CN112888534A - 关节结构及机器人 - Google Patents

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Abstract

关节结构包括电机组件(20)、减速机(30)、力矩传感器(40)及驱动电路板组件(50)，电机外壳(21)作为固定端，驱动电路板组件(50)控制电机组件(20)工作，电机组件(20)的电机轴(22)将动力输出至减速机(30)，让输出件(10)输出转动，力矩传感器(40)设于电机外壳(21)与减速机(30)之间，输出件(10)的所受力矩经过减速机(30)作用于力矩传感器(40)，力矩传感器(40)的检测力矩就是输出件(10)的所受力矩，检测时无需考虑中间传动环节，更加准确、可靠、有效，确保***刚度与稳定性。该关节结构属于类人形服务机器人技术领域，具有通用性强、集成度高、结构设计模块化特点。将上述关节结构应用于机器人，在各关节处实现力矩反馈，可以实现更精确的力控效果，确保***刚度与稳定性。

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