CN112881426A - 一种变压器腔内绕组无损检测装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变压器腔内绕组无损检测装置及其控制方法，包括壳体、红外摄像头、图像处理终端、移动终端、真空吸附腔、控制板、行走模块和供电模块；所述壳体包括底板和顶盖；所述真空吸附腔固定在底板的第一安装孔中；所述顶盖的前端设有第二安装孔，所述红外摄像头安装在第二安装孔中；所述行走模块包括固定在底板左侧的减速电机和左橡胶轮，以及固定在底板右侧的减速电机和右橡胶轮；所述控制板设置在壳体内，该控制板包括微控制器，以及分别与微控制器电连接的第一驱动模块、第二驱动模块、蓝牙模块、陀螺仪模块、图像处理器和电源模块。本发明能够实现远程控制、直接故障定位，检测可靠性强，检测效率高。

Description

一种变压器腔内绕组无损检测装置及其控制方法

技术领域

本发明属于检测设备技术领域，具体涉及一种变压器腔内绕组无损检测装置及其控制方法。

背景技术

变压器是利用电磁感应来改变交流电压的装置，由初级线圈、次级线圈和铁芯等器件构成，主要功能包含电压、电流、阻抗变换，以及隔离、稳压等，在一个电力***中变压器是必不可少的。变压器需要周期性停电检验、查看固件工作状态以及故障诊断，需要安排专业的工作人员从变压器的上人孔进入到变压器或打开变压器来检测、维修。这种检测方法不仅维护成本非常高，而且会把污染物带入变压器，对工作人员的健康也是一种隐患，所以一种无损、专用检测装置进入变压器内部巡检和故障诊断的需求日益迫切。

如专利文献CN 206193149U公开的一种变压器绕组变形检测装置，包括电源、电流测量装置和变压器绕组，变压器绕组的两端分别连接电压测量装置，电流测量装置和电压测量装置分别电连接示波器，通过电流测量装置和电压测量装置测量通过变压器绕组的电流以及变压器绕组两端的电压，并将所测得的电流和电压发送至示波器，以使示波器显示测量波形，分析绕组响应的变化判断绕组是否发生变形。又如专利文献CN210486782U公开的一种变压器绕组变形检测装置，包括保护箱体、检测仪和转运结构，保护箱体上端通过合页铰接连接有箱盖，箱盖一侧和对应的保护箱体侧边设有对应的活动卡扣，保护箱体一侧和底部设有转运结构，转运结构包括保护箱体底部螺栓连接的万向轮和保护箱体一侧焊接连接的拉杆，保护箱体内部活动连接检测仪，检测仪上端镶嵌连接控制面板。又如公开号CN111751764A公开的一种便携式变压器绕组故障在线检测装置及方法,包括全固态高压纳秒方波脉冲发生器、高精度采集***和信号处理单元；全固态高压纳秒方波脉冲发生器向待检测变压器绕组发送激励脉冲信号；高精度采集***分别采集全固态高压纳秒方波脉冲发生器发送的激励脉冲信号和待检测变压器绕组另一端的响应信号,并发送至信号处理单元；信号处理单元根据信号,判断绕组变形或正常。

综上所述，传统的检测方式是采用间接方式以获取变压器内部线圈损坏的依据，但是这种方式存在线圈故障定位不准确，而且容易误判断，导致耽误维修时间，增加维修成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种可远程控制、且可靠性高、检测效率高的变压器腔内绕组无损检测装置及其控制方法。

第一方面，本发明公开了一种变压器腔内绕组无损检测装置，包括壳体、红外摄像头、图像处理终端、移动终端、真空吸附腔、控制板、行走模块和供电模块；

所述壳体包括底板和顶盖，所述底板与顶盖结合形成内腔；所述底板的中部设有第一安装孔，所述真空吸附腔固定在底板的第一安装孔中；所述顶盖的前端设有第二安装孔，所述红外摄像头安装在第二安装孔中；

所述行走模块包括固定在底板左侧的减速电机和左橡胶轮，以及固定在底板右侧的减速电机和右橡胶轮，左橡胶轮和右橡胶轮分别与两个减速电机的输出轴连接；

所述控制板设置在壳体内，该控制板包括微控制器，以及分别与微控制器电连接的第一驱动模块、第二驱动模块、蓝牙模块、陀螺仪模块、图像处理器和电源模块；

所述陀螺仪模块用于判断本装置的位置状态变化；

所述图像处理器将红外摄像头检测到图像进行处理和传输；

所述第二驱动模块分别与两个减速电机电连接；所述第一驱动模块与真空吸附腔电连接；

所述微控制器用于控制真空吸附腔的启动、转速加减和停止，用于控制行走模块的两个减速电机的启动、转速加减和停止，以及用于控制图像处理器的工作；

所述图像处理终端与图像处理器短距离无线连接，所述图像处理终端接收、处理和显示来自图像处理器的图像数据；

所述移动终端与微控制器短距离无线连接，移动终端上安装了远程控制APP，用于向微控制器发送控制指令，以实现对本装置的远程控制；

所述远程控制APP具有：

用于发送停止移动指令的停按键；

用于发送向前移动指令的前按键；

用于发送向后移动指令的后按键；

用于发送向左移动指令的左按键；

用于发送向右移动指令的右按键；

用于发送吸附电机转速增加指令的电机++按键；

用于发送吸附电机转速减少指令的电机--按键；

所述供电模块与电源模块连接，为本装置进行供电。

进一步，所述供电模块包括安装在壳体内的第一电池、第二电池、电源开关,以及安装在顶盖的第一充电接口和第二充电接口，所述第一电池和第二电池分别通过电源开关与电源模块电连接，用于给各个模块供电，所述第一充电接口与第一电池电连接，用于给第一电池充电，所述第二充电接口和第二电池电连接，用于给第二电池充电。

进一步，所述真空吸附腔包括驱动电路、吸附电机、电机固定圈和吸气扇圈，所述驱动电路分别与第一驱动模块和吸附电机电连接，所述吸气扇圈安装在吸附电机的转轴上，所述电机固定圈将驱动电路、吸附电机和吸气扇圈固定在底板的第一安装孔中。

进一步，所述顶盖的后端、右侧以及左侧均设有通气孔。

进一步，所述底板左侧和右侧均设有密封带。

第二方面，本发明所述的一种变压器腔内绕组无损检测装置的控制方法，采用本发明所述的变压器腔内绕组无损检测装置，将移动终端与微控制器建立蓝牙连接，将本装置放置在变压器的竖直内壁面上，通过移动终端控制本装置开始检测，具体分以下步骤：

S1、吸附状态

当本装置放置在变压器内腔的竖直内壁上时，在移动终端上发送吸附电机的转速增加指令，微控制器接收指令，微控制器控制真空吸附腔产生负压致使底板吸附在竖直内壁面上，实时控制吸附电机的转速，以实现在不同竖直内壁面上的吸附，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，本装置开始探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S2、向前移动

微控制器控制真空吸附腔产生负压致使底板吸附在竖直内壁面上，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端上发送向前移动指令，微控制器接收指令，微控制器控制行走模块的两个减速电机同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮和右橡胶轮以相同的转速逆时针转动，整个装置向前移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S3、向后移动

微控制器控制真空吸附腔产生负压致使底板吸附在竖直内壁面上，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端上发送向后移动指令，微控制器接收指令，微控制器控制行走模块的两个减速电机同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮和右橡胶轮以相同的转速顺时针转动，整个装置向后移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S4、向左移动

微控制器控制真空吸附腔产生负压吸附致使底板吸附在竖直内壁面上，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端上发送向左移动指令，微控制器接收指令，微控制器控制位于左侧的减速电机转速减少，位于右侧的减速电机转速增加，带动左橡胶轮和右橡胶轮以不同的转速顺时针转动，整个装置向左转弯，本装置向左转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S5、向右移动

微控制器控制真空吸附腔产生负压吸附致使底板吸附在竖直内壁面上，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端上发送向右移动指令，微控制器接收指令，微控制器控制位于左侧的减速电机转速增加，位于右侧的减速电机转速减少，带动左橡胶轮和右橡胶轮以不同的转速顺时针转动，整个装置向右转弯，本装置向右转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S6、检测结束状态

微控制器控制真空吸附腔产生负压吸附致使底板吸附在竖直内壁面上，红外摄像头检测变压器内腔绕组的完好状态，移动终端上不发送任何移动指令，本装置处于吸附状态，移动终端发送吸附电机转速减少指令，吸附电机转速逐渐减少，本装置吸附状态结束，从竖直内壁面上取下本装置，完成探测。

本发明具有以下优点：本发明采用红外摄像头作为检测传感器，能够直接获取腔内实时图，直接进行故障判断和定位，降低了维修时间、维修成。本变压器腔内绕组无损检测装置是一种对变压器检测和诊断无二次伤害、尤其是针对大型变压器绕组是否因过载而导致的线圈损伤，能够在不需人工进入变压器腔内部进行检测作业，使用自动化的检测装置不仅能够提高检测效率，更能够减少工作人员进入腔体内部后，变压器腔内物质对他们的身体危害。

附图说明

图1为本实施例的***图；

图2为本实施例的原理框图；

图3为本实施例中的总体软件控制流程图；

图4为本实施例中的移动终端控制流程图；

图中：1、第一驱动模块，2、微控制器，3、第二驱动模块，4、蓝牙模块，5、陀螺仪模块，6、控制板，7、图像处理器，8、红外摄像头，9、图像处理终端，10、移动终端，11、电源模块，12、真空吸附腔，13、减速电机，14、底板，15、顶盖，16、第一安装孔，17、电源开关，18、第二安装孔，19、第一充电接口，20、第二充电接口，21、通气孔，22、驱动电路，23、吸附电机，24、电机固定圈，25、吸气扇圈，26、左橡胶轮，27、右橡胶轮，28、第一电池，29、第二电池。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明：

如图1所示，本发明公开了一种变压器腔内绕组无损检测装置，本发明所述的一种变压器腔内绕组无损检测装置，包括壳体、红外摄像头8、图像处理终端9、移动终端10、真空吸附腔12、控制板6、行走模块、电源模块11和供电模块。

如图1所示，本实施例中，所述壳体包括底板14和顶盖15，所述底板14与顶盖15结合形成内腔。所述底板14的中部设有第一安装孔16，所述真空吸附腔12固定在底板14的第一安装孔16中。所述顶盖15的前端设有第二安装孔18，所述红外摄像头8安装在第二安装孔18中，红外摄像头8可以在黑暗环境中采集需要检测的图像。所述顶盖15的后端、右侧以及左侧均设有通气孔21。所述底板14左侧和右侧均设有密封带。

如图1所示，本实施例中，所述行走模块包括固定在底板14左侧的减速电机13和左橡胶轮26，以及固定在底板14右侧的减速电机13和右橡胶轮27，左橡胶轮26和右橡胶轮27分别与两个减速电机13的输出轴连接。

如图1所示，本实施例中，所述控制板6设置在壳体内，该控制板6包括微控制器2，以及分别与微控制器2电连接的第一驱动模块1、第二驱动模块3、蓝牙模块4、陀螺仪模块5、图像处理器7和电源模块11。

本实施例中，所述微控制器2是本装置的控制核心，使用的是STM32处理器芯片，能够快速地处理各种指令和信息，具体为：用于控制真空吸附腔12的启动、转速加减和停止，用于控制行走模块的两个减速电机13的启动、转速加减和停止，以及用于控制图像处理器7的工作。

如图2所示，本实施例中，所述第一驱动模块1、第二驱动模块3均用于放大微控制器2的定时器输出PWM波，放大后的PWM波驱动行走模块和真空吸附腔12工作。其中，所述第一驱动模块1与真空吸附腔12电连接。所述第二驱动模块3分别与两个减速电机13电连接；两个减速电机13同转速转动时实现本装置的前、后移动，位于左侧的减速电机的转速大于位于右侧的减速电机13的转速时实现本装置的右转弯，位于左侧的减速电机13的转速小于位于右侧的减速电机13的转速时实现本装置的左转弯。

如图2所示，本实施例中，所述陀螺仪模块5用于判断本装置的位置状态变化。

如图2所示，本实施例中，所述图像处理器7将红外摄像头8检测到图像进行处理和传输。

如图2所示，本实施例中，所述图像处理终端9是一个独立的移动组件，图像处理终端9与图像处理器7短距离无线连接，所述图像处理终端9接收、处理和显示来自图像处理器7的图像数据。

如图2所示，本实施例中，所述移动终端10是一个独立的移动组件，移动终端10具有蓝牙功能，移动终端10通过蓝牙与微控制器2短距离无线连接，移动终端10上安装了远程控制APP，用于向微控制器2发送控制指令，以实现对本装置的远程控制。所述远程控制APP通过Android Studio开发软件，对其进行开发，使用了Java语言，编写相关的通信协议。所述远程控制APP界面设有：

用于发送停止移动指令的停按键；

用于发送向前移动指令的前按键；

用于发送向后移动指令的后按键；

用于发送向左移动指令的左按键；

用于发送向右移动指令的右按键；

用于发送吸附电机23转速增加指令的电机++按键；

用于发送吸附电机23转速减少指令的电机--按键。

本实施例中，所述供电模块与电源模块11连接，为本装置进行供电。所述供电模块包括安装在壳体内的第一电池28、第二电池29、电源开关11,以及安装在顶盖15的第一充电接口19和第二充电接口20，所述第一电池28和第二电池29分别通过电源开关17与电源模块11电连接，用于给各个模块供电，所述第一充电接口19与第一电池28电连接，用于给第一电池28充电，所述第二充电接口20和第二电池29电连接，用于给第二电池29充电。

如图1所示，本实施例中，所述真空吸附腔12包括驱动电路22、吸附电机23、电机固定圈24和吸气扇圈25，所述驱动电路22分别与第一驱动模块1和吸附电机23电连接，所述吸气扇圈25安装在吸附电机23的转轴上，所述电机固定圈24将驱动电路22、吸附电机23和吸气扇圈25固定在底板14的第一安装孔16中。

如图3和图4所示，本实施例中，一种变压器腔内绕组无损检测装置的控制方法，采用本实施例中所述的变压器腔内绕组无损检测装置，打开本装置电源开关17；将移动终端10与微控制器2建立蓝牙连接，判断装置是否正常运行，若不正常，程序结束，若正常，将本装置放置在变压器的竖直内壁面上，通过移动终端10控制本装置开始检测，具体分以下步骤：

S1、吸附状态

当本装置放置在变压器内腔的竖直内壁上时，在移动终端10的上发送吸附电机23的转速增加指令，微控制器2接收指令，微控制器2控制真空吸附腔12产生负压致使底板14吸附在竖直内壁面上，实时控制吸附电机23的转速，以实现在不同竖直内壁面上的吸附，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，本装置开始探伤检测，并传回实时监测的图像数据。

S2、向前移动

微控制器2控制真空吸附腔12产生负压致使底板14吸附在竖直内壁面上，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端10上发送向前移动指令，微控制器2接收指令，微控制器2控制行走模块的两个减速电机13同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮26和右橡胶轮27以相同的转速逆时针转动，整个装置向前移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据。

S3、向后移动

微控制器2控制真空吸附腔12产生负压致使底板14吸附在竖直内壁面上，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端10上发送向后移动指令，微控制器2接收指令，微控制器2控制行走模块的两个减速电机13同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮26和右橡胶轮27以相同的转速顺时针转动，整个装置向后移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据。

S4、向左移动

微控制器2控制真空吸附腔12产生负压吸附致使底板14吸附在竖直内壁面上，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端10上发送向左移动指令，微控制器2接收指令，微控制器2控制位于左侧的减速电机13转速减少，位于右侧的减速电机13转速增加，带动左橡胶轮26和右橡胶轮27以不同的转速顺时针转动，整个装置向左转弯，本装置向左转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据。

S5、向右移动

微控制器2控制真空吸附腔12产生负压吸附致使底板14吸附在竖直内壁面上，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端10上发送向右移动指令，微控制器2接收指令，微控制器2控制位于左侧的减速电机13转速增加，位于右侧的减速电机13转速减少，带动左橡胶轮26和右橡胶轮27以不同的转速顺时针转动，整个装置向右转弯，本装置向右转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S6、检测结束状态

微控制器2控制真空吸附腔12产生负压吸附致使底板14吸附在竖直内壁面上，红外摄像头8检测变压器内腔绕组的完好状态，移动终端10上不发送任何移动指令，本装置处于吸附状态，移动终端10发送吸附电机23转速减少指令，吸附电机23转速逐渐减少，本装置吸附状态结束，从竖直内壁面上取下本装置，完成探测。

Claims (6)

1.一种变压器腔内绕组无损检测装置，其特征在于：包括壳体、红外摄像头（8）、图像处理终端（9）、移动终端（10）、真空吸附腔（12）、控制板（6）、行走模块和供电模块；

所述壳体包括底板（14）和顶盖（15），所述底板（14）与顶盖（15）结合形成内腔；所述底板（14）的中部设有第一安装孔（16），所述真空吸附腔（12）固定在底板（14）的第一安装孔（16）中；所述顶盖（15）的前端设有第二安装孔（18），所述红外摄像头（8）安装在第二安装孔（18）中；

所述行走模块包括固定在底板（14）左侧的减速电机（13）和左橡胶轮（26），以及固定在底板（14）右侧的减速电机（13）和右橡胶轮（27），左橡胶轮（26）和右橡胶轮（27）分别与两个减速电机（13）的输出轴连接；

所述控制板（6）设置在壳体内，该控制板（6）包括微控制器（2），以及分别与微控制器（2）电连接的第一驱动模块（1）、第二驱动模块（3）、蓝牙模块（4）、陀螺仪模块（5）、图像处理器（7）和电源模块（11）；

所述陀螺仪模块（5）用于判断本装置的位置状态变化；

所述图像处理器（7）将红外摄像头（8）检测到图像进行处理和传输；

所述第二驱动模块（3）分别与两个减速电机（13）电连接；所述第一驱动模块（1）与真空吸附腔（12）电连接；

所述微控制器（2）用于控制真空吸附腔（12）的启动、转速加减和停止，用于控制行走模块的两个减速电机（13）的启动、转速加减和停止，以及用于控制图像处理器（7）的工作；

所述图像处理终端（9）与图像处理器（7）短距离无线连接，所述图像处理终端（9）接收、处理和显示来自图像处理器（7）的图像数据；

所述移动终端（10）与微控制器（2）短距离无线连接，移动终端（10）上安装了远程控制APP，用于向微控制器（2）发送控制指令，以实现对本装置的远程控制；所述远程控制APP具有：

用于发送停止移动指令的停按键，

用于发送向前移动指令的前按键，

用于发送向后移动指令的后按键，

用于发送向左移动指令的左按键，

用于发送向右移动指令的右按键，

用于发送吸附电机（23）转速增加指令的电机++按键，

用于发送吸附电机（23）转速减少指令的电机--按键；

所述供电模块与电源模块（11）连接，为本装置进行供电。

2.根据权利要求1所述的变压器腔内绕组无损检测装置，其特征在于：所述供电模块包括安装在壳体内的第一电池（28）、第二电池（29）、电源开关（17）,以及安装在顶盖（15）的第一充电接口（19）和第二充电接口（20），所述第一电池（28）和第二电池（29）分别通过电源开关（17）与电源模块（11）电连接，用于给各个模块供电，所述第一充电接口（19）与第一电池（28）电连接，用于给第一电池（28）充电，所述第二充电接口（20）和第二电池（29）电连接，用于给第二电池（29）充电。

3.根据权利要求1或2所述的变压器腔内绕组无损检测装置，其特征在于：所述真空吸附腔（12）包括驱动电路（22）、吸附电机（23）、电机固定圈（24）和吸气扇圈（25），所述驱动电路（22）分别与第一驱动模块（1）和吸附电机（23）电连接，所述吸气扇圈（25）安装在吸附电机（23）的转轴上，所述电机固定圈（24）将驱动电路（22）、吸附电机（23）和吸气扇圈（25）固定在底板（14）的第一安装孔（16）中。

4.根据权利要求3所述的变压器腔内绕组无损检测装置，其特征在于：所述顶盖(15)的后端、右侧以及左侧均设有通气孔（21）。

5.根据权利要求1或2或4所述的变压器腔内绕组无损检测装置，其特征在于：所述底板（14）左侧和右侧均设有密封带。

6.一种变压器腔内绕组无损检测装置的控制方法，其特征在于，采用权利要求4或5任一所述的一种变压器腔内绕组无损检测装置，将移动终端(10)与微控制器（2）建立蓝牙连接，将本装置放置在变压器的竖直内壁面上，通过移动终端(10)控制本装置开始检测，具体分以下步骤：

S1、吸附状态

当本装置放置在变压器内腔的竖直内壁上时，在移动终端(10)上发送吸附电机（23）的转速增加指令，微控制器（2）接收指令，微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，实时控制吸附电机（23）的转速，以实现在不同竖直内壁面上的吸附，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，本装置开始探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S2、向前移动

微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端(10)上发送向前移动指令，微控制器（2）接收指令，微控制器（2）控制行走模块的两个减速电机（13）同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮（26）和右橡胶轮（27）以相同的转速逆时针转动，整个装置向前移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S3、向后移动

微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端(10)上发送向后移动指令，微控制器（2）接收指令，微控制器（2）控制行走模块的两个减速电机（13）同时以相同的转速转动，带动左橡胶轮（26）和右橡胶轮（27）以相同的转速顺时针转动，整个装置向后移动，本装置向上探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S4、向左移动

微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压吸附致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端（10）上发送向左移动指令，微控制器（2）接收指令，微控制器（2）控制位于左侧的减速电机（13）转速减少，位于右侧的减速电机（13）转速增加，带动左橡胶轮（26）和右橡胶轮（27）以不同的转速顺时针转动，整个装置向左转弯，本装置向左转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S5、向右移动

微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压吸附致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，在移动终端（10）上发送向右移动指令，微控制器（2）接收指令，微控制器（2）控制位于左侧的减速电机（13）转速增加，位于右侧的减速电机（13）转速减少，带动左橡胶轮（26）和右橡胶轮（27）以不同的转速顺时针转动，整个装置向右转弯，本装置向右转弯探伤检测，并传回实时监测的图像数据；

S6、检测结束状态

微控制器（2）控制真空吸附腔（12）产生负压吸附致使底板（14）吸附在竖直内壁面上，红外摄像头（8）检测变压器内腔绕组的完好状态，移动终端（10）上不发送任何移动指令，本装置处于吸附状态，移动终端（10）发送吸附电机（23）转速减少指令，吸附电机（23）转速逐渐减少，本装置吸附状态结束，从竖直内壁面上取下本装置，完成探测。

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