航模式；

第一单元，用于当所述导航模式为第一导航模式时，根据所述事件类型，在所述第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

第二单元，用于当所述导航模式为第二导航模式时，在所述第二导航语句中确定目标语句；

播报单元，用于播报所述目标语句。

在一些实施例中，所述导航事件分为道路转向事件、车道并线事件和其他事件，所述第一单元，包括：

第一并线子单元，用于将所述车道并线事件所对应的第一导航语句作为目标语句；

第一转向子单元，用于将所述道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句；

第一其他子单元，用于根据所述其他事件的事件类型，在所述其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句。

在一些实施例中，所述其他事件的事件类型包括互斥子类型和重叠子类型，所述第一其他子单元，用于：

将所有所述重叠子类型的其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句；

在所有所述互斥子类型的其他事件中选取一个所述互斥子类型的其他事件作为互斥事件；

将所述互斥事件所对应的第一导航语句和第二导航语句确定为目标语句。

在一些实施例中，所述第一其他子单元在所有所述互斥子类型的其他事件中选取一个所述互斥子类型的其他事件作为互斥事件之后，还用于：

将所述互斥事件记录在互斥历史列表中。

在一些实施例中，所述导航事件分为车道并线事件和其他事件，所述第二单元，用于：

获取互斥历史列表；

若所述其他事件未在所述互斥历史列表中出现，则将所述车道并线事件对应的第二导航语句确定目标语句；

将所述道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句。

在一些实施例中，所述道路区域中包括至少一条道路，所述道路包括至少一条车道，所述模式单元，包括：

置信子单元，用于基于所述环境信息，对所述车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到所述车道的置信度，所述置信度用于表征车道识别的准确性；

第一模式子单元，用于当所述车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式；

第二模式子单元，用于当所述车道的置信度不高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第二导航模式。

在一些实施例中，所述道路包括车辆自身所处的自车道，以及位于所述自车道左边的左车道、位于所述自车道右边的右车道，所述置信子单元，用于：

基于所述环境信息，对所述车辆当前所在道路中所有的车道进行识别，得到总车道的置信度；

对所述车辆当前所在道路中所处的车道进行识别，得到自车道的置信度；

对所述位于所述自车道左边的左车道进行识别，得到左车道的置信度；

对所述位于所述自车道右边的右车道进行识别，得到右车道的置信度；

所述当所述车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式，包括：

当所述总车道的置信度高于预设阈值，且所述自车道或所述左车道或所述右车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式。

在一些实施例中，所述获取单元，用于：

确定车辆当前的行驶信息；

将所述行驶信息发送给服务器，以便所述服务器根据所述行驶信息生成所述车辆在道路区域中的导航事件，以及所述导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

从所述服务器获取所述车辆在道路区域中的导航事件和所述导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

确定所述导航事件对应的事件类型。

所述导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句均具有播报触发区域，所述播报单元，用于：

获取车辆当前的定位位置；

当所述定位位置属于所述目标语句对应的播报触发区域时，播报所述目标语句。

本发明实施例还提供一种车辆导航播报装置，适用于服务器，包括：

信息单元，用于从客户端获取车辆的行驶信息，所述车辆上搭载有所述客户端；

事件单元，用于根据预设地图和所述车辆的行驶信息，确定所述车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；

语句单元，用于生成所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；

发送单元，用于将所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给所述客户端，以便所述客户端基于所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

在一些实施例中，所述行驶信息包括定位位置，所述事件单元，用于：

根据所述导航轨迹对所述预设地图中的车道进行拓扑处理，得到所述车辆的变道位置；

基于所述变道位置和所述定位位置，确定所述车辆在道路中行驶的导航事件。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行本发明实施例所提供的任一种车辆导航播报方法中的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种车辆导航播报方法中的步骤。

本发明实施例可以获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；采集车辆当前所处环境的环境信息；根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；播报目标语句。

在本发明中，制定了不同的导航模式，每种导航模式都对应一种导航策略，通过侦测车辆当前所处的环境，可以对导航模式进行变动，从而保证了不同环境中车辆导航的精准性，且导航模式的变动不会造成导航混乱、冗余的问题。由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明实施例提供的车辆导航播报方法的场景示意图；

图1b是本发明实施例提供的适用于客户端的车辆导航播报方法的流程示意图；

图1c是本发明实施例提供的车辆导航播报方法的道路区域示意图；

图1d是本发明实施例提供的车辆导航播报方法的架构示意图；

图1e是本发明实施例提供的车辆导航播报方法具体应用在车辆导航中的场景示意图；

图2是本发明实施例提供的适用于服务器的车辆导航播报方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆导航播报装置的第一种结构示意图；

图4是本发明实施例提供的车辆导航播报装置的第二种结构示意图；

图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种车辆导航播报方法、装置、电子设备和存储介质。

其中，该车辆导航播报装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、车载导航设备、自动驾驶设备、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑(Personal Computer，PC)等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。

在一些实施例中，该车辆导航播报装置还可以集成在多个电子设备中，比如，车辆导航播报装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本发明的车辆导航播报方法。

在一些实施例中，服务器也可以以终端的形式来实现。

例如，参考图1a，提供了一种车辆导航播报***，该车辆导航播报***中包括客户端和服务器；其中，该客户端可以为车载导航设备、智能手机、自动驾驶设备等电子设备，该电子设备可以搭载在车辆上；改服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。该服务器可以通过网络与客户端通信。

在通过图1a所示车辆导航播报***进行语音导航时，首先，客户端可以采集并将车辆的行驶信息发送给服务器。

然后，该服务器可以根据预设地图和车辆的行驶信息，确定车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；生成导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；将导航事件和导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给客户端，以便客户端基于导航事件和导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

然后，该客户端可以从服务器获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；采集车辆当前所处环境的环境信息；根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；播报目标语句。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是一种利用数字计算机来模拟人类感知环境、获取知识并使用知识的技术，该技术可以使机器具有类似于人类的感知、推理与决策的功能。人工智能技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自动驾驶技术以及机器学习、深度学习等几大方向。

其中，自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。

本申请实施例提供的方案涉及了自动驾驶技术，以下将对本方案具体涉及的技术概念进行说明：

车道(lane)又称车行道，是道路上供车辆行经的区域，由车道线划分。道路上可包括多条车道，例如，高速公路可以包括行车道和超车道。

路肩是位于道路外边缘，具有一定宽度的带状部分(包括硬路肩与保护性路肩)，为保持车行道的功能和临时停车使用，并作为路面的横向支承。

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)是以由加速度传感器和陀螺仪构成的组件为主体，用以检测物体加速度和角速度的装置。

卫星导航***(Global Navigation Satellite System，GNSS)是覆盖全球的自主地理空间定位的卫星***，允许小巧的电子接收器确定它所在的位置(经纬度、高度)。

高精地图也称为高精度地图(High-Definition Map，简称HD Map)，可提供车道级别信息(Lane level info)，精度高达厘米级，其路径规划称作局部路径规划(Planning)。

SD导航是采用传统的导航地图(Street Directory Map，SD Map)进行导航的简称，基于传统的道路级导航，使用普适的估算距离来对车辆进行变道提醒和转向播报。

ADAS导航是采用高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)进行导航的简称，是利用安装在车上的多元传感器在车辆行驶过程中实时的感应周围的环境，从而通过自动驾驶技术来进行路况分析、车道线连通关系的侦测，并结合高精地图预测潜在的行车危险、制定导航决策，实现车道级导航。

在本实施例中，提供了一种基于ADAS导航和SD导航的车辆导航播报方法，如图1b所示，该车辆导航播报方法可应用在客户端中，其具体流程可以如下：

101、获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型。

其中，第一导航语句是指ADAS导航生成的导航语句，例如，“建议您向左并一个车道”、“建议您向右并一个车道”、“请保持在当前车道继续行驶”，等等。

其中第二导航语句是指SD导航生成的导航语句，例如，“请在100米后左转弯”、“保持直行”、“右转弯”等等。

相比于第二导航语句，第一导航语句更加精准，能够实现车道级别的导航，而第二导航语句只可以实现道路级别的导航。

其中，道路区域(segment)是道路中一个预设长短、大小的区段，该区段与高精地图中的一部分地图区域对应。

例如，参考图1c，图1c所示的是双行道道路上的一段道路区域，该双行道包括有两条正方向的车道和两条逆方向的车道。

在本方案中，可以获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句。该导航事件是指通过ADAS导航和SD导航预测车辆在道路区域中行驶时遇到或将要遇到的一个或多个导航事件，例如，电子眼播报事件、拥堵播报事件、信号灯播报事件、驶出环岛事件、学校提醒事件、道路转向事件、车道并道事件、限速事件、区间测速事件，等等。

获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句的方式具有多种，例如，在一些实施例中，可以是客户端通过ADAS导航和SD导航预测的导航事件，并生成该导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句；例如，在另一些实施例中，可以是客户端通过网络与服务器通信从而获取得到的，该服务器可以通过ADAS导航和SD导航预测该车辆辆在道路区域中的导航事件，并生成该导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句。

需要注意的是，在一些实施例中，一个导航事件可以同时对应一个第一导航语句和一个第二导航语句，在另一些实施例中，一个导航事件可以只对应一个第一导航语句，在另一些实施例中，一个导航事件可以只对应一个第二导航语句，等等。

例如，参考表1，表1是每个导航事件对应的播报信息，该播报信息中含有导航事件与第一导航语句、第二导航语句的对应关系。

表1

编号	导航事件	含义	SD语句	ADAS语句	事件类型
						1	LANE	道路转向播报	有	无	独立
2	ADAS_LANE	车道并线播报	无	有	独立
						-	OTHER	-	-	-	-

其中，SD语句是指第二导航语句，ADAS语句是指第一导航语句；LANE事件(道路转向事件)只具有SD语句，ADAS_LANE事件(车道并道事件)只具有ADAS语句；OTHER事件，即其他事件。

其中，其他事件可以分为多种不同的其他子事件，不同的其他子事件所对应事件类型不同，每个其他子事件都可以对应有第一导航语句和/或第二导航语句。

需要注意的是，车道并道事件和道路转向事件的事件类型均为独立类型，而其他子事件的事件类型可以为重叠类型，也可以为互斥类型。

其中，独立类型的导航事件根据步骤110得到的导航模式来播报其第一导航语句或者第二导航语句。比如，当导航模式为ADAS模式时，只播报独立类型的导航事件的第一导航语句；当导航模式为SD模式时，只播报独立类型的导航事件的第二导航语句。

其中，重叠类型的导航事件的第一导航语句和第二导航语句可混播。

其中，互斥类型的导航事件的第一导航语句和第二导航语句择其一播放，不可混播。

例如，参考表2所示的OTHER事件包括的多个其他子事件，以及其他子事件对应的播报信息：

表2

编号	导航事件	含义	SD语句	ADAS语句	事件类型
						3	CAMERA	电子眼播报		有	重叠
4	TRAFFIC	拥堵播报	有	有	重叠
						5	REFFERENCE	参照物播报	有	有	互斥
6	WEATHER	天气播报	无	有	重叠
						7	INERROAD	内部道路	有	无	重叠
8	STRAIGHT	直行提示	有	有	重叠
						9	SPEEDLIMIT	限速	有	有	重叠
10	INTERVAL	区间测速	有	有	重叠
						11	FCROSS	F路口	有	有	互斥
…	…	…	…	…	…

在一些实施例中，步骤101可以包括如下步骤：

确定车辆当前的行驶信息；

将行驶信息发送给服务器，以便服务器根据行驶信息生成车辆在道路区域中的导航事件，以及导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

从服务器获取车辆在道路区域中的导航事件和导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

确定导航事件对应的事件类型。

其中，车辆当前的行驶信息可以包括车辆的速度、加速度、定位等信息，确定车辆当前的行驶信息的方式具有多种，比如，可通过多元传感器采集车辆当前的行驶信息，例如，IMU检测车辆的加速度和角速度，采用GNSS接收器检测车辆的定位，等等。

服务器根据行驶信息生成车辆在道路区域中的导航事件，以及导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句的方法将在下文中介绍，在此先不做赘述。

然后，可以根据如表1、表2所示的播报信息确定导航事件对应的事件类型。

102、采集车辆当前所处环境的环境信息。

可以通过多元传感器采集车辆四周的环境信息，比如，可以通过深度传感器采集车辆周围的其他物体与该车辆之间的距离、通过摄像头采集车辆周围的视觉图像，通过分析视觉图像来辨认车辆周围的参考物，等等。

例如，可以采集车辆前方的图像，通过对图像进行图像分析，来辨别道路中的车道线、交通标识、车辆，等等。

103、根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式。

在本申请中，可以不断地判断道路区域中车辆所处的导航模式，从而根据导航模式和导航事件来筛选处理语音播报的文本语句。

比如，通过环境信息，判断车辆是处于ADAS导航模式(即上下文中的第一导航模式)还是SD导航模式(即上下文中的第二导航模式)。

其中，当车辆周围不拥堵、有空余的车道等情况时，可以将车辆的导航模式设为ADAS模式，当车辆周围出现了视野不佳、拥堵、无可用车道等情况时，可以将车辆的导航模式设为SD模式。

具体地，在一些实施例中，道路区域中可以包括至少一条道路，道路可以包括至少一条车道，步骤103可以包括如下步骤：

A.基于环境信息，对车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到车道的置信度，置信度用于表征车道识别的准确性；

B.当车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式；

C.当车道的置信度不高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第二导航模式。

其中，车道的置信度是指车道属于道路中从左往右第X个车道的可信度(准确性)，比如，当车道属于道路中从左往右第5个车道的置信度为80％时，则表明该车道有80％的可能性是道路中从左往右第5个车道。

其中，预设阈值可以由技术人员设定，比如，预设阈值可以设定为0.75。

在一些实施例中，道路可以包括车辆自身所处的自车道，以及位于自车道左边的一个或多个左车道、位于自车道右边的一个或多个右车道。

因此，具体地，步骤A.基于环境信息，对车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到车道的置信度，可以包括如下步骤：

基于环境信息，对车辆当前所在道路中所有的车道进行识别，得到总车道的置信度；

对车辆当前所在道路中所处的车道进行识别，得到自车道的置信度；

对位于自车道左边的左车道进行识别，得到左车道的置信度；

对位于自车道右边的右车道进行识别，得到右车道的置信度。

此时，在一些实施例中，步骤B.当车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式，可以包括：

当总车道的置信度高于预设阈值，且自车道或左车道或右车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式。

例如，当总车道的置信度和自车道的置信度均大于0.75，或总车道的置信度和自车道任一侧车道(左车道或右车道)的置信度均大于0.75，则确定车辆的导航模式为第一导航模式，即ADAS导航模式。

否则，确定车辆的导航模式为第二导航模式，即SD导航模式。

104、当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句。

即，当导航模式为ADAS导航模式时，根据事件类型，在导航事件的ADAS导航语句和SD导航语句中确定目标语句。

本方案可以在ADAS导航模式时融合播报ADAS导航语句和SD导航语句，使得导航更加精准。

比如，在一些实施例中，参考表1，导航事件分为道路转向事件(LANE)、车道并线事件(ADAS_LANE)和其他事件(OTHER)，因此，步骤104中“根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句”可以包括如下步骤：

A.将车道并线事件所对应的第一导航语句作为目标语句；

B.将道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句；

C.根据其他事件的事件类型，在其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句。

比如，将事件ADAS_LANE对应的ADAS导航语句作为目标语句，以及，将将事件LANE对应的SD导航语句作为目标语句，然后再根据事件OTHER的事件类型，在事件OTHER所对应的ADAS导航语句和SD导航语句中确定目标语句。

具体地，在一些实施例中，其他事件的事件类型可以包括互斥子类型和重叠子类型，其中，多个互斥子类型的导航事件只选取其一播报，重叠子类型的导航事件均播报。

因此，步骤C.根据其他事件的事件类型，在其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句，可以包括如下步骤：

c1.将所有重叠子类型的其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句；

c2.在所有互斥子类型的其他事件中选取一个互斥子类型的其他事件作为互斥事件；

c3.将互斥事件所对应的第一导航语句和第二导航语句确定为目标语句。

由于车道级播报时无需播报原先生成的SD播报，所以需要为播报语句的冲突处理做准备，记录当前语音播报的互斥事件，从而防止播报冗余内容。

因此，在一些实施例中，步骤c2.在所有互斥子类型的其他事件中选取一个互斥子类型的其他事件作为互斥事件之后，还可以将互斥事件记录在互斥历史列表中，以记录播报过的互斥事件，从而防止在导航模式降级为第二导航模式后，又一次对记录播报过的互斥事件进行播报，从而降低了播报冗余。

105、当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句。

即，当导航模式为SD导航模式时，在导航事件的SD导航语句中确定目标语句。

类似地，在一些实施例中，导航事件分为车道并线事件和其他事件，在步骤105中“在第二导航语句中确定目标语句”可以包括如下步骤：

A.获取互斥历史列表；

B.若其他事件未在互斥历史列表中出现，则将车道并线事件对应的第二导航语句确定目标语句；

C.将道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句。

比如，若降级为SD播报，则需要判断互斥历史列表中是否记录有与该导航事件相同的互斥事件。比如，若为ADAS语句则直接过滤，若为其他类型则需判断互斥历史列表中是否记录有与该导航事件相同的互斥事件，若在列表里，说明同类事件已播报，该SD语句需要过滤。

106、播报目标语句。

最后，播报目标语句。

在一些实施例中，为了使得导航语音播报在正确的位置触发，导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句均具有播报触发区域，步骤106可以包括如下步骤：

获取车辆当前的定位位置；

当定位位置属于目标语句对应的播报触发区域时，播报目标语句。

其中，播报触发区域可由服务器计算求得。

本发明实施例提供的方案可以应用在各种车辆导航场景中。比如，参考图1d所示的导航架构可知，本方案可通过多元传感器(如IMU、GNSS、摄像头等)采集车辆的行驶信息以及周围的环境信息等，通过高精地图的ADAS数据和传统地图的SD数据可以确定车辆当前所处道路的车道数，并识别出道路中每条车道，以及车辆当前位于的自车道，然后通过这些识别出的车道级定位信息来实现变道提醒、情景播报等导航播报，该导航播报可智能地修将ADAS播报降级为SD播报，且可以将ADAS播报和SD播报混合在一起的同时，避免重复播报冗余的语音导航的问题，从而提高了播报的准确性。

比如，以下将以如图1e所示的车辆的语音导航为例进行介绍。

参考图1e，当车辆进入道路区域时，可以从服务器获取车辆在该道路区域的导航事件，然后采集环境信息，并确定导航模式。

1、当导航模式为ADAS模式时，使用ADAS导航，具体地：

当导航事件为其他事件时，确定该导航事件的事件类型是否为互斥类型。若为互斥类型则将将导航事件作为互斥事件记录在互斥历史列表中(若不是互斥类型则说明导航事件是重叠类型)。然后判断车辆是否在导航事件中ADAS语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的ADAS语句，否则判断车辆是否在导航事件中SD语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的SD语句，否则舍弃该导航事件中的SD语句。

当导航事件为车道并线事件时，也判断车辆是否在导航事件中ADAS语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的ADAS语句，否则判断车辆是否在导航事件中SD语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的SD语句，否则舍弃该导航事件中的SD语句。

当导航事件为道路转向事件时，则直接判断车辆是否在导航事件中SD语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的SD语句，否则舍弃该导航事件中的SD语句。

2、当导航模式为SD模式时，则将ADAS导航降级为SD导航，且不再改变直至驶离该道路区域，具体地：

当互斥历史列表中的互斥事件是车道并线事件时，直接判断车辆是否在导航事件中SD语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的SD语句，否则舍弃该导航事件中的SD语句。

当互斥历史列表中的互斥事件是其他事件时，则还需判断该导航事件是否也是互斥历史列表中的互斥事件，是则不处理该导航事件，否则判断车辆是否在导航事件中SD语句的播报触发区域中，是则播报该导航事件中的SD语句，否则舍弃该导航事件中的SD语句。

因此，采用本发明实施例提供的方案能够根据实时的传感器采集数据，在每个导航段上对应该变道的车辆提前进行车道级播报或传统播报，该方法提供车道级导航和道路级导航播报文案的兼容，避免引入冗余播报，降低了用户对于播报文案的接收和理解成本，实现了持续的车道级引导播报的效果。

通过本发明实施例提供的方法可以获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；采集车辆当前所处环境的环境信息；根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；播报目标语句。

由上可知，本发明实施例通过侦测车辆的实时环境，来切换不同的导航模式，使得车辆导航在任意环境中都适用，且不同的导航模式对应了不同的导航策略，使得导航更加精准。

由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

根据上述实施例所描述的方法，以下将作进一步详细说明。

在本实施例中，将以应用在服务器中为例，对本发明实施例的方法进行详细说明。

如图2所示，一种车辆导航播报方法具体流程如下：

201、从客户端获取车辆的行驶信息，车辆上搭载有客户端。

202、根据预设地图和车辆的行驶信息，确定车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件。

在一些实施例中，行驶信息可以包括定位位置，步骤202可以包括如下步骤：

根据导航轨迹对预设地图中的车道进行拓扑处理，得到车辆的变道位置；

基于变道位置和定位位置，确定车辆在道路中行驶的导航事件。

比如，ADAS导航可以通过自动驾驶技术对车辆的导航轨迹进行规划，将根据导航轨迹对预设的高精地图中的车道进行拓扑处理，从而确定车辆的变道位置，以及是左变道还是右变道等等。

203、生成导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句。

比如，导航事件为：车辆在变道位置为(10，10)左变道，则可以生成导航事件所对应的第一导航语句“请在前方100米左变道”，该语句的播报触发区域为以(10，10)为中心，半径100米的圆形区域。

204、将导航事件和导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给客户端，以便客户端基于导航事件和导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

比如，服务器可以将导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句，及其播报触发区域的信息打包下发给客户端。

由上可知，本方案可以从客户端获取车辆的行驶信息，车辆上搭载有客户端；根据预设地图和车辆的行驶信息，确定车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；生成导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；将导航事件和导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给客户端，以便客户端基于导航事件和导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

由此本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

为了更好地实施以上方法，本发明实施例还提供一种适用于客户端的车辆导航播报装置，该车辆导航播报装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。

比如，在本实施例中，将以车辆导航播报装置具体集成在智能手机中为例，对本发明实施例的方法进行详细说明。

例如，如图3所示，该车辆导航播报装置可以包括获取单元301、环境单元302、模式单元303、第一单元304、第二单元305以及播报单元306，如下：

获取单元301，用于获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；

环境单元302，用于采集车辆当前所处环境的环境信息；

模式单元303，用于根据环境信息，确定车辆在车辆的在道路区域中的导航模式；

第一单元304，用于当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

第二单元305，用于当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；

播报单元306，用于播报目标语句。

在一些实施例中，导航事件分为道路转向事件、车道并线事件和其他事件，第一单元304，包括：

第一并线子单元，用于将车道并线事件所对应的第一导航语句作为目标语句；

第一转向子单元，用于将道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句；

第一其他子单元，用于根据其他事件的事件类型，在其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句。

在一些实施例中，其他事件的事件类型包括互斥子类型和重叠子类型，第一其他子单元，用于：

将所有重叠子类型的其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句；

在所有互斥子类型的其他事件中选取一个互斥子类型的其他事件作为互斥事件；

将互斥事件所对应的第一导航语句和第二导航语句确定为目标语句。

在一些实施例中，第一其他子单元在所有互斥子类型的其他事件中选取一个互斥子类型的其他事件作为互斥事件之后，还用于：

将互斥事件记录在互斥历史列表中。

在一些实施例中，导航事件分为车道并线事件和其他事件，第二单元305，用于：

获取互斥历史列表；

若其他事件未在互斥历史列表中出现，则将车道并线事件对应的第二导航语句确定目标语句；

将道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句。

在一些实施例中，道路区域中包括至少一条道路，道路包括至少一条车道，模式单元303，包括：

置信子单元，用于基于环境信息，对车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到车道的置信度，置信度用于表征车道识别的准确性；

第一模式子单元，用于当车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式；

第二模式子单元，用于当车道的置信度不高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第二导航模式。

在一些实施例中，道路包括车辆自身所处的自车道，以及位于自车道左边的左车道、位于自车道右边的右车道，置信子单元，用于：

基于环境信息，对车辆当前所在道路中所有的车道进行识别，得到总车道的置信度；

对车辆当前所在道路中所处的车道进行识别，得到自车道的置信度；

对位于自车道左边的左车道进行识别，得到左车道的置信度；

对位于自车道右边的右车道进行识别，得到右车道的置信度；

当车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式，包括：

当总车道的置信度高于预设阈值，且自车道或左车道或右车道的置信度高于预设阈值时，确定车辆的导航模式为第一导航模式。

在一些实施例中，获取单元301，用于：

确定车辆当前的行驶信息；

将行驶信息发送给服务器，以便服务器根据行驶信息生成车辆在道路区域中的导航事件，以及导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

从服务器获取车辆在道路区域中的导航事件和导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

确定导航事件对应的事件类型。

在一些实施例中，导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句均具有播报触发区域，播报单元306，用于：

获取车辆当前的定位位置；

当定位位置属于目标语句对应的播报触发区域时，播报目标语句。

具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

由上可知，本实施例的车辆导航播报装置由获取单元获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；由环境单元采集车辆当前所处环境的环境信息；由模式单元，用于根据环境信息，确定车辆在车辆的在道路区域中的导航模式；由第一单元当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；由第二单元当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；由播报单元播报目标语句。

由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

本发明实施例还提供一种适用于服务器的车辆导航播报装置，该车辆导航播报装置具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑等设备；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。

比如，在本实施例中，将以车辆导航播报装置具体集成在服务器中为例，对本发明实施例的方法进行详细说明。

例如，如图4所示，该车辆导航播报装置可以包括信息单元401、事件单元402、语句单元403以及发送单元404，如下：

信息单元401，用于从客户端获取车辆的行驶信息，车辆上搭载有客户端；

事件单元402，用于根据预设地图和车辆的行驶信息，确定车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；

语句单元403，用于生成导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；

发送单元404，用于将导航事件和导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给客户端，以便客户端基于导航事件和导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

在一些实施例中，行驶信息包括定位位置，事件单元402可以用于：

根据导航轨迹对预设地图中的车道进行拓扑处理，得到车辆的变道位置；

基于变道位置和定位位置，确定车辆在道路中行驶的导航事件。

具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

由上可知，本实施例的车辆导航播报装置由信息单元从客户端获取车辆的行驶信息，车辆上搭载有客户端；事件单元根据预设地图和车辆的行驶信息，确定车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；语句单元生成导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；发送单元将导航事件和导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给客户端，以便客户端基于导航事件和导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、个人电脑，等等；服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，等等。

在一些实施例中，该车辆导航播报装置还可以集成在多个电子设备中，比如，车辆导航播报装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本发明的车辆导航播报方法。

在本实施例中，将以本实施例的电子设备是电子设备为例进行详细描述，比如，如图5所示，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503、输入模块504以及通信模块505等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。在一些实施例中，处理器501可包括一个或多个处理核心；在一些实施例中，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源503，在一些实施例中，电源503可以通过电源管理***与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入模块504，该输入模块504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

该电子设备还可包括通信模块505，在一些实施例中通信模块505可以包括无线模块，电子设备可以通过该通信模块505的无线模块进行短距离无线传输，从而为用户提供了无线的宽带互联网访问。比如，该通信模块505可以用于帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；

采集车辆当前所处环境的环境信息；

根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；

当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；

播报目标语句。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

由上可知，由此，本方案可以提升车辆导航播报方法准确度。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种车辆导航播报方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，导航事件具有事件类型；

采集车辆当前所处环境的环境信息；

根据环境信息，确定车辆在道路区域中的导航模式；

当导航模式为第一导航模式时，根据事件类型，在第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

当导航模式为第二导航模式时，在第二导航语句中确定目标语句；

播报目标语句。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的自动驾驶方面或者车辆导航方面的各种可选实现方式中提供的方法。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种车辆导航播报方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种车辆导航播报方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本发明实施例所提供的一种车辆导航播报方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (15)

1.一种车辆导航播报方法，其特征在于，包括：

获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，所述导航事件具有事件类型；

采集所述车辆当前所处环境的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述车辆在道路区域中的导航模式；

当所述导航模式为第一导航模式时，根据所述事件类型，在所述第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

当所述导航模式为第二导航模式时，在所述第二导航语句中确定目标语句；

播报所述目标语句。

2.如权利要求1所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述导航事件分为道路转向事件、车道并线事件和其他事件，所述根据所述事件类型，在所述第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句，包括：

将所述车道并线事件所对应的第一导航语句作为目标语句；

将所述道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句；

根据所述其他事件的事件类型，在所述其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句。

3.如权利要求2所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述其他事件的事件类型包括互斥子类型和重叠子类型，所述根据所述其他事件的事件类型，在所述其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句，包括：

将所有所述重叠子类型的其他事件所对应的第一导航语句和第二导航语句中确定为目标语句；

在所有所述互斥子类型的其他事件中选取一个所述互斥子类型的其他事件作为互斥事件；

将所述互斥事件所对应的第一导航语句和第二导航语句确定为目标语句。

4.如权利要求3所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述在所有所述互斥子类型的其他事件中选取一个所述互斥子类型的其他事件作为互斥事件之后，还包括：

将所述互斥事件记录在互斥历史列表中。

5.如权利要求1所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述导航事件分为车道并线事件和其他事件，所述在所述第二导航语句中确定目标语句，包括：

获取互斥历史列表；

若所述其他事件未在所述互斥历史列表中出现，则将所述车道并线事件对应的第二导航语句确定目标语句；

将所述道路转向事件所对应的第二导航语句作为目标语句。

6.如权利要求1所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述道路区域中包括至少一条道路，所述道路包括至少一条车道，所述根据所述环境信息，确定所述车辆在道路区域中的导航模式，包括：

基于所述环境信息，对所述车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到所述车道的置信度，所述置信度用于表征车道识别的准确性；

当所述车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式；

当所述车道的置信度不高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第二导航模式。

7.如权利要求6所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述道路包括车辆自身所处的自车道，以及位于所述自车道左边的左车道、位于所述自车道右边的右车道；

所述基于所述环境信息，对所述车辆当前所在道路中的车道进行识别，得到所述车道的置信度，包括：

基于所述环境信息，对所述车辆当前所在道路中所有的车道进行识别，得到总车道的置信度；

对所述车辆当前所在道路中所处的车道进行识别，得到自车道的置信度；

对所述位于所述自车道左边的左车道进行识别，得到左车道的置信度；

对所述位于所述自车道右边的右车道进行识别，得到右车道的置信度；

所述当所述车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式，包括：

当所述总车道的置信度高于预设阈值，且所述自车道或所述左车道或所述右车道的置信度高于预设阈值时，确定所述车辆的导航模式为第一导航模式。

8.如权利要求1所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，包括：

确定车辆当前的行驶信息；

将所述行驶信息发送给服务器，以便所述服务器根据所述行驶信息生成所述车辆在道路区域中的导航事件，以及所述导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

从所述服务器获取所述车辆在道路区域中的导航事件和所述导航事件对应的对应第一导航语句和第二导航语句；

确定所述导航事件对应的事件类型。

9.如权利要求1至8任一项所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句均具有播报触发区域，所述播报所述目标语句，包括：

获取车辆当前的定位位置；

当所述定位位置属于所述目标语句对应的播报触发区域时，播报所述目标语句。

10.一种车辆导航播报方法，其特征在于，包括：

从客户端获取车辆的行驶信息，所述车辆上搭载有所述客户端；

根据预设地图和所述车辆的行驶信息，确定所述车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；

生成所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；

将所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给所述客户端，以便所述客户端基于所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

11.如权利要求10所述的车辆导航播报方法，其特征在于，所述行驶信息包括定位位置，所述根据预设地图和所述车辆的行驶信息，确定所述车辆在道路中行驶的导航事件，包括：

根据所述导航轨迹对所述预设地图中的车道进行拓扑处理，得到所述车辆的变道位置；

基于所述变道位置和所述定位位置，确定所述车辆在道路中行驶的导航事件。

12.一种车辆导航播报装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆在道路区域中导航事件对应的第一导航语句和第二导航语句，所述导航事件具有事件类型；

环境单元，用于采集所述车辆当前所处环境的环境信息；

模式单元，用于根据所述环境信息，确定所述车辆在车辆的在道路区域中的导航模式；

第一单元，用于当所述导航模式为第一导航模式时，根据所述事件类型，在所述第一导航语句和第二导航语句中确定目标语句；

第二单元，用于当所述导航模式为第二导航模式时，在所述第二导航语句中确定目标语句；

播报单元，用于播报所述目标语句。

13.一种车辆导航播报装置，其特征在于，包括：

信息单元，用于从客户端获取车辆的行驶信息，所述车辆上搭载有所述客户端；

事件单元，用于根据预设地图和所述车辆的行驶信息，确定所述车辆在道路区域的道路中行驶的导航事件；

语句单元，用于生成所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句；

发送单元，用于将所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句和第二导航语句发送给所述客户端，以便所述客户端基于所述导航事件和所述导航事件所对应的第一导航语句、第二导航语句进行车辆导航播报。

14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1～11任一项所述的车辆导航播报方法中的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1～11任一项所述的车辆导航播报方法中的步骤。

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