CN112884798A - 一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法 - Google Patents

一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法，包括：根据缩比理论对A米跟踪目标飞行器的大小和飞行速度进行评估，将指标变换到室内B米范围内大小；对飞行器的飞行轨迹及飞行背景进行设定；开始室内跟踪瞄准验证，对所述运动目标跟踪瞄准***所涉及的跟踪算法进行考核，确定其跟踪算法能够跟踪上目标；在室外A米开展实物飞行试验验证，证明该跟踪算法对远距离、大尺寸的目标跟踪同样适用。本申请采用缩比试验，使近距离小尺寸目标与远距离大尺寸目标保持在相机视场中的角度范围一致和运动角速度一致时，这对由相机和转台组合成的空间极坐标系下的目标跟踪***而言，在目标检测跟踪过程中所处理的信息基本上是一致的。

Description

一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法
技术领域
本发明涉及跟踪瞄准技术领域，具体涉及一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法。
背景技术
目标跟踪瞄准的本质是在图像中准确找到目标的位置。在现代科技领域最具实用性的一部分就是机动目标的跟踪。区别于非机动目标的跟踪，当目标发生机动时，其速度的大小和方向都发生了变化，使得目标的跟踪效果达不到预期的精度。
传统的机动目标的跟踪需求是尽可能准确地跟踪一个目标，但是随着科技的进步以及人类社会发展的需要，多目标跟踪的研究变得更有价值。尤其是在现代战争日益复杂的战场环境下，探测器只跟踪单一目标已经远远无法满足跟踪需求，多目标的跟踪能否达到跟踪的精度需求、稳定性需求等其他各种需求对战争往往会起到左右战局的影响。
不论是单一目标的跟踪瞄准还是多个目标的跟踪瞄准，目标跟踪瞄准试验是用于检验目标跟踪算法的验证试验。受天气、能见度、场地、目标飞行物等诸多因素影响，如果完全采用室外试验对跟踪效果进行验证，这对于跟踪算法的设计以及验证是一项耗时、耗力的事情。最优的方案就是在室内搭建一套模拟运动***，通过该***对目标跟踪算法的设计进行验证，考验运动跟踪的效果。因此，目标跟踪瞄准的室内验证***对目标的跟踪研究具有重要的意义。
本公司研发出一套运动目标跟踪瞄准***，已在论文“target tracking systembased on premiminary and presice two-satage compound cameras”中公开，本申请将针对该***进行可行性论证。
发明内容
本发明提供一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法，证明了运动目标跟踪瞄准***的可行性，为其提供了可靠的理论支撑。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案实现：
一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法，所述运动目标跟踪瞄准***包括目标识别模块以及伺服控制模块，目标识别模块接收来自固定在伺服控制模块的转台上的搜索摄像头、粗跟踪摄像头和精跟踪摄像头的视频序列图像，根据指挥控制中心发送的控制指令实现目标搜索、目标粗跟踪和目标精跟踪等处理，输出控制信号控制伺服控制模块的转台和快反镜工作，实现目标的稳定跟踪，所述验证方法包括：
根据缩比理论对A米跟踪目标飞行器的大小和飞行速度进行评估，将指标变换到室内B米范围内大小；
对飞行器的飞行轨迹及飞行背景进行设定，试验目标采用投影仪在幕布上投影模拟；
搭建室内模拟试验环境，并开始室内跟踪瞄准验证，对所述运动目标跟踪瞄准***所涉及的跟踪算法进行考核，确定其跟踪算法能够跟踪上目标；
在室外A米开展实物飞行试验验证，证明该跟踪算法对远距离、大尺寸的目标跟踪同样适用。
作为上述方案的优选，缩比理论包括：
相机成像，使用相机拍摄现实空间中的物体，并经过从世界坐标系到相机坐标系的转换；
从相机坐标系到图像坐标系的转换；
从图像坐标系到像素坐标系的转换；
最终将空间中的一个点从世界坐标系转换到像素坐标系，输出图像数据。
作为上述方案的优选，在相机成像过程中，从世界坐标系到相机坐标系的转换是刚体变化，物体不发生形变，只进行旋转和平移，从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下：
Figure BDA0002919917040000031
式中，Xc、Yc、Zc为相机坐标系，单位为mm；XW、YW、ZW为世界坐标系，单位为m；R为旋转矩阵；T为平移矩阵。
作为上述方案的优选，从相机坐标系到图像坐标系，物体经过从三维到二维的透视投影变换，透视投影变换公式如下：
Figure BDA0002919917040000032
式中，f为相机焦距；x、y为图像坐标系，单位为mm。
作为上述方案的优选，相机焦距f的计算公式如下：
f＝||o-Oc|| (3)
式中，O为图像坐标系中的原点，Oc为相机坐标系中的原点。
作为上述方案的优选，在图像坐标系转换到像素坐标系时：
假设每个像素对应dx和dy，有：
Figure BDA0002919917040000033
式中，u、v为像素坐标系，单位为pixel。
作为上述方案的优选，在相机成像过程中，运动目标在相机上成像寸h计算公式如下：
Figure BDA0002919917040000041
式中，H为目标物尺寸；L为成像距离；f为相机镜头焦距。
作为上述方案的优选，在相机成像过程中，运动目标到相机的距离与目标在相机输出图像中的像素个数相关，当目标距离相机近时，目标在相机视场中的角度范围较大，在图像中的像素个数较多；当目标远离相机时，目标在相机视场中的角度范围变小，在图像中的像素个数也变少。
由于具有上述结构，本发明的有益效果在于：
本申请的验证方法，采用缩比试验，使近距离小尺寸目标与远距离大尺寸目标保持在相机视场中的角度范围一致和运动角速度一致时，这对由相机和转台组合成的空间极坐标系下的目标跟踪***而言，在目标检测跟踪过程中所处理的信息基本上是一致的。验证了运动目标跟踪瞄准***的可行性，为其提供了可靠的理论支撑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明的工作流程图；
图2为相机成像的四个坐标系关系图；
图3为相机坐标系与图像坐标系关系图；
图4为图像坐标系与像素坐标系关系图；
图5为透视投影变换示意图；
图6为空间极坐标系示意图；
图7为相机镜头成像示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例针对本公司研发的运动目标跟踪瞄准***进行验证，所述运动目标跟踪瞄准***包括目标识别模块以及伺服控制模块，目标识别模块接收来自固定在伺服控制模块的转台上的搜索摄像头、粗跟踪摄像头和精跟踪摄像头的视频序列图像，根据指挥控制中心发送的控制指令实现目标搜索、目标粗跟踪和目标精跟踪等处理，输出控制信号控制伺服控制模块的转台和快反镜工作，实现目标的稳定跟踪。
如图1至图7所示，本实施例提供一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法，包括：
S1、根据缩比理论对A(如200米)米跟踪目标飞行器的大小和飞行速度进行评估，将指标变换到室内B(如10米)米范围内大小；
S2、由笔记本电脑对飞行器的飞行轨迹及飞行背景进行设定，试验目标采用投影仪在幕布上投影模拟；
S3、搭建室内模拟试验环境，并开始室内跟踪瞄准验证，对所述运动目标跟踪瞄准***所涉及的跟踪算法进行考核，确定其跟踪算法能够跟踪上目标；
S4、在室外A(200米)米开展实物飞行试验验证，证明该跟踪算法对远距离、大尺寸的目标跟踪同样适用。
其中：
缩比理论包括：
(1)相机成像，使用相机拍摄现实空间中的物体，并经过从世界坐标系到相机坐标系的转换；相机成像涉及四个坐标系，如图2所示。
图中，OW-XWYWZW为世界坐标系，描述相机位置，单位为m；Oc-XcYcZc为相机坐标系，光点为原点，单位为mm；O-xy为图像坐标系，光点为图像重点，单位mm；uv为像素坐标系，原点为图像左上角，单位为像素pixel。图中P为世界坐标系中的一点，即空间中的一点，p为图像中的成像点，在图像坐标系中的坐标为(x，y)，在像素坐标系中的坐标为(u，v)，f为相机焦距，等于o与Oc的距离，即f＝||o-Oc||。
在相机成像过程中，从世界坐标系到相机坐标系的转换是刚体变化，物体不发生形变，只进行旋转和平移，从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下：
Figure BDA0002919917040000061
式中，R为旋转矩阵；T为平移矩阵。
如图7所示，在相机成像过程中，运动目标在相机上成像尺寸h计算公式如下：
Figure BDA0002919917040000062
式中，H为目标物尺寸；L为成像距离；f为相机镜头焦距。
在相机成像过程中，相机视场角范围内的场景的入射光线穿过镜头到达传感器的焦平面。相机传感器的每个探测单元对特定角度范围的入射光线响应，输出对应图像位置像素的响应值。当相机镜头焦距不变时，相机输出图像的每个像素的角分辨率也固定不变。
目标与相机的距离决定了目标在相机视场中的角度范围，也就决定了目标在相机输出图像中的像素个数。当目标距离相机近时，目标在相机视场中的角度范围较大，在图像中的像素个数较多；当目标远离相机时，目标在相机视场中的角度范围变小，在图像中的像素个数也变少。
(2)从相机坐标系到图像坐标系的转换；
从相机坐标系到图像坐标系，物体经过从三维到二维的透视投影变换，如图3所示，透视投影变换公式如下：
Figure BDA0002919917040000071
(3)从图像坐标系到像素坐标系的转换，如图4所示。
假设每个像素对应dx和dy，有：
Figure BDA0002919917040000072
(4)综上，最终将空间中的一个点从世界坐标系转换到像素坐标系，输出图像数据，公式如下：
Figure BDA0002919917040000073
即
Figure BDA0002919917040000081
在上述变换过程中，物体经过透视投影变换从三维变换到二维，变换过程简化示意如图5所示。图5中不同尺寸的两个目标在距离相机不同的位置，由于它们在相机视场中的角度范围一样大，这两个目标在相机输出图像中所占的像素个数也是一样的。
目标识别***中，相机固定在转台上，假设相机光心与转台的方位和俯仰的运动轴心重合，可以认为相机与转台处在一个空间极坐标系内，该坐标系由方位角、俯仰角和距离构成，如图6所示。
当转台不动时，相机获得特定方位角和俯仰角在相机光轴方向的视场角范围内场景的二维图像。由相机输出的图像只能获得目标在空间极坐标系中的方位角和俯仰角信息，无法获取其距离信息。根据透视投影成像原理，在不同距离位置的目标，在视场中所占角度范围一样，即尺寸符合相机成像过程的缩放比例时，相机无法区分两者的不同。
当转台运动时，相机光轴方向变化。在目标跟踪过程中，序列图像中目标位置的变化转换为极坐标系下的角度变化，目标中心位置的角度与相机视场中心的角度的偏差就可以用来控制转台改变俯仰角和方位角，从而使目标保持在相机的视场中心。目标跟踪***中的转台运动的最大角速度大于空间中运动的目标相对跟踪***的角速度时，目标跟踪***可以实现有效的跟踪。当不同距离的目标相对跟踪***以相同的角速度运动时，目标跟踪***无法区分这两个目标在运动特征上的不同。
综上所述，采用缩比试验，使近距离小尺寸目标与远距离大尺寸目标保持在相机视场中的角度范围一致和运动角速度一致时，这对由相机和转台组合成的空间极坐标系下的目标跟踪***而言，在目标检测跟踪过程中所处理的信息基本上是一致的。在不考虑成像过程中光线经过大气传输导致能量衰减的情况下，缩比实验可以用于验证目标跟踪***的性能。
在上述验证方法的理论指导下，对运动目标跟踪瞄准***做如下实验验证：
室内试验
2018年12月～2019年3月，搭建室内模拟试验环境，进行跟瞄室内模拟试验，室内试验主要对目标检测、目标识别、目标跟踪控制等方案进行验证。由笔记本对目标运动大小和轨迹进行设定，试验目标采用投影仪在幕布上投影模拟，根据室内试验结果，跟瞄******可以实现对目标的识别跟踪。
200m室外试验
2019年3月～2019年8月，搭建室外试验环境，目标飞行器为大疆PhantomStandard 3飞行器，外形尺寸为289mm×289.5mm×185mm，目标跟踪距离约为200m，目标飞行速度＜10m/s，采用复合轴跟瞄***对目标进行搜索、检测、粗跟踪、精跟踪试验，经多次测试，可实现无人机不同速度下的稳定检测与跟踪。经后续对目标中心点位置进行计算，目标跟踪精度为0.2mrad。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种运动目标跟踪瞄准***的验证方法，所述运动目标跟踪瞄准***包括目标识别模块以及伺服控制模块，目标识别模块接收来自固定在伺服控制模块的转台上的搜索摄像头、粗跟踪摄像头和精跟踪摄像头的视频序列图像，根据指挥控制中心发送的控制指令实现目标搜索、目标粗跟踪和目标精跟踪等处理，输出控制信号控制伺服控制模块的转台和快反镜工作，实现目标的稳定跟踪，其特征在于，所述验证方法包括：
根据缩比理论对A米跟踪目标飞行器的大小和飞行速度进行评估，将指标变换到室内B米范围内大小；
对飞行器的飞行轨迹及飞行背景进行设定，试验目标采用投影仪在幕布上投影模拟；
搭建室内模拟试验环境，并开始室内跟踪瞄准验证，对所述运动目标跟踪瞄准***所涉及的跟踪算法进行考核，确定其跟踪算法能够跟踪上目标；
在室外A米开展实物飞行试验验证，证明该跟踪算法对远距离、大尺寸的目标跟踪同样适用。
2.根据权利要求1所述的验证方法，其特征在于，缩比理论包括：
相机成像，使用相机拍摄现实空间中的物体，并经过从世界坐标系到相机坐标系的转换；
从相机坐标系到图像坐标系的转换；
从图像坐标系到像素坐标系的转换；
最终将空间中的一个点从世界坐标系转换到像素坐标系，输出图像数据。
3.根据权利要求2所述的验证方法，其特征在于，在相机成像过程中，从世界坐标系到相机坐标系的转换是刚体变化，物体不发生形变，只进行旋转和平移，从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下：
Figure FDA0002919917030000021
式中，Xc、Yc、Zc为相机坐标系，单位为mm；XW、YW、ZW为世界坐标系，单位为m；R为旋转矩阵；T为平移矩阵。
4.根据权利要求3所述的验证方法，其特征在于，从相机坐标系到图像坐标系，物体经过从三维到二维的透视投影变换，透视投影变换公式如下：
Figure FDA0002919917030000022
式中，f为相机焦距；x、y为图像坐标系，单位为mm。
5.根据权利要求4所述的验证方法，其特征在于，相机焦距f的计算公式如下：
f＝||o-Oc|| (3)
式中，O为图像坐标系中的原点，Oc为相机坐标系中的原点。
6.根据权利要求4所述的验证方法，其特征在于，在图像坐标系转换到像素坐标系时：
假设每个像素对应dx和dy，有：
Figure FDA0002919917030000023
式中，u、v为像素坐标系，单位为pixel。
7.根据权利要求2所述的验证方法，其特征在于，在相机成像过程中，运动目标在相机上成像尺寸h计算公式如下：
Figure FDA0002919917030000031
式中，H为目标物尺寸；L为成像距离；f为相机镜头焦距。
8.根据权利要求2所述的验证方法，其特征在于，在相机成像过程中，运动目标到相机的距离与目标在相机输出图像中的像素个数相关，当目标距离相机近时，目标在相机视场中的角度范围较大，在图像中的像素个数较多；当目标远离相机时，目标在相机视场中的角度范围变小，在图像中的像素个数也变少。
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