CN112907673B - 定位方法、装置、终端设备以及存储介质 - Google Patents

定位方法、装置、终端设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种定位方法，所述方法包括以下步骤：在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。本发明还公开一种定位装置、终端设备以及计算机可读存储介质。通过本申请的定位方法，可以准确的确定出点胶头的位置信息，使得点胶头的定位难度降低。

Description

定位方法、装置、终端设备以及存储介质
技术领域
本发明涉及显示装置制造领域，特别涉及一种定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着高端液晶产品(例如液晶电视或拼接屏等显示产品)逐步向极窄边框(边框尺寸在1mm以内)发展，贴合粘接工艺也由一次成型胶条方式向精密点胶转化。
由于一次成型胶条在产品变窄后难以保证高强度的紧固力，故目前行业内利用高粘接力的UV胶(真空密封胶)，并配合精密点胶设备来实现极窄边框产品的贴合粘接工艺。利用UV胶进行生产时，由于胶水的特性，每次生产后需对供胶***进行清洗，以防止胶水固化，最重要的是，供胶***的出胶头需进行更换。
但是，极窄边框产品的生产对精度要求较高，每次更换点胶头后，点胶头相对于法兰机构的位置会有变化，需要对点胶头的位置进行确定，以保证点胶效果较好，提高窄边框产品的良品率。
目前，急需一种方法，来确定点胶头点胶头相对于法兰机构的位置。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种定位方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中点胶头定位技术缺失，导致点胶头定位难的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出一种定位方法所述方法包括以下步骤：
在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；
获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；
基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。
可选的，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度和预设比例参数。
可选的，所述获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述法兰机构的第一相对位置参数的步骤之前，所述方法还包括：
利用所述预设相机拍摄参考区域的第一参考图像，所述参考区域包括相交且不共线的至少两条线段；
基于所述第一参考图像，确定所述至少两条线段在所述预设相机对应的相机坐标系下的第一顶点坐标；
确定所述至少两条线段在所述预设坐标系下的第二顶点坐标和线段长度；
基于所述第一顶点坐标、所述预第二顶点坐标和所述线段长度，获得所述预设比例参数。
可选的，所述获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述法兰机构的第一相对位置参数的步骤之前，所述方法包括：
利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；
在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；
获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；
基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
可选的，所述第二相对位置参数包括所述第二工具坐标系与所述预设坐标系的第一旋转角度和所述第二工具坐标系的原点在所述预设坐标系下的第二坐标。
可选的，所述基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：
利用所述预设比例参数、所述第一坐标、所述第二相对位置参数、所述预设旋转角度和所述预设旋转参，构建方程组；
对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
可选的，所述对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：
利用豪斯赫尔德法，对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种定位装置，所述装置包括：
确定模块，用于在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；
获取模块，用于获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；
获得模块，用于基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。
此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的定位方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的定位方法的步骤。
本发明技术方案提出了一种定位方法，通过在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。
本申请的定位方法，通过获取的所述预设相机的预设相机位置参数/所述法兰机构对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数和点胶头的目标像素坐标，可以准确的确定出点胶头的位置信息，使得点胶头的定位难度降低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图；
图2为本发明定位方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明定位装置第一实施例的结构框图。
本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。
终端设备可以是移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)等用户设备(User Equipment，UE)、手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、移动台(Mobile station，MS)等。终端设备可能被称为用户终端、便携式终端、台式终端等。
通常，终端设备包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序配置为实现如前所述的定位方法的步骤。
处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器301可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器301还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关定位方法操作，使得定位方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
存储器302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器301所执行以实现本申请中方法实施例提供的定位方法。
在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口303和至少一个***设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，***设备包括：射频电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。
通信接口303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器301和存储器302。在一些实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路304用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路304包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路304还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。此时，显示屏305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏305可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏305可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏305可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏305可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源306包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如上文所述的定位方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个终端设备上执行，或者在位于一个地点的多个终端设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个终端设备备上执行。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的计算机可读存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
基于上述硬件结构，提出本发明定位方法的实施例。
参照图2，图2为本发明定位方法第一实施例的流程示意图，所述方法用于终端设备，所述方法包括以下步骤：
步骤S11：在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄。
需要说明的是，本发明的执行主体是终端设备，终端设备安装有定位程序，终端设备执行定位程序时，实现本发明的定位方法。通常，执行机构设置有法兰机构，法兰机构设置有点胶头，执行机构带动法兰机构移动，来调整法兰机构的位置，从而带动点胶头的位置改变，执行机构通常可以是四轴机械手臂或类似的结构。
通常，需要设置工业相机(所述预设相机)，工业相机固定于某个区域，以对法兰机构的运行区域进行拍摄，同时还可以拍摄到法兰机构中点胶头的图像。通常，在更换点胶头后，点胶头的位置信息会发生变化，需要对更换的点胶头进行定位，以获取新的位置信息，更换的点胶头即为步骤S11所述的点胶头。通常在更换点胶头之后，需要对点胶头进行定位时，利用预设相机获取的图像即为所述目标图像。其中，所述目标像素坐标即为所述点胶头在所述目标图像中的像素坐标，目标像素坐标是以预设相机对应的相机坐标系为准的坐标。
步骤S12：获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数。
需要说明的是，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度(预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的旋转角度)和预设比例参数(预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的比例参数)，所述第一相对位置参数包括在利用预设相机对所述法兰机构进行拍摄以获得目标图像的时刻，所述法兰机构所处位置对应的第一工具坐标系(本发明中，法兰机构所属的坐标系为工具坐标系，点胶头与法兰机构固定连接，点胶头与工具坐标系的关系也是固定不变的，所以点胶头也与工具坐标系对应)与预设坐标系的第二旋转角度和第三坐标，其中，预设坐标系为用户设置的用户坐标系，用于作为最主要的参照坐标系，第一工具坐标系与预设坐标系的第二旋转角度为第一工具坐标系的x轴与预设坐标系的x轴的夹角(顺时针为正值，逆时针为负值)，第三坐标为第一工具坐标系的原点在预设坐标系下的坐标。另外，本申请中的比例参数均包括水平方向比例参数和竖直方向比例参数。
第一相对位置参数，可以由用户通过采集设备直接获取到，并输入终端设备，也可以由采集设备获取到，终端设备从其他设备直接获取该第一相对位置参数。
通常，预设坐标系的坐标轴的实际单位长度与现实中的物品是对应的，即O物体实际长度为1m，在预设坐标系下，其对应的长度也为1m。
需要说明的是，在进行本发明的步骤S12之前，需要对预设相机进行标定，即获取预设相机的预设相机位置参数，其中，预设相机位置参数中的预设旋转参数记为Tx(水平方向旋转参数)和Ty(竖直方向旋转参数)，预设相机位置参数中的预设旋转角度记为θ，预设相机位置参数中的预设比例参数记为Sx(水平方向比例参数)和Sy(竖直方向比例参数)。基于上述五个参数和点胶头的目标像素坐标(x′a，y′a)，即可利用公式1确定点胶头相在用户坐标系(预设坐标系)的位置信息，其中，拍摄目标图像时刻，点胶头的位置记为A，点胶头在预设坐标系的坐标为(xA，yA)，公式1如下：
Figure BDA0002984968280000091
但是，具体应用时，预设相机位置参数中的各个量是未知的，需要建立计算式，以求得预设相机位置参数。此时，引入工具坐标系(法兰机构对应的坐标系)，以点胶头所处的任意一点P点(以下描述中，P点对应的量与上述公式1中A点对应的量可以进行等效替换)为例，P点在工具坐标系下的坐标为(xp，yp)，利用此时的工具坐标系与预设坐标系的旋转角度θ0和工具坐标系的原点在预设坐标系下的坐标(x0，y0)，工具坐标系与预设坐标系的比例参数分别为S0x和S0y，则此时利用公式2，基于(x0，y0)，可以确定P点在预设坐标系下的坐标(xP，yP)，即：
Figure BDA0002984968280000092
其中，工具坐标系与预设坐标系并不存在比例变化，即S0x和S0y均为1，则公式2可以简化为公式3，公式3为：
Figure BDA0002984968280000101
此时，联立公式1和公式3即可得公式4，公式4为：
Figure BDA0002984968280000102
其中，x′p和y′p为P点对应的像素坐标(可以参上文描述获得)，
即，公式4中x′p、y′p、θ0、x0、y0均是已知量，公式4中θ(以未知量cosθ和sinθ的方式存在，即作为两个量)、Tx、Ty、Sx、Sy、xp和yp均为未知量。为了能求xp和yp，并进一步利用公式3求得xP和yP(P点在预设坐标系下的位置信息，即利用本发明方法，获得点胶头的位置信息，步骤S13获得的位置信息)，需要先求得cosθ、sinθ、Tx、Ty、Sx和Sy，即求得所述预设相机位置参数。
进一步的，步骤S12之前，所述方法还包括：利用所述预设相机拍摄参考区域的第一参考图像，所述参考区域包括相交且不共线的至少两条线段；基于所述第一参考图像，确定所述至少两条线段在所述预设相机对应的相机坐标系下的第一顶点坐标；确定所述至少两条线段在所述预设坐标系下的第二顶点坐标和线段长度；基于所述第一顶点坐标、所述预第二顶点坐标和所述线段长度，获得所述预设比例参数。
具体应用中，以两条共点的相交线为例，相交线分别为BC和CD，其中，B、C和D三点不共线，B、C和D在预设坐标系下的坐标分别为(xb，yb)、(xc，yc)和(xd，yd)，即第一顶点坐标包括三个点的坐标，B、C和D在相机坐标系下的坐标分别为(x′b，y′b)、(x′c，y′c)和(x′d，y′d)，即第二顶点坐标也包括三个点的坐标，此时，线段包括两条，线段长度为BC和CD分别对应的线段长度lbc和lcd，此时，利用公式5，即可求得Sx和Sy，公式5为：
Figure BDA0002984968280000103
进一步的，步骤S12之前，所述方法还包括：利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；基于所述预设比例参数、第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。其中，所述第二相对位置参数包括所述第二工具坐标系与所述预设坐标系的第一旋转角度和所述第二工具坐标系的原点在所述预设坐标系下的第二坐标。第二工具坐标系与预设坐标系的第一旋转角度为第二工具坐标系的x轴与预设坐标系的x轴的夹角(顺时针为正值，逆时针为负值)。
另外，所述基于所述预设比例参数、第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：利用所述预设比例参数、第一坐标、所述第二相对位置参数、所述预设旋转角度和所述预设旋转参，构建方程组；对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
需要说明的是，参照上述方法，已求得公式4中的Sx和Sy，公式4中的其他未知量还有6个(θ对应的cosθ和sinθ定义为两个不同未知量)，需要4个不同的点(即所述至少四个不同位置对应的点)，构建4个方程组，即利用公式4构建8个互秩方程方可求上述6个未知量的解，该过程即为超定线性方程组求解。
同时，此处以4个不同位置为例，4个不同位置对应的第二参考图像也包括四个图像，每个第二参考图像中点胶头在相机坐标系下的像素坐标为一个第一坐标，则共对应4个第一坐标，每个位置的点对应一个第二相对位置参数，共对应4个第二相对位置参数，其中，每一个第二相对位置参数包括一个第一旋转角度和一个第二坐标。具体应用中，为了保证准确性，通常，每一个位置对应的第一旋转角度和第二坐标都不同，可以为了计算方便，让多个点的第一旋转角度不变。
参照上一段的描述，基于所述预设比例参数、4个点的第一坐标和4个点的第二坐标和4个点的第一旋转角度，利用公式4构造方程组时，用4个点中任意一个点的第一旋转角度替换θ0，该点的第一坐标替换x′p和y′p，该点的第二坐标替换x0和y0，以获得该点对应的一个方程组；对4个点全部进行该操作，即可获得4个方程组，即8个方程。然后，采用线性方程组的最小二乘法的方式求解，以削弱误差。其中，最小二乘法可以是豪斯赫尔德法。
步骤S13：基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。
可以理解的是，参照上文描述，第一相对位置参数包括所述第一相对位置参数包括在对所述法兰机构进行拍摄时刻，所述法兰机构所处位置对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第二旋转角度和第一工具坐标系的原点在预设坐标系下的第三坐标，第一工具坐标系与预设坐标系的第二旋转角度为第一工具坐标系的x轴与预设坐标系的x轴的夹角(顺时针为正值，逆时针为负值)。
参照上述内容，公式4中的预设相机位置参数已全部为已知量，同时第一相对位置参数中的第二旋转角度和第三坐标也为已知的(在公式4中为θ0，x0和y0)，当获得目标像素坐标(上文中A点)时，将公式4中的x′p和y′p替换为目标像素坐标(x′a，y′a)，获得方程组，并对该方程组求解，即可获得xa和ya，此时xa和ya即为点胶头在第一工具坐标系下的位置信息，然后，可以利用此时的第一工具坐标系与预设坐标系的关系，获得点胶头在预设坐标系的坐标，即将公式3中的xp和yp替换为xa和ya，以获得等式右边的xA和yA，此时，获得xA和yA即为所述点胶头的位置信息。
本发明技术方案提出了一种定位方法，通过在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息。
本申请的定位方法，通过获取的所述预设相机的预设相机位置参数/所述法兰机构对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数和点胶头的目标像素坐标，可以准确的确定出点胶头的位置信息，使得点胶头的定位难度降低。
参照图3，图3为本发明定位装置第一实施例的结构框图，所述装置用于终端设备，所述装置包括：
确定模块10，用于在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；
获取模块20，用于获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数；
获得模块，用于基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标30，获得所述点胶头的位置信息。
以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；
获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数，其中，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度和预设比例参数，所述预设旋转角度为预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的旋转角度，所述预设比例参数为所述相机坐标系与预设坐标系的比例参数，所述法兰机构所属的坐标系为所述第一工具坐标系，所述预设坐标系为用户设置的用户坐标系；
基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息；
其中，获取所述预设旋转角度和预设旋转参数的步骤，包括：利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述法兰机构的第一相对位置参数的步骤之前，所述方法还包括：
利用所述预设相机拍摄参考区域的第一参考图像，所述参考区域包括相交且不共线的至少两条线段；
基于所述第一参考图像，确定所述至少两条线段在所述预设相机对应的相机坐标系下的第一顶点坐标；
确定所述至少两条线段在所述预设坐标系下的第二顶点坐标和线段长度；
基于所述第一顶点坐标、所述第二顶点坐标和所述线段长度，获得所述预设比例参数。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置参数包括所述第二工具坐标系与所述预设坐标系的第一旋转角度和所述第二工具坐标系的原点在所述预设坐标系下的第二坐标。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：
利用所述预设比例参数、所述第一坐标、所述第二相对位置参数、所述预设旋转角度和所述预设旋转参，构建方程组；
对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数的步骤包括：
利用豪斯赫尔德法，对所述方程组求解，以获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
6.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在获取到法兰机构的目标图像时，从所述目标图像中确定所述法兰机构中点胶头的目标像素坐标，所述目标图像通过预设相机拍摄；
获取模块，用于获取所述预设相机的预设相机位置参数和所述点胶头对应的第一工具坐标系与预设坐标系的第一相对位置参数，其中，所述预设相机位置参数包括预设旋转参数、预设旋转角度和预设比例参数，所述预设旋转角度为预设相机对应的相机坐标系与预设坐标系的旋转角度，所述预设比例参数为所述相机坐标系与预设坐标系的比例参数，所述法兰机构所属的坐标系为所述第一工具坐标系，所述预设坐标系为用户设置的用户坐标系；
获得模块，用于基于所述第一相对位置参数、所述预设相机位置参数和所述目标像素坐标，获得所述点胶头的位置信息；
其中，所述获取模块，还用于：利用所述预设相机拍摄第二参考图像，所述第二参考图像包括所述点胶头在至少四个不同位置分别对应的图像；在所述第二参考图像中确定出所述点胶头在所述相机坐标系下的第一坐标；获取所述点胶头对应的第二工具坐标系与所述预设坐标系的第二相对位置参数，所述第二工具坐标系与所述至少四个不同位置分别对应；基于所述预设比例参数、所述第一坐标和所述第二相对位置参数，获得所述预设旋转角度和所述预设旋转参数。
7.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的定位方法的步骤。
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