CN112884847A - 一种双相机标定方法及*** - Google Patents

一种双相机标定方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双相机标定方法及***，方法包括：获取多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；对多组第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；然后根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵并确定第一平移矩阵的矢量；根据移动矩阵确定移动矩阵的矢量；根据第一平移矩阵的矢量和移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；根据第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。本发明不仅提高了标定精度还降低标定成本。

Description

一种双相机标定方法及***
技术领域
本发明涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种双相机标定方法及***。
背景技术
在机器视觉领域单目视觉***和双目视觉***相当常见。在视觉测量方面，单目视觉***主要测量相机视野之内的工件的尺寸，测量范围和精度受到工件实际大小的制约，并不能满足大范围的视觉测量***，如果单相机要拍摄高分辨率大视野范围，那么需要特殊设计的大视野镜头，造价过于昂贵，***性价比不高。双目视觉***可以测量大尺寸的工件尺寸，并且可以测出深度信息，可以满足大部分的视觉测量要求。传统双目视觉***要求两个相机的拍摄视野范围有重叠，这就要求在大尺寸测量的情况下，相机的分辨率需要很高，镜头视野范围需要很大。
针对单目视觉和双目视觉传统检测方法的缺点，常见解决方法一般都是聚焦于相机和镜头性能的提高，但是这些解决方法的成本高，效果提高不显著。因此，为适应工件大尺寸、局部高精度的检测需求，特别需要一种成本低、精度高的双目视觉拍摄方法或者***。
发明内容
本发明的目的是提供一种双相机标定方法及***，在提高标定精度的同时降低标定的成本。
为实现上述目的，本发明提供了一种双相机标定方法，所述方法包括：
步骤S1：利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
步骤S2：将所述标定板向右移动，利用光栅尺记录标定板的移动矩阵；
步骤S3：利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
步骤S4：重复“步骤S1”至“步骤S3”，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
步骤S5：对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
步骤S6：根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
步骤S7：根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
步骤S8：根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
步骤S9：根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
可选地，所述根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，具体公式为：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。
可选地，所述根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，具体公式为：
Figure BDA0002957710620000031
其中，
Figure BDA0002957710620000032
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000033
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000034
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
可选地，所述根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离，具体公式为：
Figure BDA0002957710620000035
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure BDA0002957710620000036
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。
本发明还提供一种双相机标定***，所述***包括：
第一图像获取模块，用于利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
移动模块，用于将所述标定板向右移动，利用光栅尺记录标定板的移动矩阵；
第二图像获取模块，用于利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
循环控制模块，用于重复第一图像获取模块、移动模块、第二图像获取模块，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
图像处理模块，用于对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
第一平移矩阵确定模块，用于根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
矢量确定模块，用于根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
计算模块，用于根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
光心距离确定模块，用于根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
可选地，所述第一平移矩阵确定模块，具体包括：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。
可选地，所述计算模块，具体包括：
Figure BDA0002957710620000041
其中，
Figure BDA0002957710620000042
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000043
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000044
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
可选地，所述光心距离确定模块，具体包括：
Figure BDA0002957710620000045
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure BDA0002957710620000046
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明公开了一种双相机标定方法及***，方法包括：获取多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；对多组第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；然后根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵并确定第一平移矩阵的矢量；根据移动矩阵确定移动矩阵的矢量；根据第一平移矩阵的矢量和移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；根据第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。本发明不仅提高了标定精度还降低标定成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1双相机标定方法流程图；
图2为本发明实施例1双相机标定方法原理图；
图3为本发明实施例1双相机标定装置结构图；
1、线性模组，2、龙门架，3、第一相机和第二相机，4、丝杠模组，5、标定板，6、模组滑台，7、光栅尺读数头，8、标尺光栅。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种双相机标定方法及***，在提高标定精度的同时降低标定的成本。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
图1为本发明实施例1双相机标定方法流程图，图2为本发明实施例1双相机标定方法原理图，如图1和图2所示，本发明提供一种双相机标定方法，所述方法包括：
步骤S1：利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
步骤S2：将所述标定板向右移动，利用标尺光栅记录标定板的移动矩阵；
步骤S3：利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
步骤S4：重复“步骤S1”至“步骤S3”，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
步骤S5：对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
步骤S6：根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
步骤S7：根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
步骤S8：根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
步骤S9：根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
在本发明实施例中，所述根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，具体公式为：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
Figure BDA0002957710620000061
Figure BDA0002957710620000071
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。TBx、TBy和TBz分别表示移动矩阵在X轴、Y轴、Z轴的移动距离。Tx、Ty和Tz分别表示第一平移矩阵在X轴、Y轴、Z轴的平移距离。
在本发明实施例中，所述根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，具体公式为：
Figure BDA0002957710620000072
其中，
Figure BDA0002957710620000073
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000074
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000075
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
在本发明实施例中，所述根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离，具体公式为：
Figure BDA0002957710620000076
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure BDA0002957710620000077
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。
本发明具体操作流程如下：
图3为本发明实施例双相机标定装置结构图，如图3所示，首先利用龙门架2固定好第一相机和第二相机3的位置(定义第一相机为左相机，第二相机为右相机)，使两个相机保持近似的平行且同方向，然后在镜头方向放置标定板5，标定板5通过标定板5平移装置放在高精度的线性模组1上，使得标定板5能够平行移动，并分别成像在两个相机的视野内。为了测量平移距离，设计了一种标定板5平移装置。标定板5平移装置是在高精度的线性模组1上安装高精度的微米光栅尺来测量模组滑台6上标定板5的平移距离，标定板5放置在模组滑台6上随着模组滑台6做平移运动，并且标定板5与模组滑台6之间没有相对运动。标定板5平移装置包括：丝杠模组4、标定板5和模组滑台6。两个相机拍摄之前需要近似平行，保证后续的标定操作过程更加容易，手动调节双相机保持近似平行且同方向的位置关系，减少了相机景深太小造成的标定板图像模糊的问题，后续的图像处理过程可以简化。本发明的标定方法可用于MATLAB编程进行计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
本发明选用的标定设备的要求很高，具体如下：
(1)选用第一相机和第二相机3的分辨率均为3864*4912像素，每个像素代表的实际距离0.402μm。
(2)选用的标定板是8*8阵列的棋盘格标定板，每个格子0.1mm。
(3)选用的光栅尺量程为200mm，精度1μm。
(4)选用的线性模组1可以保证模组滑台6平移在一个平面内。
本发明标定过程中的拍摄工作的操作步骤如下：
1：调节两个相机与拍摄实物的距离，保证需要拍摄的实物能够在两个相机内都清晰成像。
2：两个相机保持不动，在实物的位置上换成标定板平移装置，调节标定板平移装置的高度，使得标定板平移装置上的标定板能够分别清晰成像在第一相机和第二相机的视野内。
3：第一相机拍摄标定板图片，获得第一图像，并保存第一图像。
4：打开标定板平移装置上的光栅尺数显软件，移动距离清零。
5：转动线性模组1摇杆，使得模组滑台6向右平移，模组滑台6上的标定板5平移到第二相机的视野内。
6：第二相机拍摄向右移动后的标定板5图片，获得第二图像，并保存第二图像。
7：光栅尺数显软件根据光栅尺读数头7记录标定板5平移距离。
8：重复3到7的操作，拍摄40组第一图像和第二图像。
得到多组第一图像和第二图像之后的数据筛选方法。求第一相机或第二相机的旋转矩阵和平移矩阵，张正友方法中首先要通过图像处理的方式得到标定板5照片的角点位置，角点位置相似的图片只留一张，剩余的删除，然后计算每张照片的重投影误差，将重投影误差过大的照片删除，由于第一相机和第二相机3拍摄的两张照片为同一组照片，第一相机和第二相机3拍摄的照片分别经过上述删除操作后，将每组照片中缺少照片的那一组直接删除，保证最终每组照片都含有左右两张照片。
实施例2
本发明还提供一种双相机标定***，所述***包括：
第一图像获取模块，用于利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
移动模块，用于将所述标定板向右移动，利用光栅尺记录标定板的移动矩阵；
第二图像获取模块，用于利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
循环控制模块，用于重复第一图像获取模块、移动模块、第二图像获取模块，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
图像处理模块，用于对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
第一平移矩阵确定模块，用于根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
矢量确定模块，用于根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
计算模块，用于根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
光心距离确定模块，用于根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
在本发明实施例中，所述第一平移矩阵确定模块，具体包括：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。
在本发明实施例中，所述计算模块，具体包括：
Figure BDA0002957710620000101
其中，
Figure BDA0002957710620000102
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000103
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure BDA0002957710620000104
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
在本发明实施例中，所述光心距离确定模块，具体包括：
Figure BDA0002957710620000105
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure BDA0002957710620000106
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的***而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种双相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
步骤S2：将所述标定板向右移动，利用光栅尺记录标定板的移动矩阵；
步骤S3：利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
步骤S4：重复“步骤S1”至“步骤S3”，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
步骤S5：对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
步骤S6：根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
步骤S7：根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
步骤S8：根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
步骤S9：根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
2.根据权利要求1所述的双相机标定方法，其特征在于，所述根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，具体公式为：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。
3.根据权利要求1所述的双相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，具体公式为：
Figure FDA0002957710610000021
其中，
Figure FDA0002957710610000022
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure FDA0002957710610000023
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure FDA0002957710610000024
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
4.根据权利要求1所述的双相机标定方法，其特征在于，所述根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离，具体公式为：
Figure FDA0002957710610000025
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure FDA0002957710610000026
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。
5.一种双相机标定***，其特征在于，所述***包括：
第一图像获取模块，用于利用第一相机拍摄标定板，获得第一图像；
移动模块，用于将所述标定板向右移动，利用光栅尺记录标定板的移动矩阵；
第二图像获取模块，用于利用第二相机拍摄向右移动后的标定板，获得第二图像；
循环控制模块，用于重复第一图像获取模块、移动模块、第二图像获取模块，获得多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；
图像处理模块，用于对多组所述第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组所述第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；
第一平移矩阵确定模块，用于根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组所述移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵；
矢量确定模块，用于根据所述第一平移矩阵确定第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量，根据所述移动矩阵确定移动矩阵的矢量；
计算模块，用于根据所述第一平移矩阵的矢量和所述移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；
光心距离确定模块，用于根据所述第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。
6.根据权利要求5所述的双相机标定***，其特征在于，所述第一平移矩阵确定模块，具体包括：
R＝Rr(Rl)T
T＝Tr-RTl
Xcl＝RlXl+Tl
Xcr＝RrXr+Tr
Xl＝Xr+TB
其中，R表示第一相机和第二相机之间的第一旋转矩阵，T表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵，Rr表示所述第二相机的旋转矩阵，Rl表示第一相机的旋转矩阵，Tr表示第二相机的平移矩阵，Tl表示第一相机的平移矩阵，Xcl表示第一相机的坐标系，Xcr表示第二相机的坐标系，Xl表示标定板坐标系，Xr表示向右移动后的标定板的坐标系，TB表示标定板的移动矩阵。
7.根据权利要求5所述的双相机标定***，其特征在于，所述计算模块，具体包括：
Figure FDA0002957710610000031
其中，
Figure FDA0002957710610000032
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量，
Figure FDA0002957710610000033
表示标定板的移动矩阵的矢量，
Figure FDA0002957710610000034
表示第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵的矢量。
8.根据权利要求5所述的双相机标定***，其特征在于，所述光心距离确定模块，具体包括：
Figure FDA0002957710610000041
其中，L表示第一相机和第二相机之间的的光心距离，
Figure FDA0002957710610000042
表示第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量。
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