CN112922912B - 一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制*** - Google Patents

一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，包括液压主回路和辅助油源***，所述液压回路包括电机、变量泵、插装阀组、冲洗安全阀组、换向阀组、马达组；电机通过变量泵分别与两个插装阀组连接，两个所述插装阀组分别与换向阀组、冲洗安全阀、马达组连接；所述变量泵通过比例减压阀组与辅助油源***连接。其优点在于，本***具备一套闭式泵控马达液压***，可实现回转机构的高效率调节，降低***装机功率，并在栈桥搭接以后实现被动波浪补偿。此外，***还具一套基于蓄能器组的辅助油源***，不仅可提供先导控制油，也可在动力***断电情况下为回转液压***提供复位油源，保证***安全。

Description

一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***
技术领域
本发明涉及一种新型海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，具备回转高效调节、被动波浪补偿与应急复位功能。
背景技术
海工栈桥是一种重要的海工装备，可在风浪条件下实现人员与物料的运输，在海上生活平台、海上风机维护船等有着广泛的应用。回转液压控制***是海工栈桥的核心关节之一，需要具备回转驱动、回转补偿等功能。传统回转电液控制***设计方法存在装机功率大、效率低与应急能力差等问题，在一定程度上制约着栈桥***的总体性能。
发明内容
针对上述问题，本项目设计一套新型海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***。本***具备一套闭式泵控马达液压***，可实现回转机构的高效率调节，并在栈桥搭接以后实现被动波浪补偿。此外，***还具一套基于蓄能器组的辅助油源***，不仅可提供先导控制油，也可在动力***断电情况下为回转***提供复位油源，保证***安全。其技术内容为，
一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，包括液压主回路和辅助油源***，所述液压回路包括电机、变量泵、插装阀组、冲洗安全阀组、换向阀组、马达组；所述电机通过变量泵分别与两个插装阀组连接，两个所述插装阀组分别与换向阀组、冲洗安全阀组、马达组连接；所述变量泵通过比例减压阀组与辅助油源***连接。
进一步的，所述辅助油源***包括辅助电机和蓄能器组，所述辅助电机与单向定量泵连接，所述单向定量泵分别与低压滤油器和高压滤油器连接，所述高压滤油器通过第二单向阀与蓄能器连接。
进一步的，所述辅助油源***分别与减压阀和第四换向阀连接，所述减压阀通过第三换向阀与马达组连接，所述第四换向阀依次通过比例调速阀、第一单向阀与马达组连接。
进一步的，所述换向阀组包括第一换向阀、第二换向阀；所述比例减压阀组包括第一比例减压阀、第二比例减压阀和第三比例减压阀；两个插装阀组分别为第一插装阀组和第二插装阀组。
进一步的，所述变量泵的A口、B口分别与第二插装阀组的A口、第一插装阀组的A口连接，变量泵的C口、D口、E口分别与第一比例减压阀的A口、第二比例减压阀的A口、第三比例减压阀的A口相连；第二插装阀组的B口分别与冲洗安全阀组的A口、第二换向阀的A口、第一换向阀的A口、马达组A口连接；第一插装阀组的B口分别与冲洗安全阀组的B口、第二换向阀的B口、第一单向阀的B口、马达组B口相连；第三换向阀的A口与马达组C口相连。
进一步的，栈桥机构正向转动，第一换向阀处于右位，第二换向阀处于右位，第四换向阀处于右位，第三换向阀处于右位，两个插装阀组处于导通状态，电机顺时针转动，第二单向阀流出的液压油通过比例减压阀组调节后进入变量泵，变量泵流出的高压油经过第二插装阀组流入冲洗安全阀组，此时冲洗安全阀组的A口处于高压，B口处于低压，部分液压油经其B口流入冲洗安全阀组后由C口直接流回油箱；所述第二插装阀组流出的液压油流入马达组，由马达组流出的液压油一部分经过冲洗安全阀组流回油箱，另一部分经第一插装阀组流入变量泵，实现栈桥机构的正向转动。
进一步的，栈桥机构反向转动，第一换向阀、第二换向阀、第四换向阀、第三换向阀处于右位，第一插装阀组、第二插装阀组处于导通状态，电机顺时针转动，第二单向阀流出的液压油经比例调节阀组调节后进入变量泵，所述变量泵流出的高压油经过第一插装阀组流入冲洗安全阀组，此时冲洗安全阀组B口处于高压，A口处于低压，部分液压油由其C口直接流回油箱；所述第一插装阀组流出的液压油流入马达组，由马达组流出后一部分由冲洗安全阀组流回油箱、另一部分由第二插装阀组流入变量泵，实现栈桥机构的反向转动。
进一步的，被动波浪补偿模式：当栈桥与平台完成对接后，第一换向阀处于右位，第二换向阀处于左位，第三换向阀处于左位，第四换向阀处于左位，第一插装阀、第二插装阀关闭处于状态，第二单向阀流出的液压油一部分经减压阀直接流回油箱，一部分液压油经减压阀的调节后流入第三换向阀，液压油经第三换向阀流入压马达组，高压油将变量马达组的排量调节为零；第二单向阀流出的液压油经第四换向阀流入比例调速阀，液压油经比例调速阀的调节后流入第一单向阀，液压油经单向阀后一部分流入马达组，一部分经第二换向阀流入冲洗安全阀组的A口，还有一部分直接进入冲洗安全阀组的B口，使冲洗安全阀组的A口、B口处于相同压力，此时无液压油流入冲洗安全阀组；第二换向阀流出的液压油进入马达组，为马达组补油。
进一步的，栈桥机构动力***意外断电（弱电***采用备用电池供电），第一换向阀处于左位，第二换向阀处于右位，第三换向阀处于右位，第四换向阀处于左位，第一插装阀、第二插装阀处于关闭状态，蓄能器组内的液压油经第四换向阀、比例调速阀、第一单向阀流入马达组，由马达组流入第一换向阀，由第一换向阀流回油箱，在蓄能器组内的液压油的作用下实现栈桥***在意外断电的情况下的复位运动。
有益效果
1）本***具备一套闭式泵控马达液压***，可实现回转机构的高效率调节，调高***效率，降低***装机功率，并在栈桥搭接以后实现被动波浪补偿。
2）***还具一套基于蓄能器组的辅助油源***，不仅可提供先导控制油，也可在动力***断电情况下为回转***提供复位油源，保证***安全。
附图说明
图1为本申请原理图；
图2为图1中A部分放大图；
图3为图1中B部分放大图；
图4为图1中C部分放大图；
图5为图1中D部分放大图；
其中1-第一换向阀，2-变量马达一，3-变量马达二，4-变量马达三，5-第二换向阀，6-第三换向阀，7-减压阀，8-第四换向阀，9-比例调速阀，10-第一单向阀，11-冲洗安全阀组，12-蓄能器一，13-蓄能器二，14-蓄能器三，15-蓄能器四，16-第二单向阀，17-溢流阀，18-高压滤油器，19-单向定量泵，20-低压滤油器，21-辅助电机，22-第一插装阀组，23-第二插装阀组，24-第一比例减压阀，25-第二比例减压阀，26-第三比例减压阀，27-变量泵，28-电机，29-油箱。
具体实施方式
以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。
本发明包括换向阀组（第一换向阀1采用两位两通电磁换向阀、第二换向阀5采用两位两通电磁换向阀、第三换向阀6采用两位三通电磁换向阀和第四换向阀8采用两位两通电磁换向阀）、马达组包括(变量马达一2、变量马达二3和变量马达3)，减压阀7采用手动减压阀，比例调速阀9、第一单向阀10、冲洗安全阀组11、蓄能器组（蓄能器一12、蓄能器二13、蓄能器三14、蓄能器四15）、第二单向阀16、溢流阀17、高压滤油器18、单向定量泵19、低压滤油器20、辅助电机21（三相异步电动机）、两个插装阀组分别为第一插装阀组22、第二插装阀组23、比例减压阀组（第一比例减压阀24、第二比例减压阀25、第三比例减压阀26）、变量泵27、电机28（三相异步电动机）、油箱29。
***液压主回路：变量泵27的A口与第二插装阀组23（二通插装阀组）的A口相连；变量泵27的B口与第一插装阀组22（二通插装阀组）的A口相连；变量泵27的C口与比例减压阀24的A口相连；变量泵27的D口与第二比例减压阀25的A口相连；变量泵27的E口与第三比例减压阀26的A口相连；第一比例减压阀24的C口与油箱29相连；第二比例减压阀25的C口与油箱29相连；第三比例减压阀26的C口与油箱29相连；第二插装阀组23的C口与油箱29相连；第一插装阀组22的C口与油箱29相连；第二插装阀组23的B口分别与冲洗安全阀组11的A口、第二换向阀5的A口、第一换向阀1的A口、变量马达一2的A口、变量马达二3的A口和变量马达三4的A口相连；第一插装阀组22的B口分别与冲洗安全阀组11的11B口、第二换向阀5的B口、第一单向阀10的B口、变量马达一2的B口、变量马达二3的B口和变量马达三4的B口相连；第一换向阀1的B口与油箱29相连；冲洗安全阀组11的C口与油箱29相连；低压滤油器20的A口与油箱29相连；低压滤油器20的B口与单向定量泵19的A口相连；单向定量泵19的B口与高压滤油器18的A口相连；高压滤油器的B口分别与第二单向阀16的A口和溢流阀17的A口相连；溢流阀17的B口与油箱29相连；第二单向阀16的B口分别与第一比例减压阀24的B口、第二比例减压阀25的B口、第三比例减压阀26的B口、蓄能器一12的A口、蓄能器二13的A口、蓄能器三14的A口、蓄能器四15的A口、手动减压阀7的B口和第四换向阀8的A口相连；第四换向阀8的B口与比例调速阀9的A口相连；比例调速阀9的B口与第一单向阀10的A口相连；手动减压阀7的C口与油箱29相连；手动减压阀7的A口与第三换向阀6的B口相连；第三换向阀6的C口与油箱29相连；第三换向阀6的A口分别与变量马达一2的C口、变量马达二3的C口、变量马达三4的C口相连。
第一换向阀1、第二换向阀5、第四换向阀8处于左位时其A口与B口连通；处于右位时其A口与B口断开。
第三换向阀6处于左位时其A口与B口连通，其A口与C口断开；处于右位时其A口与B口断开，其A口与C口连通。
第一插装阀组22和第二插装阀组23处于导通状态，其A口和B口连通；第一插装阀组22和第二插装阀组23处于关闭状态，其A口与B口断开。
冲洗安全阀组11处于状态一时，冲洗安全阀组11的A口处于高压，冲洗安全阀组11的B口处于低压，此时部分液压油经其B口流入冲洗安全阀组11后由其C口直接流回油箱29。
冲洗安全阀组11处于状态二时，冲洗安全阀组11的A口处于低压，冲洗安全阀组11的B口处于高压，此时部分液压油经其A口流入冲洗安全阀组11后由其C口直接流回油箱29。
冲洗安全阀组11处于状态三时，冲洗安全阀组11的A口与冲洗安全阀组11的B口处于相同压力，此时无液压油流入冲洗安全阀组11。
辅助油源***：辅助电机21转动，油箱29内的液压油经低压滤油器20的A口流入低压滤油器20，液压油经低压滤油器20后由其B口流出，B口流出的液压油经单向定量泵19的A口流入单向定量泵19，液压油经单向定量泵19后由其B口流出，B口流出的液压油经高压滤油器18的A口流入高压滤油器18，液压油经高压滤油器18后由其B口流出，B口流出的液压油经第二单向阀16的A口流入单向阀16，液压油经第二单向阀16后由其B口流出，当高压滤油器18的B口流出的液压油的压力超过溢流阀17的预设压力时，高压滤油器18的B口流出的液压油经溢流阀17的A口流入溢流阀17，液压油经溢流阀17后由其B口直接流回油箱29，第二单向阀16的B口流出的液压油将作为整个液压***的辅助油源，同时单向阀16的B口流出的液压油分别经蓄能器一12的A口为蓄能器一12充能，经蓄能器二13的A口为蓄能器二13充能，经蓄能器三14的A口为蓄能器三14充能，经蓄能器四15的A口为蓄能器四15充能。
栈桥机构正向转动：第一换向阀1处于右位，第二换向阀5处于右位，第四换向阀8处于右位，第三换向阀6处于右位，第一插装阀组22处于导通状态，第二插装阀组23处于导通状态，电机28顺时针转动，第二单向阀16的B口流出的液压油经比例减压阀24的B口流入第一比例减压阀24，流入第一比例减压阀24的液压油一部分经第一比例减压阀24的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第一比例减压阀24的调节后由其A口流出，第一比例减压阀24的A口流出的液压油经变量泵27的C口流入变量泵27；第二单向阀16的B口流出的液压油经第二比例减压阀25的B口流入第二比例减压阀25，流入第二比例减压阀25的液压油一部分经第二比例减压阀25的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第二比例减压阀25调节为高压油后由其A口流出，第二比例减压阀25的A口流出的液压油经变量泵27的D口流入变量泵27；第二单向阀16的B口流出的液压油经第三比例减压阀26的B口流入第三比例减压阀26，流入第三比例减压阀26的液压油一部分经第三比例减压阀26的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第三比例减压阀26调节为零压力的液压油后由其A口流出，第三比例减压阀26的A口流出的液压油经变量泵27的E口流入变量泵27，由C口流入变量泵27的液压油时刻为整个液压***补充一定压力的液压油，通过调整流入变量泵27的D口和E口的液压油的压力差调整变量泵27的排量，变量泵27的A口流出的液压油经第二插装阀组23的A口流入第二插装阀组23，液压油经第二插装阀组23后由其B口流出，由第二插装阀组23的B口流出的液压油经冲洗安全阀组11的A口流入冲洗安全阀组11，使冲洗安全阀组11处于状态一，由第二插装阀组23的B口流出的液压油分别经变量马达一2的A口流入变量马达一2，经变量马达二3的A口流入变量马达二3，经变量马达三4的A口流入变量马达三4，液压油经变量马达一2后由其B口流出，液压油经变量马达二3后由其B口流出，液压油经变量马达三4后由其B口流出，马达组B口流出的液压油分别经冲洗安全阀组11的B口流入冲洗安全阀组11，经第一插装阀组22的B口流入第一插装阀组22，流入冲洗安全阀组11的液压油经其C口直接流回油箱29，由B口流入第一插装阀组22的液压油经其A口流出，第一插装阀组22的A口流出的液压油经变量泵27的B口流入变量泵27，实现栈桥机构的正向转动。
栈桥机构反向转动：第一换向阀1处于右位，第二换向阀5处于右位，第四换向阀8处于右位，第三换向阀6处于右位，第一插装阀组22处于导通状态，第二插装阀组23处于导通状态，电机28顺时针转动，第二单向阀16的B口流出的液压油经第一比例减压阀24的B口流入第一比例减压阀24，流入第一比例减压阀24的液压油一部分经第一比例减压阀24的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第一比例减压阀24的调节后由其A口流出，第一比例减压阀24的A口流出的液压油经变量泵27的C口流入变量泵27；第二单向阀16的B口流出的液压油经第二比例减压阀25的B口流入第二比例减压阀25，流入第二比例减压阀25的液压油一部分经第二比例减压阀25的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第二比例减压阀25调节为零压力的液压油后由其A口流出，第二比例减压阀25的A口流出的液压油经变量泵27的D口流入变量泵27；第二单向阀16的B口流出的液压油经第三比例减压阀26的B口流入第三比例减压阀26，流入第三比例减压阀26的液压油一部分经第三比例减压阀26的C口直接流回油箱29，一部分液压油经第三比例减压阀26调节为高压油后由其A口流出，第三比例减压阀26的A口流出的液压油经变量泵27的E口流入变量泵27，由变量泵27的C口流入变量泵27的液压油时刻为整个液压***补充一定压力的液压油，通过调整变量泵27的D口和E口的液压油的压力差调整变量泵27的排量， 变量泵27的B口流出的液压油经第一插装阀组22的A口流入第一插装阀组22，液压油经第一插装阀组22后由其B口流出，由B口流出的液压油经冲洗安全阀组11的B口流入冲洗安全阀组11，使冲洗安全阀组11处于状态二，B口流出的液压油分别经变量马达一2的B口流入变量马达一2，经变量马达二3的B口流入变量马达二3，经变量马达三4的B口流入变量马达三4，液压油经变量马达一2后由其A口流出，液压油经变量马达二3后由其A口流出，液压油经变量马达三4后由其A口流出，马达组A口流出的液压油分别经冲洗安全阀组11的A口流入冲洗安全阀组11，经第二插装阀组23的B口流入第二插装阀组23，流入冲洗安全阀组11的液压油经其C口直接流回油箱29，由第二插装阀组23的B口流入第二插装阀组23的液压油经其A口流出，其A口流出的液压油经变量泵27的A口流入变量泵27，实现栈桥机构的反向转动。
被动波浪补偿模式：当栈桥与平台完成对接后，第一换向阀1处于右位，第二换向阀5处于左位，第三换向阀6处于左位，第四换向阀8处于左位，第一插装阀22处于关闭状态，第二插装阀23关闭处于状态，第二单向阀16的B口流出的液压油经手动减压阀7的B口流入手动减压阀7，流入手动减压阀7的液压油一部分经手动减压阀7的C口直接流回油箱29，一部分液压油经手动减压阀7的调节后由其A口流出，手动减压阀7的A口流出的液压油经第三换向阀6的B口流入第三换向阀6，液压油经第三换向阀6后由其A口流出，第三换向阀6的A口流出的液压油分别经液压变量马达一2的C口流入液压变量马达一2，经变量马达二3的C口流入变量马达二3，经变量马达三4的C口流入变量马达三4，由变量马达一2的C口流入变量马达一2的高压油将变量马达一2的排量调节为0，由变量马达二3的C口流入变量马达二3的高压油将变量马达二3的排量调节为0，由变量马达三4的C口流入变量马达三4的高压油将变量马达三4的排量调节为0，第二单向阀16的B口流出的液压油经第四换向阀8的A口流入第三换向阀8，液压油经第四换向阀8后由其B口流出，第四换向阀8的B口流出的液压油经比例调速阀9的A口流入比例调速阀9，液压油经比例调速阀9的调节后由其B口流出，比例调速阀9的B口流出的液压油经第一单向阀10的A口流入第一单向阀10，液压油经第一单向阀10后由其B口流出，第一单向阀10的B口流出的液压油分别经变量马达一2的B口流入变量马达一2，经变量马达二3的B口流入变量马达二3，经变量马达三4的B口流入变量马达三4，第一单向阀10的B口流出的液压油经第二换向阀5的B口流入第二换向阀5，液压油经第二换向阀5后由其A口流出，冲洗安全阀组11处于状态三，第二换向阀5的A口流出的液压油分别经变量马达一2的A口流入变量马达一2，经变量马达二3的A口流入变量马达二3，经变量马达三4的A口流入变量马达三4，由马达一2的A口和B口流入变量马达一2的液压油为变量马达一2补油，由变量马达二3的A口和B口流入变量马达二3的液压油为变量马达二3补油，由马达三4的A口和B口流入变量马达三4的液压油为变量马达三4补油，实现栈桥随海浪波动的被动波浪补偿运动。
栈桥机构动力***意外断电，栈桥***的复位功能：当栈桥动力***意外断电，变量泵27无法继续提供液压油使栈桥复位时，***的换向阀组由备用电池供电，不发生失效，第一换向阀1处于左位，第二换向阀5处于右位，第三换向阀6处于右位，第四换向阀8处于左位，第一插装阀22处于关闭状态，第二插装阀23处于关闭状态，蓄能器一12内的液压油经其A口流出，蓄能器二13内的液压油经其A口流出，蓄能器三14内的液压油经其A口流出，蓄能器四15内的液压油经其A口流出，由蓄能器组的A口流出的液压油一同经第四换向阀8的A口流入第四换向阀8，流入第四换向阀8的液压油经其B口流出，第四换向阀8的B口流出的液压油经比例调速阀9的A口流入比例调速阀9，液压油经比例调速阀9的调节后由其B口流出，比例调速阀9的B口流出的液压油经第一单向阀10的A口流入第一单向阀10，液压油经第一单向阀10后由其B口流出，第一单向阀10的B口流出的液压油分别经变量马达三4的B口流入变量马达三4，经变量马达二3的B口流入变量马达二3，经变量马达一2的B口流入变量马达一2，液压油经变量马达一2后由其A口流出，液压油经变量马达二3后由其A口流出，液压油经变量马达三4后由其A口流出，马达组A口流出的液压油一同经第一换向阀1的A口流入第一换向阀1，液压油经第一换向阀1后由其B口直接流回油箱29，在蓄能器组内的液压油的作用下实现栈桥***在意外断电的情况下的复位运动。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围内。

Claims (5)

1.一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，其特征在于，包括液压主回路和辅助油源***，所述液压主回路包括电机、变量泵、插装阀组、冲洗安全阀组、换向阀组、马达组、比例减压阀组；
变量泵包括工作油口A口、B口，先导油口D口、E口，补油口C口；
所述换向阀组包括第一换向阀、第二换向阀、第三换向阀和第四换向阀，所述比例减压阀组包括第一比例减压阀、第二比例减压阀和第三比例减压阀，两个插装阀组分别为第一插装阀组和第二插装阀组；
变量泵的A口与第二插装阀组的A口相连；变量泵的B口与第一插装阀组的A口相连，变量泵的C口与第一比例减压阀的A口相连，变量泵的D口与第二比例减压阀的A口相连，变量泵的E口与第三比例减压阀的A口相连；第二插装阀组的B口分别与冲洗安全阀组的A口、第二换向阀的A口、第一换向阀的A口、马达组A口相连；第一插装阀组的B口分别与冲洗安全阀组的B口、第二换向阀的B口、马达组B口相连；第一比例减压阀的B口、第二比例减压阀的B口、第三比例减压阀的B口均与辅助油源***连接；第一比例减压阀的C口、第二比例减压阀的C口、第一插装阀组的C口、第二插装阀组的C口、第三比例减压阀的C口、第一换向阀的B口、冲洗安全阀组的C口均与油箱相连；
所述辅助油源***包括辅助电机和蓄能器组，所述辅助电机与单向定量泵连接，所述单向定量泵分别与低压滤油器和高压滤油器连接，所述高压滤油器通过第二单向阀与蓄能器组连接；
低压滤油器的A口与油箱相连，低压滤油器的B口与单向定量泵的A口相连；单向定量泵的B口与高压滤油器的A口相连；高压滤油器的B口分别与第二单向阀的A口和溢流阀的A口相连；溢流阀的B口与油箱相连；第二单向阀的B口分别与第一比例减压阀的B口、第二比例减压阀的B口、第三比例减压阀的B口、蓄能器组的A口、减压阀的B口和第四换向阀的A口相连；第四换向阀的B口与比例调速阀的A口相连；比例调速阀的B口与第一单向阀的A口相连；减压阀的C口与油箱相连；减压阀的A口与第三换向阀的B口相连；第三换向阀的C口与油箱相连；第三换向阀的A口分别与马达组的C口相连。
2.根据权利要求1所述的一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，其特征在于，栈桥机构正向转动，第一换向阀处于右位，第二换向阀处于右位，第四换向阀处于右位，第三换向阀处于右位，第一插装阀组处于导通状态，第二插装阀组处于导通状态，辅助电机顺时针转动，第二单向阀的B口流出的液压油流入第一比例减压阀，流入第一比例减压阀的液压油一部分经第一比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第一比例减压阀的调节后由其A口流出，第一比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的C口流入变量泵；第二单向阀的B口流出的液压油经第二比例减压阀的B口流入第二比例减压阀，流入第二比例减压阀的液压油一部分经第二比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第二比例减压阀调节后由其A口流出，第二比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的D口流入变量泵；第二单向阀的B口流出的液压油经第三比例减压阀的B口流入第三比例减压阀，流入第三比例减压阀的液压油一部分经第三比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第三比例减压阀调节为零压力的液压油后由其A口流出，第三比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的E口流入变量泵，由变量泵C口流入变量泵的液压油时刻为整个液压***补充一定压力的液压油，通过调整流入变量泵的D口和E口的液压油的压力差调整变量泵的排量，变量泵的A口流出的液压油经第二插装阀组的A口流入第二插装阀组，液压油经第二插装阀组后由其B口流出，由第二插装阀组的B口流出的液压油经冲洗安全阀组的A口流入冲洗安全阀组，使冲洗安全阀组处于状态一，此时部分液压油经其B口流入冲洗安全阀组后由其C口直接流回油箱，第二插装阀组的B口流出的液压油经变量马达组A口流入，其B口流出，马达组B口流出的液压油分别经冲洗安全阀组的B口流入冲洗安全阀组，经第一插装阀组的B口流入第一插装阀组，流入冲洗安全阀组的液压油经其C口直接流回油箱，由B口流入第一插装阀组的液压油经其A口流出，第一插装阀组的A口流出的液压油经变量泵的B口流入变量泵，实现栈桥机构的正向转动。
3.根据权利要求1所述的一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，其特征在于，栈桥机构反向转动，第一换向阀处于右位，第二换向阀处于右位，第四换向阀处于右位，第三换向阀处于右位，第一插装阀组处于导通状态，第二插装阀组处于导通状态，辅助电机顺时针转动，第二单向阀的B口流出的液压油经第一比例减压阀的B口流入第一比例减压阀，流入第一比例减压阀的液压油一部分经第一比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第一比例减压阀的调节后由其A口流出，第一比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的C口流入变量泵；第二单向阀的B口流出的液压油经第二比例减压阀的B口流入第二比例减压阀，流入第二比例减压阀的液压油一部分经第二比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第二比例减压阀调节为零压力的液压油后由其A口流出，第二比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的D口流入变量泵；第二单向阀的B口流出的液压油经第三比例减压阀的B口流入第三比例减压阀，流入第三比例减压阀的液压油一部分经第三比例减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经第三比例减压阀调节后由其A口流出，第三比例减压阀的A口流出的液压油经变量泵的E口流入变量泵，由变量泵的C口流入变量泵的液压油时刻为整个液压***补充一定压力的液压油，通过调整变量泵的D口和E口的液压油的压力差调整变量泵的排量，变量泵的B口流出的液压油经第一插装阀组的A口流入第一插装阀组，液压油经第一插装阀组后由其B口流出，由B口流出的液压油经冲洗安全阀组的B口流入冲洗安全阀组，使冲洗安全阀组处于状态二，此时部分液压油经其A口流入冲洗安全阀组后由其C口直接流回油箱，其B口流出的液压油分别经马达组的B口流入马达组，由其A口流出，马达组A口流出的液压油分别经冲洗安全阀组的A口流入冲洗阀，经第二插装阀组的B口流入第二插装阀组，流入冲洗安全阀组的液压油经其C口直接流回油箱，由第二插装阀组的B口流入第二插装阀组的液压油经其A口流出，其A口流出的液压油经变量泵的A口流入变量泵，实现栈桥机构的反向转动。
4.根据权利要求1所述的一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，其特征在于，被动波浪补偿模式：当栈桥与平台完成对接后，第一换向阀处于右位，第二换向阀处于左位，第三换向阀处于左位，第四换向阀处于左位，第一插装阀处于关闭状态，第二插装阀关闭处于状态，第二单向阀的B口流出的液压油经减压阀的B口流入减压阀，流入减压阀的液压油一部分经减压阀的C口直接流回油箱，一部分液压油经减压阀的调节后由其A口流出，减压阀的A口流出的液压油经第三换向阀的B口流入第三换向阀，液压油经第三换向阀后由其A口流出，第三换向阀的A口流出的液压油经马达组的C口流入马达组，将马达组的排量调节为0，第二单向阀的B口流出的液压油经第四换向阀的A口流入第四换向阀，液压油经第四换向阀后由其B口流入比例调速阀，液压油经比例调速阀的调节后由其B口流出，比例调速阀的B口流出的液压油经第一单向阀的A口流入第一单向阀，液压油经第一单向阀后由其B口流出，第一单向阀的B口流出的液压油经马达组的B口流入马达组，第一单向阀的B口流出的液压油经第二换向阀的B口流入第二换向阀，液压油经第二换向阀后由其A口流出，冲洗安全阀组处于状态三，此时无液压油流入冲洗安全阀组，第二换向阀的A口流出的液压油经马达组的A口流入马达组，由马达组的A口和B口流入马达组的液压油为马达组补油，实现栈桥随海浪波动的被动波浪补偿运动。
5.根据权利要求1所述的一种海工栈桥用波浪补偿型闭式回转液压控制***，其特征在于，当栈桥动力***意外断电，换向阀组由备用电池供电，不发生失效，第一换向阀处于左位，第二换向阀处于右位，第三换向阀处于右位，第四换向阀处于左位，第一插装阀处于关闭状态，第二插装阀处于关闭状态，蓄能器组内的液压油经其A口流出，由蓄能器组的A口流出的液压油经第四换向阀的A口流入第四换向阀，流入第四换向阀的液压油经其B口流出，第四换向阀的B口流出的液压油经比例调速阀的A口流入比例调速阀，液压油经比例调速阀的调节后由其B口流出，比例调速阀的B口流出的液压油经第一单向阀的A口流入第一单向阀，液压油经第一单向阀后由其B口流出，第一单向阀的B口流出的液压油经马达组的B口流入马达组，液压油经变量马达组后由其A口流出，马达组A口流出的液压油经第一换向阀的A口流入第一换向阀，液压油经第一换向阀后由其B口直接流回油箱，在蓄能器组内的液压油的作用下实现栈桥***在意外断电的情况下的复位运动。
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