CN112873265B - 仿人机器人及其关节 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种仿人机器人及其关节，属于仿人机器人技术领域。本发明的仿人机器人关节包括一体式结构的关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧。本发明具备并联结构将驱动模块远离执行端以减小转动惯量的优点，同时也具备串联机构中根据工作需求对不同的自由度采取不同的配置方案；整体结构具有模块化和集成化程度高，力矩重量比高，结构强度高的特点。

Description

仿人机器人及其关节

技术领域

本发明涉及仿人机器人技术领域，具体涉及仿人机器人及其关节。

背景技术

目前可以实现俯仰和偏摆复合运动的机器人组合关节为了节省空间和便于解耦运算，两个自由度的旋转轴需要相交，常使用串联或者并联机构实现该功能。串联机构中，每个驱动模块控制一个关节的运动，结构相对简单，可以对不同的关节针对性地采用不同的配置方案，但是因为一个驱动模块需要安装在另一个驱动的输出端，增大了结构的惯性矩，同时线缆的布置比较困难。并联机构一般使用两个驱动模块的差分运动实现俯仰和偏摆复合运动，驱动模块可远离输出端，减小了结构的惯性矩和电缆的布置难度，但是现有的并联结构经常采用的连杆结构往往会降低整个机构的强度，运动空间也相对较小，奇异点多，或者通过其他结构实现差分运动，容易结构复杂，装配难度高。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种仿人机器人及其关节，模块化程度高、结构强度好，便于装拆。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种仿人机器人关节，包括关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块，沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块；

所述第一驱动模块包括第一无框电机和第一组件式谐波减速器，第一模块电机轴一端与第一模块柔轮座转动连接，第一模块柔轮座末端与第一模块输出件固连；第一模块电机轴上固连有第一模块波发生器；

所述第二驱动模块包括第二无框电机和第二组件式谐波减速器，第二模块电机轴与第二模块减速器轴串接固连，第二模块减速器轴上固连第二模块波发生器，第二模块波发生器安装在第二模块柔轮内部，第二模块柔轮与第二模块柔轮座固连，第二模块柔轮座末端固连有第二模块输出件；

所述连杆传动模块包括连杆一和连杆二，两个连杆一两端分别通过一个关节轴承销与关节轴承连接，在关节轴承轴承杆轴向方向上，两关节轴承之间连接有连杆二；两个连杆一分别与第一模块输出件和连杆连接件固连；

所述同步带传动模块包括两同步带轮、同步带和预紧组件，同步带轮通过同步带进行传动，靠近第二驱动模块的同步带轮处设有预紧组件；两个同步带轮分别与第二模块输出件和锥齿轮轴一连接；

所述十字轴关节模块由十字轴组件一、十字轴组件二和十字轴组件三组成，十字轴组件三靠近连杆传动模块的一端与十字轴组件二固定，十字轴组件三底端与十字轴组件一固定；十字轴组件二与连杆连接件固连，锥齿轮轴一通过锥齿轮轴承一安装于十字轴组件三内部；所述十字轴组件三内部还通过锥齿轮轴承二安装有锥齿轮轴二，所述锥齿轮轴一上安装有锥齿轮一，所述锥齿轮轴二上安装有锥齿轮二，所述锥齿轮一和锥齿轮二啮合；所述十字轴组件一外侧套设有支撑轴承一，锥齿轮轴承二外侧套设有支撑轴承三，支撑轴承一和支撑轴承三与U型架连接，U型架与U型架连接盖固连，U型架连接盖与锥齿轮轴二卡接。

所述预紧组件包括Ω形的预紧座，预紧座与同步带轮设有间隙，预紧座两端设有槽孔，槽孔内设有预紧压头，预紧压头靠近同步带的一端安装有压头轴承，压头轴承另一端设有压紧螺钉；预紧座上还设有能将预紧压头紧固的紧定螺钉。

所述第一驱动模块上安装有第一模块编码器，第二驱动模块上安装有第二模块编码器。

所述第一模块电机轴上固连第一模块电机转子，第一模块电机转子与第一模块电机定子设有气隙，第一模块电机定子与第一模块电机外壳连接，第一模块电机外壳固连在关节框架上。

所述第一模块波发生器安装在第一模块柔轮内部，第一模块柔轮与外部的第一模块钢轮啮合，第一模块钢轮与第一模块减速器外壳一侧固连，第一模块减速器外壳另一侧与第一模块柔轮座转动连接，第一模块柔轮座与第一模块柔轮固连。

所述第二模块电机轴上固连第二模块电机转子，第二模块电机转子与第二模块电机定子设有气隙，第二模块电机定子与第二模块电机外壳连接，第二模块电机外壳固连在关节框架上。

所述第二模块波发生器安装在第二模块柔轮内部，第二模块柔轮与外部的第二模块钢轮啮合，第二模块钢轮与第二模块减速器外壳一侧连接，第二模块减速器外壳另一侧与第二模块柔轮座转动连接，第二模块柔轮座与第二模块柔轮固连。

上述仿人机器人关节，还包括安装在关节框架上的驱动器，所述驱动器控制电机的转动；所述驱动器通过驱动器支架安装在关节框架上。

一种仿人机器人，包括上述仿人机器人关节。

本发明的有益效果为：

(1)本发明的仿人机器人关节由关节框架、第一驱动模块、第二驱动模块、连杆传动模块、同步带传动模块和十字轴关节模块组成；沿执行端方向，关节框架内依次固定有第一驱动模块、第二驱动模块和十字轴关节模块，连杆传动模块和同步带传动模块位于关节框架两侧。本发明将驱动模块布置于关节框架空腔内，充分利用结构空间，提高关节集成化程度，同时将关节的主要质量远离执行端，减少关节运动的惯量。

(2)本发明的关节框架作为仿人机器人关节的主体框架，采用一体式结构，易保证结构精度，提高结构强度，减少关节重量。

(3)本发明两个驱动器分别控制两驱动模块中的电机转动，且驱动器与电机距离近，结构紧凑，减小了驱动器与电机和编码器的线缆长度。

(4)本发明第一驱动模块和第二驱动模块均采用组件式的无框电机和谐波减速器进行模块化设计，实现驱动模块的高度集成，减小模块重量。

(5)本发明输出力矩较大的pitch方向采用了能承受较大力矩的连杆传动，采用较短的传动链以提高传动的稳定性；输出力矩较小的roll方向采用同步带传动，满足驱动模块的转动范围超过360°；本发明的十字轴关节模块内部使用一对锥齿轮将两个驱动模块相平行的输出运动转化为正交运动，易于装拆。

(6)本发明为保证关节框架和U型架的结构设计，同时保证可装配性，十字轴组件采用分体式设计，由十字轴组件一、十字轴组件二和十字轴组件三组成，十字轴组件三靠近连杆传动模块的一端与十字轴组件二固定，十字轴组件三底端与十字轴组件一固定，且各组件通过圆周止口定位装配，对结构的强度影响很小，且易装配。

附图说明

图1为本发明所述仿人机器人关节整体结构轴测图；

图2为本发明所述仿人机器人关节***图；

图3(a)为本发明所述第一驱动模块剖视图；

图3(b)为本发明所述第一驱动模块外形图；

图4(a)为本发明所述第二驱动模块剖视图；

图4(b)为本发明所述第二驱动模块外形图；

图5为本发明所述连杆传动模块轴测图；

图6为本发明所述同步带传动模块轴测图；

图7为输出十字轴模块***图；

图中，1、关节框架；2、驱动器模块；3、第一驱动模块；4、第二驱动模块；5、连杆传动模块；6、同步带传动模块；7、十字轴关节模块；21、驱动器支架；22、驱动器；31、第一模块编码器；32、第一模块电机转子；33、第一模块电机定子；34、第一模块电机轴；35、第一模块电机端盖；36、第一模块电机外壳；37、第一模块波发生器；38、第一模块钢轮； 39、第一模块柔轮；310、第一模块减速器外壳；311、第一模块柔轮座；312、第一模块输出件；41、第二模块电机转子；42、第二模块电机定子；43、第二模块电机轴；44、第二模块电机外壳；45、第二模块波发生器；46、第二模块钢轮、47、第二模块柔轮；48、第二模块减速器外壳；49、第二模块柔轮座；410、第二模块输出件；411、第二模块减速器轴；412、第二模块编码器；413、第二模块电机端盖；414、第二模块减速器端盖；51、连杆一；52、关节轴承销；53、关节轴承；54、连杆二；61、同步带轮；62、同步带；63、预紧组件；631、压头轴承销；632、压头轴承；633、预紧压头；634、预紧座；635、紧定螺钉；636、压紧螺钉；71、支撑轴承一；72、十字轴组件；721、十字轴组件一；722、十字轴组件二；723、十字轴组件三；73、锥齿轮一；74、支撑轴承二；75、锥齿轮轴承一；76、锥齿轮轴一；77、锥齿轮二；78、锥齿轮轴二；79、锥齿轮轴承二；710、支撑轴承三；711、U型架连接盖； 712、U型架；713、连杆连接件；714、支撑轴承四。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

实施例1

如图1、2所示，本发明仿人机器人关节由关节框架1、驱动器模块2、第一驱动模块3、第二驱动模块4、连杆传动模块5、同步带传动模块6和十字轴关节模块7组成。

如图1和图2所示，关节框架1作为仿人机器人关节的主体框架，采用一体式结构，整体类似“冃”字形，远离执行端的关节框架1为中空圆柱状，靠近执行端的关节框架1为两个相对的片状结构，且片状结构上设有一对通孔；沿执行端方向，关节框架1内依次固定有第一驱动模块3、第二驱动模块4和十字轴关节模块7，中空圆柱状的关节框架1上固定有驱动器模块2，连杆传动模块5和同步带传动模块6位于关节框架1两侧。驱动器模块2包括驱动器支架21和驱动器22，驱动器支架21通过螺钉安装在关节框架1上，两个驱动器22 通过螺钉安装在驱动器支架21上；驱动器支架21采用铝合金材料，可以为驱动器22提供良好的散热效果，同时可以支撑关节框架1，提高关节的结构强度。第一驱动模块3通过螺钉固定在关节框架1的第一空腔内，第一驱动模块3还通过连杆传动模块5与十字轴关节模块 7连接；第二驱动模块4通过螺钉固定在关节框架1的第二空腔内，第二驱动模块4还通过同步带传动模块6与十字轴关节模块7连接；十字轴关节模块7通过轴承安装关节框架1尾端，十字轴关节模块7的U型712架可连接执行端机构。

如图1、图3(a)和图3(b)所示，第一驱动模块3通过第一模块减速器外壳36固连安装在关节框架1的第一空腔内部。第一驱动模块3的无框电机由第一模块电机转子32和第一模块电机定子33组成，第一模块电机转子32与第一模块电机轴34粘接固连，第一模块电机转子32与外侧的第一模块电机定子33设有气隙；第一模块电机定子33与第一模块电机外壳36卡接，且一侧通过第一模块电机端盖35压紧，第一模块电机端盖35与第一模块电机外壳36通过螺钉固连；第一模块电机轴34两端分别与第一模块电机端盖35、第一模块柔轮座311通过轴承连接定位，第一模块电机轴34靠近第一模块电机端盖35的一端还与第一模块电机外壳36通过轴承连接定位，第一模块电机轴34与第一模块电机端盖35、第一模块柔轮座311可相对转动。第一模块编码器31通过转接件安装在第一模块电机端盖35上，测量并反馈电机的转动速度。第一驱动模块3的组件式谐波减速器由第一模块波发生器37、第一模块钢轮38和第一模块柔轮39组成，第一模块波发生器37固连在第一模块电机轴34上，第一模块波发生器37安装在第一模块柔轮39内部，第一模块柔轮39安装在第一模块钢轮38 内部，且第一模块柔轮39与第一模块钢轮38啮合；第一模块钢轮38外缘的连接法兰与第一模块减速器外壳310一侧固连，且第一模块减速器外壳310与第一模块钢轮38的连接处还与第一模块电机外壳36固连，第一模块柔轮39端面的连接法兰与第一模块柔轮座311固连，第一模块柔轮座311通过轴承安装定位在第一模块减速器外壳310另一侧的内部，可相对于第一模块减速器外壳310转动；第一模块柔轮座311末端与第一模块输出件312固连。

如图1、图4(a)和图4(b)所示，第二驱动模块4通过第二模块电机外壳44和第二模块减速器外壳48固连安装在关节框架1的第二空腔内部。第二驱动模块4使用的无框电机由第二模块电机转子41和第二模块电机定子42组成，第二模块电机转子41与第二模块电机轴43粘接固连，第二模块电机转子41与外侧的第二模块电机定子42设有气隙；第二模块电机定子42与第二模块电机外壳44卡接，且一侧通过第二模块电机端盖413压紧，第二模块电机端盖413与第二模块电机外壳44通过螺钉固连；第二模块电机轴43两端分别与第二模块电机端盖413、第二模块电机外壳44通过轴承连接定位，且第二模块电机轴43与第二模块电机端盖413和第二模块电机外壳44可相对转动；第二模块编码器412通过转接件安装在第二模块电机端盖413上，测量并反馈电机的转动速度。第二驱动模块4使用的组件式谐波减速器由第二模块波发生器45、第二模块钢轮46和第二模块柔轮47组成，第二模块波发生器45固连在第二模块减速器轴411上，第二模块减速器轴411与第二模块电机轴43串接固连；第二模块波发生器45安装在第二模块柔轮47内部，第二模块柔轮47安装在第二模块钢轮46内部，第二模块柔轮47与第二模块钢轮46啮合；第二模块钢轮46外缘的连接法兰与第二模块减速器外壳48一侧通过第二模块减速器端盖414压紧固连，第二模块柔轮座49通过轴承安装定位在第二模块减速器外壳48另一侧的内部，能够相对第二模块减速器外壳48 转动；第二模块柔轮47端面的连接法兰与第二模块柔轮座49固连，第二模块柔轮座49靠近第二模块减速器轴411尾端处与第二模块输出件410固连。

如图5所示，连杆传动模块5由两个连杆一51、四个关节轴承销52、四个关节轴承53和两个连杆二54组成，连杆传动模块5整体呈平行四边形；两个连杆一51两端分别通过一个关节轴承销52与关节轴承53连接，在关节轴承53轴承杆轴向方向上，两关节轴承53之间连接有连杆二54。两个连杆一51分别与第一模块输出件312和十字轴关节模块7的连杆连接件713固连。

如图6所示，同步带传动模块6由两个同步带轮61、同步带62和预紧组件63组成，同步带轮61通过同步带62进行传动，靠近第二驱动模块4的同步带轮61处设有预紧组件63；两个同步带轮61分别与第二模块输出件410和十字轴关节模块7的锥齿轮轴一76连接。预紧组件63由压头轴承销631、压头轴承632、预紧压头633、预紧座634、紧定螺钉635和压紧螺钉636组成，Ω形的预紧座635与同步带轮61设有间隙，预紧座634两端设有槽孔，根据预紧需求安装预紧压头633的个数和位置，紧压头633可在槽孔内滑动；靠近同步带62的预紧压头633一端通过压头轴承销631安装压头轴承632，预紧压头633穿过预紧座634的槽孔后，另一端通过压紧螺钉636使压头轴承632抵住同步带62，实现皮带预紧。皮带预紧后，设置在预紧座634上的紧定螺钉635可将紧压头633紧固在预紧座634上，防止紧压头 633在工作中发生松动。

如图7所示，十字轴关节模块7由支撑轴承一71、十字轴组件72、锥齿轮一73、支撑轴承二74、锥齿轮轴承一75、锥齿轮轴一76、锥齿轮二77、锥齿轮轴二78、锥齿轮轴承二 79、支撑轴承三710、U型架连接盖711、U型架712、连杆连接件713和支撑轴承四714组成。十字轴组件72由十字轴组件一721、十字轴组件二722和十字轴组件三723组成并通过螺钉固连，十字轴组件三723类似倒T形，且十字轴组件三723靠近连杆传动模块5的一端与十字轴组件二722固定，支撑轴承四714套设在十字轴组件二722外侧，连杆连接件713 与十字轴组件二722端面固连；十字轴组件三723底端与十字轴组件一721固定，支撑轴承一71套设在十字轴组件一721外侧，且通过轴承挡圈定位。十字轴关节模块7通过支撑轴承二74和支撑轴承四714定位安装在关节框架1上，并可以沿轴承轴线进行相对转动，支撑轴承二74套设在十字轴组件三723的一端外侧。十字轴组件72通过支撑轴承一71和支撑轴承三710与U型架712定位连接，并可沿轴承轴线进行相对转动；支撑轴承三710套设在十字轴组件三723外侧，且通过轴承挡圈定位。锥齿轮一73和锥齿轮二77通过键和压片分别固定安装于锥齿轮轴一76和锥齿轮轴二78上，锥齿轮轴一76和锥齿轮轴二78分别通过锥齿轮轴承一75和锥齿轮轴承二79定位安装于十字轴组件三723内部，并可沿轴承轴线进行相对转动。锥齿轮轴一76的方形键端与没有设置预紧组件63的同步带轮61的键槽固连，锥齿轮轴二78的方形键端与U型架连接盖711的键槽对接，U型架连接盖711通过螺钉与U型架712固连，连杆连接件713的方形键与一连杆一51上的键槽连接。

驱动器22给无框电机通电以后，控制电机转子转动，编码器采集电机转子的转动速度后反馈给驱动器22，驱动器22通过控制电机的电流来控制和调整电机转子的转速。

当第一模块电机转子32转动时，带动第一模块电机轴34和第一模块波发生器37转动，进而带动第一模块柔轮座311与第一模块减速器外壳310发生相对转动，因第一模块减速器外壳310与关节框架1固连，最终第一模块柔轮座311带动第一模块输出件312转动。当第一模块输出件312转动时，通过连杆传动模块5将运动传递至连杆连接件713，最终使得十字轴关节模块7绕连杆连接件713的轴线转动，实现关节pitch方向的转动。

当第一模块电机转动且第二模块电机不转动时，十字轴关节模块7的十字轴组件72转动，因为锥齿轮轴一76不转动，所以十字轴组件72的转动带动锥齿轮轴二78和锥齿轮二77绕锥齿轮轴一76的轴线运动。锥齿轮一73和锥齿轮二77啮合，锥齿轮二77绕锥齿轮轴一76 的轴线运动的同时，会带动锥齿轮轴二78绕自身的轴线转动，继而带动U型架712绕U型架连接盖711的轴线转动，从而可实现pitch方向和roll方向的复合运动，两个方向的转动角度比由锥齿轮组的减速比决定。

当第二模块电机转子4转动时，带动第二模块电机轴43、第二模块减速器轴411以及第二模块波发生器45转动，进而带动第二模块柔轮47与第二模块钢轮46相对转动，因第二模块减速器外壳48与第二模块钢轮46固连，故带动第二模块柔轮座49与第二模块减速器外壳 48发生相对转动，第二模块柔轮座49作为运动输出端带动第二模块输出件410转动。当第二模块输出件410转动时，带动同步带轮61转动，通过同步带传动模块6带动锥齿轮轴一 76转动，通过锥齿轮一73和锥齿轮二77将转动变向和传递，带动锥齿轮轴二78转动，最终使得U型架712绕U型架连接盖711的轴线转动，实现关节roll方向的转动。

当第二模块电机转子4转动时，仅带动U型架712绕U型架连接盖711的轴线转动以实现关节roll方向的转动，对pitch方向的运动无影响。可通过调整第一模块电机的转动控制关节pitch方向的运动状态，通过配合与第一模块电机的转动调整第二模块电机的转动实现的差分运动可控制关节roll方向的运动状态。

实施例2

一种仿人机器人，包括实施例1中的仿人机器人关节，其结构特点已在实施例1中详细描述，在此不再赘述。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种仿人机器人关节，其特征在于，包括关节框架(1)、第一驱动模块(3)、第二驱动模块(4)、连杆传动模块(5)、同步带传动模块(6)和十字轴关节模块(7)，沿执行端方向，一体式结构的关节框架(1)内依次固定有第一驱动模块(3)、第二驱动模块(4)和十字轴关节模块(7)；

所述第一驱动模块(3)包括第一无框电机和第一组件式谐波减速器，第一模块电机轴(34)一端与第一模块柔轮座(311)转动连接，第一模块柔轮座(311)末端与第一模块输出件(312)固连；第一模块电机轴(34)上固连第一模块波发生器(37)；

所述第二驱动模块(4)包括第二无框电机和第二组件式谐波减速器，第二模块电机轴(43)与第二模块减速器轴(411)串接固连，第二模块减速器轴(411)上固连第二模块波发生器(45)，第二模块波发生器(45)安装在第二模块柔轮(47)内部，第二模块柔轮(47)与第二模块柔轮座(49)固连，第二模块柔轮座(49)末端固连有第二模块输出件(410)；

所述连杆传动模块(5)包括连杆一(51)和连杆二(54)，两个连杆一(51)两端分别通过一个关节轴承销(52)与关节轴承(53)连接，在关节轴承(53)轴承杆轴向方向上，两关节轴承(53)之间连接有连杆二(54)；两个连杆一(51)分别与第一模块输出件(312)和连杆连接件(713)固连；

所述同步带传动模块(6)包括两同步带轮(61)、同步带(62)和预紧组件(63)，同步带轮(61)通过同步带(62)进行传动，靠近第二驱动模块(4)的同步带轮(61)处设有预紧组件(63)；两个同步带轮(61)分别与第二模块输出件(410)和锥齿轮轴一(76)连接；

所述十字轴关节模块(7)由十字轴组件一(721)、十字轴组件二(722)和十字轴组件三(723)组成，十字轴组件三(723)靠近连杆传动模块(5)的一端与十字轴组件二(722)固定，十字轴组件三(723)底端与十字轴组件一(721)固定；十字轴组件二(722)与连杆连接件(713)固连，锥齿轮轴一(76)通过锥齿轮轴承一(75)安装于十字轴组件三(723)内部；所述十字轴组件三(723)内部还通过锥齿轮轴承二(79)安装有锥齿轮轴二(78)，所述锥齿轮轴一(76)上安装有锥齿轮一(73)，所述锥齿轮轴二(78)上安装有锥齿轮二(77)，所述锥齿轮一(73)和锥齿轮二(77)啮合；所述十字轴组件一(721)外侧套设有支撑轴承一(71)，锥齿轮轴承二(79)外侧套设有支撑轴承三(710)，支撑轴承一(71)和支撑轴承三(710)与U型架(712)连接，U型架(712)与U型架连接盖(711)固连，U型架连接盖(711)与锥齿轮轴二(78)卡接。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述预紧组件(63)包括Ω形的预紧座(634)，预紧座(634)与同步带轮(61)设有间隙，预紧座(634)两端设有槽孔，槽孔内设有预紧压头(633)，预紧压头(633)靠近同步带(62)的一端安装有压头轴承(632)，压头轴承(632)另一端设有压紧螺钉(636)；预紧座(634)上还设有能将预紧压头(633)紧固的紧定螺钉(635)。

3.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，还包括安装在关节框架(1)上的驱动器(22)，所述驱动器(22)控制电机的转动。

4.根据权利要求3所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述驱动器(22)通过驱动器支架(21)安装在关节框架(1)上。

5.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述第一驱动模块(3)上安装有第一模块编码器(31)，第二驱动模块(4)上安装有第二模块编码器(412)。

6.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述第一模块电机轴(34)上固连第一模块电机转子(32)，第一模块电机转子(32)与第一模块电机定子(33)设有气隙，第一模块电机定子(33)与第一模块电机外壳(36)连接，第一模块电机外壳(36)固连在关节框架(1)上。

7.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述第一模块波发生器(37)安装在第一模块柔轮(39)内部，第一模块柔轮(39)与外部的第一模块钢轮(38)啮合，第一模块钢轮(38)与第一模块减速器外壳(310)一侧固连，第一模块减速器外壳(310)另一侧与第一模块柔轮座(311)转动连接，第一模块柔轮座(311)与第一模块柔轮(39)固连。

8.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述第二模块电机轴(43)上固连第二模块电机转子(41)，第二模块电机转子(41)与第二模块电机定子(42)设有气隙，第二模块电机定子(42)与第二模块电机外壳(44)连接，第二模块电机外壳(44)固连在关节框架(1)内部。

9.根据权利要求1所述的仿人机器人关节，其特征在于，所述第二模块波发生器(45)安装在第二模块柔轮(47)内部，第二模块柔轮(47)与外部的第二模块钢轮(46)啮合，第二模块钢轮(46)与第二模块减速器外壳(48)一侧连接，第二模块减速器外壳(48)另一侧与第二模块柔轮座(49)转动连接，第二模块柔轮座(49)与第二模块柔轮(47)固连，第二模块减速器外壳(48)固连在关节框架(1)内部。

10.一种仿人机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的仿人机器人关节。

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