CN112884844B - 全景影像***的标定方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种全景影像***的标定方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面进行显示；自动识别和确定各个自动模拟定位标识；获取外部指令，依据外部指令确定各个手动模拟定位标识，并将各个手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的对应侧向视频影像中的各个自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识；根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系对视频影像依次拼接以形成目标全景视频影像。本实施例当摄像装置存在安装误差或自动标定失败时仍能有效标定。

Description

全景影像***的标定方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及机动车全景影像***技术领域，尤其涉及一种全景影像***的标定方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
机动车全景影像***(AVM***)都是将机动车前后左右的四路图像进行拼接最终形成机动车的全景鸟瞰图。为实现四路图像的有效拼接，在机动车全景影像***的研发过程中，需要先进行图像标定。将机动车停泊于设有标定布的影像标定区域后，通过机动车的车载摄像头分别采集机动车前后左右四路的视频影像后，再通过图像处理器对视频影像进行各种图像处理，自动识别和确定在各个侧边的视频影像中与影像标定区域的实际标定点一一对应的模拟标定点，然后通过根据各个侧边的视频影像中各个模拟标定点的位置对应关系将各个侧边的视频影像进行拼接形成机动车的全景视频影像。但是，当机动车的车载摄像头的安装存在误差时或者机动车周围的光线较差、不均匀时，采用自动识别模拟标定点的方式对全景视频影像进行标定，会导致标定失败，即使标定成功，获得的全景视频影像也容易出现重影和断层的现象。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种全景影像***的标定方法，当摄像装置存在安装误差或自动标定失败时仍能有效标定。
本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种全景影像***的标定装置，当摄像装置存在安装误差或自动标定失败时仍能有效标定。
本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种计算机可读存储介质，当摄像装置存在安装误差或自动标定失败时仍能有效标定。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种全景影像***的标定方法，包括以下步骤：
读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面进行显示，所述影像标定区域内有若干个标准定位标识，每个标准定位标识至少被拍摄在两个相邻侧向的视频影像中；
自动识别和确定在各个侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个手动模拟定位标识；
获取经由所述人机交互界面输入的外部指令，依据所述外部指令确定预定侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个手动模拟定位标识，并将各个手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的对应侧向视频影像中的各个自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识；以及
根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的目标全景视频影像。
进一步的，确定各个自动模拟定位标识之后先根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的自动模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的初步全景视频影像，并将所述初步全景视频影像输出至人机交互界面进行显示后再获取所述外部指令。
进一步的，先在显示有各个侧向的视频影像中对应生成与各个标准定位标识一一对应的基准点，再依据所述外部指令对应移动各个基准点以将各个基准点对应移动至各个侧边的视频影像中各个标准定位标识的位置而确定出各个手动模拟标定点。
进一步的，获取多次所述外部指令，每获取一次外部指令所述基准点对应移动一个像素点。
进一步的，在移动各个基准点前先获取经由所述人机交互界面输入的放大指令，并依据所述放大指令对人机交互界面当前显示的视频影像中的指定区域进行图像放大。
另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种全景影像***的标定装置，分别与用于拍摄并提供机动车对应侧向的视频影像的拍摄装置以及人机交互界面相连，所述全景影像***的标定装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的全景影像***的标定方法。
再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项所述的全景影像***的标定方法。
采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例首先读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面进行显示，再采用自动识别的方式确定出自动模拟定位标识，然后再经由所述人机交互界面输入的外部指令，采用人工输入的外部指令确定手动模拟定位标识，对自动识别进行辅助，并且将手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的视频影像中的自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识，结合手动模拟定位标识和自动模拟定位标识，最后根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的目标全景视频影像，在自动标定失败或标定效果差时，甚至当摄像装置存在安装误差时，仍能保证全景影像***的标定成功和标定效果。
附图说明
图1为本发明全景影像***的标定方法一个可选实施例的步骤流程图。
图2为本发明全景影像***的标定方法一个可选实施例人机交互界面的基准点移动前的界面示意图。
图3为本发明全景影像***的标定方法一个可选实施例人机交互界面的基准点移动至标准定位标识并标定完成时全景视频影像的界面示意图。
图4为本发明全景影像***的标定装置一个可选实施例的原理框图。
图5是本发明全景影像***的标定装置一个可选实施例中的功能模块图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本发明，并不作为对本发明的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1-图3所示，本发明一个可选实施例提供一种全景影像***的标定方法，包括以下步骤：
S1：读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置3采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面5进行显示，所述影像标定区域内有若干个标准定位标识，每个标准定位标识(图2和图3中各黑色大图块的四角)至少被拍摄在两个相邻侧向的视频影像中；
S2：自动识别和确定在各个侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个自动模拟定位标识；
S3：获取经由所述人机交互界面5输入的外部指令，依据所述外部指令确定预定侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个手动模拟定位标识，并将各个手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的对应侧向视频影像中的各个自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识；以及
S4：根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的目标全景视频影像。
本发明实施例首先读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置3采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面5进行显示，再采用自动识别的方式确定出自动模拟定位标识，然后再经由所述人机交互界面5输入的外部指令，采用人工输入的外部指令确定手动模拟定位标识，对自动识别进行辅助，并且将手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的视频影像中的自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识，结合手动模拟定位标识和自动模拟定位标识，最后根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的目标全景视频影像，在自动标定失败或标定效果差时，甚至当摄像装置存在安装误差时，仍能保证全景影像***的标定成功和标定效果。
在本发明一个可选实施例中，确定各个自动模拟定位标识之后先根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的自动模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的初步全景视频影像，并将所述初步全景视频影像输出至人机交互界面5进行显示后再获取所述外部指令。在本实施例中，在确定各个自动模拟定位标识之后，首先采用自动模拟定位标识对视频影像依次拼接以形成机动车的初步全景视频影像，并显示在人机交互界面5上，供操作人员参考，当初步全景视频影像无法正常显示或显示异常(重影或断层)，此时再由操作人员通过人机交互界面输入外部指令，保证全景视频影像的标定效果满足人为要求。
在本发明又一个可选实施例中，先在显示有各个侧向的视频影像中对应生成与各个标准定位标识一一对应的基准点(如图2和图3中的白色小图块)，再依据所述外部指令对应移动各个基准点以将各个基准点对应移动至各个侧边的视频影像中各个标准定位标识的位置而确定出各个手动模拟标定点。本实施例中，先生成基准点，在具体输入外部指令，可人工采用相应的移动指令(按键、鼠标、触屏输入等)移动各个基准点，直至判断出基准点移动至标准定位标识的位置，保证能有效的确定出手动模拟标定点。
在本发明再一个可选实施例中，获取多次所述外部指令，每获取一次外部指令所述基准点对应移动一个像素点。本实施例对应获取一次基准点对应移动一个像素点，提高基准点的移动精确度，保证基准点与标准定位标识的位置准确对应。
在本发明一个可选实施例中，在移动各个基准点前先获取经由所述人机交互界面5输入的放大指令，并依据所述放大指令对人机交互界面当前显示的视频影像中的指定区域进行图像放大。本实施例中，还通过获取放大指令，由于通过人机交互界面的显示区域有效，通过对视频影像中的指定区域进行图像放大，保证基准点与标准定位标识的位置准确对应。
另一方面，如图4所示，本发明实施例提供一种全景影像***的标定装置1，分别与用于拍摄并提供机动车对应侧向的视频影像的拍摄装置3以及人机交互界面5相连，所述全景影像***的标定装置1包括处理器10、存储器12以及存储在所述存储器12中且被配置为由所述处理器10执行的计算机程序，所述处理器10执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的全景影像***的标定方法。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述全景影像***的标定装置1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成图5所示全景影像***的标定装置1中的功能模块，其中，影像读取模块21、自动标识确定模块22、目标标识确定模块23以及影像拼接模块24分别对应执行以上的步骤S1-步骤S4。
所述全景影像***的标定装置1可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述全景影像***的标定装置1可包括，但不仅限于，处理器10、存储器12。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是全景影像***的标定装置1的示例，并不构成对全景影像***的标定装置1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述全景影像***的标定装置1还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器10是所述全景影像***的标定装置1的控制中心，利用各种接口和线路连接整个全景影像***的标定装置1的各个部分。
所述存储器12可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器10通过运行或执行存储在所述存储器12内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器12内的数据，实现所述全景影像***的标定装置1的各种功能。所述存储器12可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如图形识别功能、图形层叠功能等)等；存储数据区可存储根据控制装置的使用所创建的数据(比如图形数据等)等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明实施例所述的功能如果以软件功能模块或单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器10执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
再一方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一项所述的全景影像***的标定方法。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种全景影像***的标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
读取由停泊于影像标定区域内的机动车的各侧向设置的摄像装置采集到的机动车对应侧向的视频影像并输出至人机交互界面进行显示，所述影像标定区域内有若干个标准定位标识，每个标准定位标识至少被拍摄在两个相邻侧向的视频影像中；
自动识别和确定在各个侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个自动模拟定位标识；
获取经由所述人机交互界面输入的外部指令，在显示有各个预定侧向的视频影像中对应生成与各个标准定位标识一一对应的基准点，再依据所述外部指令对应移动各个基准点以将各个基准点对应移动至各个预定侧向的视频影像中各个标准定位标识的位置而确定预定侧向的视频影像中与所述影像标定区域中在对应侧向范围内的各个标准定位标识一一对应的各个手动模拟定位标识，并将各个手动模拟定位标识和未确定手动模拟定位标识的对应侧向视频影像中的各个自动模拟定位标识确定为目标模拟定位标识；以及
根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的目标模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的目标全景视频影像。
2.如权利要求1所述的全景影像***的标定方法，其特征在于，确定各个自动模拟定位标识之后先根据同一个标准定位标识在两个相邻侧向的视频影像中分别对应的自动模拟定位标识的位置对应关系而将每个侧向的视频影像分别与相邻侧向的视频影像依次拼接以形成机动车的初步全景视频影像，并将所述初步全景视频影像输出至人机交互界面进行显示后再获取所述外部指令。
3.如权利要求1所述的全景影像***的标定方法，其特征在于，获取多次所述外部指令，每获取一次外部指令所述基准点对应移动一个像素点。
4.如权利要求1所述的全景影像***的标定方法，其特征在于，在移动各个基准点前先获取经由所述人机交互界面输入的放大指令，并依据所述放大指令对人机交互界面当前显示的视频影像中的指定区域进行图像放大。
5.一种全景影像***的标定装置，分别与用于拍摄并提供机动车对应侧向的视频影像的拍摄装置以及人机交互界面相连，其特征在于，所述全景影像***的标定装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的全景影像***的标定方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任一项所述的全景影像***的标定方法。
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