CN112872956A - 毛刺精密去除装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种毛刺精密去除装置，包括多维定位平台、支架、刀具机构以及控制机构，所述多维定位平台安装在支架上，所述支架上设置有作业区，所述刀具机构布置在所述作业区，所述多维定位平台能够拾取支架上的被加工工件并能够被加工工件运送至作业区进而被加工工件能够在刀具机构和多维定位平台配合下进行加工；或者，所述被加工工件能够在所述刀具机构的动作下进行加工，多维定位平台、刀具机构分别与所述控制机构信号连接，本发明能够实现复杂被加工工件或被加工工件的复杂曲面、孔、洞等特殊部位的精加工，且能够在不改变被加工工件整体尺寸的前提下实现精加工，具有温升小、不伤工件、抛光精度高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，具体地，涉及一种毛刺精密去除装置。
背景技术
车床加工是机械加工的一部分。车床加工主要用车刀对旋转的工件进行车削加工。在车床上还可用钻头、扩孔钻、铰刀、丝锥、板牙和滚花工具等进行相应的加工。车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，是机械制造和修配工厂中使用最广的一类机床加工
但经过车床加工后的金属件由于表面仍然存在毛刺，对于精密的加工件不能满足使用要求，但采用抛光的机械手段处理后又可能改变精密加工件的表面尺寸，影响使用精度。且在一些特殊加工件上存在着槽、孔等部位，对于去除毛刺等精密加工更加困难。
专利文献CN207736034U公开了一种去除金属件产品端部毛刺的机构，包括有底座体，底座体上安装有毛刺去除组件，毛刺去除组件包括有驱动电机、刷轴以及碳化硅轮刷，所底座体上设置有固定座，所驱动电机通过固定座安装在底座体上，驱动电机的输出端链接刷轴一端，刷轴的另一端固定连接碳化硅轮刷，在底座体上的碳化硅轮刷旁设置有辅助支撑块，机器人抓着产品靠在辅助支撑块上，再慢慢接触高速旋转的碳化硅轮刷将端部毛刺去掉，但该设计对于精密加工件的特殊部位难以实现精密去刺作业。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种毛刺精密去除装置。
根据本发明提供的一种毛刺精密去除装置，包括多维定位平台、支架、刀具机构以及控制机构；
所述多维定位平台安装在所述支架上，所述支架上设置有作业区，所述刀具机构布置在所述作业区；
所述多维定位平台能够拾取放置在所述支架上的被加工工件并将所述被加工工件运送至作业区进而所述被加工工件能够在所述刀具机构和多维定位平台配合下进行加工；
或者，所述被加工工件能够在所述刀具机构的动作下进行加工；
所述多维定位平台、刀具机构分别与所述控制机构信号连接。
优选地，所述刀具机构包括刀具工装、快换刀具组件以及第一动力组件；
所述快换刀具组件装配在所述刀具工装上，所述快换刀具组件上设置有磨料并具有加工位，所述被加工工件在所述多维定位平台驱使下能够运动到所述加工位并能够在所述多维定位平台的驱使下沿轴向运动和/或绕轴心转动；
所述磨料采用磁性磨料或非磁性磨料；
所述磨料设置在所述加工位中，所述第一动力组件能够驱使所述刀具工装动作进而能够使所述磨料自适应所述被加工工件表面构型而接触摩擦运动。
优选地，所述刀具机构还包括磁体组件，所述磨料采用磁性磨料；
所述磨料能够在所述磁体组件的作用下磁力吸附在所述快换刀具组件上。
优选地，所述刀具工装包括第一壳体以及第二壳体，所述快换刀具组件包括第一刀具以及第二刀具，所述磁体组件包括第一磁体以及第二磁体；
所述第一刀具、第一磁体分别安装在所述第一壳体上，所述第二刀具、第二磁体分别安装在所述第二壳体上；
所述第一动力组件能够驱使所述第一壳体和/或第二壳体运动进而使所述第一刀具和/或第二刀具相对运动。
优选地，所述多维定位平台的端部设置有回转振动件；
所述多维定位平台能够实现一个或多个自由度运动，所述自由度运动包括平动和/或转动并且呈现在所述回转振动件的末端；
所述回转振动件能够拾取或放开所述被加工工件。
优选地，所述回转振动件上设置有一个或多个拾取器，所述拾取器包括壳体、电磁体、第一施力体以及第二施力体；
所述壳体的内部有第二容纳空间且所述第二容纳空间设置有与外部连通的夹取口，所述第一施力体、第二施力体均设置在所述第二容纳空间中，或者
所述第一施力体的一端、第二施力体均设置在所述第二容纳空间中，所述第一施力体的另一端延伸到所述壳体的外部；
所述第一施力体能够在电磁体和自身的驱使下在第一位置和第二位置之间运动，其中，在所述第一位置时，第二施力体处于打开状态并允许所述被加工工件的端部自由出入所述第二施力体的内部，在所述第二位置时，所述第二施力体处于关闭状态并不允许所述被加工工件脱离第二施力体。
优选地，所述第一施力体上设置有锥形结构体以及第一弹簧；
所述第二施力体包括第一支撑臂、第二支撑臂以及第二弹簧；
所述第一支撑臂设置在第二容纳空间的一侧并连接所述壳体，所述第二支撑臂设置在第二容纳空间的另一侧并通过所述第二弹簧与所述壳体活动配合；
所述第一弹簧连接所述锥形结构体，当所述锥形结构体在第一位置时，第一弹簧、第二弹簧均处于压缩状态，所述电磁体处于通电状态，当所述电磁体断电后，在所述第一弹簧的驱使下所述锥形结构体从第一位置向第二位置运动进而所述第二弹簧能够驱使所述第二支撑臂朝向第一支撑臂运动从而最终使所述第二施力体处于关闭状态。
优选地，所述多维定位平台上设置有换料执行器，所述换料执行器能够更换所述磨料。
优选地，还包括传送***，所述传送***包括第二动力组件以及传送体；
所述支架上设置有第一工位以及第二工位，所述第二动力组件能够驱使所述传送体运动进而能够将所述被加工工件在第一工位和第二工位之间传输，其中，所述多维定位平台能够将所述被加工工件在第二工位和作业区之间移动；
所述第二动力组件与所述控制机构信号连接。
优选地，所述多维定位平台能够将不同外形的被加工工件移动至相对应的加工位，其中，所述相对应的加工位中所设置的刀具、磨料匹配所述不同外形的被加工工件。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明能够实现复杂被加工结构件或被加工结构件的复杂曲面、孔、洞等特殊部位的精加工，且能够在不改变被加工工件整体尺寸的前提下实现精加工，且在加工过程中具有温升小、不伤工件、抛光精度高的优点。
2、本发明中的多维定位平台能够、回转振动件能够能够进行多个自由度运动，实现多个自由度的平动和转动等复杂运动，能够满足不同复杂被加工工件的加工需求，加工质量高，实用性强。
3、本发明中回转振动件上设置有一个或多个拾取器，能够实现一次夹取一个被加工工件或一次同时夹取多个被加工工件同时进行加工，加工效率高，且能够根据不同的加工工件灵活设计，实用性强。
4、本发明中拾取器中的电磁体绕壳体周向布置且与壳体之间间隙布置，既实现了磁力驱动锥形结构体，同时又不影响壳体带动被加工工件平动或转动，设计巧妙，结构简单。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中被加工工件加工过程中的结构示意图；
图3为第一种被加工工件加工时的结构示意图；
图4为第二种被加工工件加工时的结构示意图；
图5为第三种被加工工件加工时的结构示意图；
图6为本发明实施例2中的结构示意图；
图7为拾取器的结构示意图；
图8为拾取器中电磁线圈形成闭合磁路驱动原理示意图；
图9为第一施力体延伸到壳体外部时的结构示意图；
图10为拾取器夹住被加工工件时的结构示意图；
图11为实施例三中第二施力体的结构示意图；
图12为实施例4中安装块向下运动时的结构示意图；
图13为实施例4中安装块向上运动时的结构示意图；
图14为第二驱动件与轴体一体连接时的结构示意图。
图中示出：
多维定位平台1 料盘进出口17
回转振动件2 弹簧18
支架3 轴体19
刀具机构4 锥形结构体20
控制机构5 第一弹簧21
被加工工件6 第一支撑臂22
第一壳体7 第二支撑臂23
第一刀具8 第二弹簧24
第一磁体9 电磁体25
第一动力组件10 第二容纳空间26
磨料11 安装块27
第二壳体12 第一驱动件28
第二刀具13 夹取口29
第二磁体14 第二驱动件30
第二动力组件15 第三弹簧31
输送带16
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1：
本发明提供了一种毛刺精密去除装置，如图1所示，包括多维定位平台1、支架3、刀具机构4以及控制机构5，所述多维定位平台1安装在所述支架3上，所述支架3上设置有作业区，所述刀具机构4布置在所述作业区，所述多维定位平台1能够拾取放置在所述支架3上的被加工工件6并将所述被加工工件6运送至作业区进而所述被加工工件6能够在所述刀具机构4和多维定位平台1配合下进行加工；或者，所述被加工工件6能够在所述刀具机构4的动作下进行加工。
进一步地，所述多维定位平台1、刀具机构4分别与所述控制机构5信号连接，所述控制机构5能够根据所述被加工工件6的外形控制多维定位平台1将被加工工件6移动至相匹配的加工位上配合刀具机构4加工。
所述多维定位平台1的一端安装在所述支架3上，多维定位平台1的另一端安装有回转振动件2，所述多维定位平台1能够实现一个或多个自由度运动，所述自由度运动包括平动和/或转动并且呈现在所述回转振动件2的末端，所述回转振动件2能够拾取或放开所述被加工工件6进而实现被加工工件的夹取作业，在完成加工后在放开所述被加工工件6以实现多个被加工工件6的连续加工作业，对于外形复杂的被加工工件在加工过程中需要多角度、多位置放置到刀具机构4中，以实现孔、动以及被加工工件复杂的内部加工空间的加工处理，所述多维定位平台1通过编程控制能够实现姿态的灵活调整以及精确定位，多自由度的精确运动特性能够满足不同被加工工件6的加工需求。
在实际加工作业时，对于较为复杂的被加工工件6可以通过多维定位平台1、回转振动件2配合控制被加工工件6平动或转动等多种运动方式的组合以配合刀具机构4进行精加工。
进一步地，所述回转振动件2上设置有一个或多个拾取器，拾取器能够拾取目标被加工工件6或放开被加工件6进而配合被加工工件6的加工作业。如图7所示，所述拾取器包括轴体19、电磁体25、第一施力体以及第二施力体，所述轴体19的内部有第二容纳空间26且所述第二容纳空间26设置有与外部连通的夹取口29，所述第一施力体、第二施力体均设置在所述第二容纳空间26中，或者所述第一施力体的一端、第二施力体均设置在所述第二容纳空间26中，所述第一施力体的另一端延伸到所述轴体19的外部，所述第一施力体能够在电磁体25和自身的驱使下在第一位置和第二位置之间运动，其中，在所述第一位置时，第二施力体处于打开状态并允许所述被加工工件6的端部自由出入所述第二施力体的内部，在所述第二位置时，所述第二施力体处于关闭状态并不允许所述被加工工件6脱离第二施力体。
更进一步地，所述第一施力体上设置有锥形结构体20以及第一弹簧21，所述第二施力体包括第一支撑臂22、第二支撑臂23以及第二弹簧24，所述第一支撑臂22设置在第二容纳空间26的一侧并被固定连接在所述轴体19上，所述第二支撑臂23设置在第二容纳空间26的另一侧并通过所述第二弹簧24与所述轴体19活动配合，所述第一弹簧21优选套装在所述锥形结构体20上，当所述锥形结构体20在第一位置时，第一弹簧21、第二弹簧24均处于压缩状态，所述电磁体25处于通电状态，电磁体25通电后产生磁场进而由于磁力作用使所述锥形结构体20停止在第一位置，如图8所示，当所述电磁体25断电后，在所述第一弹簧21回复力的驱使下推动所述锥形结构体20从第一位置向第二位置运动进而使锥形结构体20的锥部逐渐离开第一支撑臂22和第二支撑臂23之间，此时在所述第二弹簧24回复力的作用下能够驱使所述第二支撑臂23朝向第一支撑臂22运动从而最终使所述第二施力体处于关闭状态。
具体地，电磁体25优选采用电磁线圈，电磁线圈的数量优选为绕所述轴体19的周向布置且所述电磁线圈与所述轴体19之间间隙设置，电磁线圈不影响所述轴体19绕轴心高速转动以及沿轴心方向运动，因此，电磁线圈既能够提供驱使第一施力体带动锥形结构体20从第二位置运动到第一位置的磁力，同时，电磁线圈的布置也不影响轴体19带动所述被加工工件6转动或沿轴心方向运动。
在实际的加工作业中，为使被加工工件的加工面达到高精度加工的要求，往往需要多维定位平台1、回转振动件2以及刀具机构4共同的动作配合，在高速旋转、轴向运动以及振动等复杂运动的结合实现精密加工，尤其是特殊工件中的洞、槽等往往需要高速振动、转动中研磨去刺，已达到最佳的加工效果。
具体地，所述刀具机构4包括刀具工装、快换刀具组件以及第一动力组件10，第一动力组件10优选采用电机，在去刺加工过程中，第一动力组件10优选采用振动的方式带动快换刀具组件运动实现精加工，第一动力组件10优选结合弹性组件配合动作，弹性组件优选采用弹簧18，因而能够在振动中增加刀具运动时的柔性，有利于精加工的加工质量。
进一步地，所述快换刀具组件装配在所述刀具工装上，所述快换刀具组件上设置有磨料11并具有加工位，所述被加工工件6在所述多维定位平台1驱使下能够运动到所述加工位并能够在所述多维定位平台1的驱使下沿轴向运动和/或绕轴心转动，所述磨料11采用磁性磨料或非磁性磨料，所述磨料11设置在所述加工位中，所述第一动力组件10能够驱使所述刀具工装动作进而能够使所述磨料11自适应所述被加工工件6表面构型而接触摩擦运动。
所述快换刀具组件装配在所述刀具工装上，所述快换刀具组件上设置有磨料11并具有加工位，所述被加工工件6在所述多维定位平台1驱使下能够运动到所述加工位并能够在所述多维定位平台1的驱使下沿轴向运动和/或绕轴心转动，所述磨料11设置在所述加工位中，所述第一动力组件10能够驱使所述刀具工装动作进而能够使所述磨料11自适应所述被加工工件6表面构型而接触摩擦运动，进而实现被加工工件6精研磨以及抛光作业。所述多维定位平台1的端部设置有换料执行器，所述换料执行器能够更换所述磨料11。
更进一步地，所述刀具工装、快换刀具组件均优选采用铁磁材料，所述磨料11优选采用磁性磨料，磁性磨料是以感磁材料为基础，由一种或多种磨料、散热、润滑辅料组成的磁性颗粒，在磁力研磨抛光中受到磁力的作用从而使其磨粒压向工件表面，由于磁性磨料在磁场中受磁力控制，可以加工形状复杂多变的工件，如:孔、腔、沟槽、间隙过小的内部等
磁性磨料是由一种或多种磨料、散热、润滑辅料组成的磨料颗粒，内部感磁材料在磁力的作用下可以对被加工工件6表面产生挤压，使其表面磨料进行刻划、切削、滑擦，磁力磨料团体变能力可以使被加工工件6表面形成柔性的、磨料刷，更加均匀一致的研磨抛光，研磨抛光过程中具有温升小，不伤工件，抛光精度高的优势，能够加工平面、复杂曲面的内凹面、内间隙过小的内孔等。磁性磨料有很好的软磁效应，有利于回收和自动控制。
进一步地，结合磁性磨料柔性特点，在加工平面、复杂曲面或受限制的空间时，自适应能力强，适用于加工金属或非金属产品。同时，磁性磨料对于难以夹装的微小工件，在磁场中随磨料一起运动时，由于他们的磁导率不同，所以他们的运动速度也不同，从而产生相对运动，进而进行研磨抛光。
本实施例中还包括传送***，所述传送***包括第二动力组件15以及输送带16，第二动力组件15能够采用电机、油缸、气缸中的任一种动力形式，所述支架3上设置有第一工位以及第二工位，所述第二动力组件15能够驱使所述输送带16运动进而能够将所述被加工工件6在第一工位和第二工位之间传输，其中，所述多维定位平台1能够将所述被加工工件6在第二工位和作业区之间运动，所述传送***与所述控制机构5信号连接，控制机构5能够控制所述传送***运动。
在实际应用中，为进行不同尺寸、不同形状的工件去毛刺光整作业，同时保证较高的加工效率以及加工位置的准确性，本发明中的刀具机构4可以根据被加工工件6的不同设置不同尺寸的加工位，针对不同的被加工工件6可以设计仿形刀具，包括针对一些复杂工件较难研磨部位的异形刀具。刀具工装的作用是刀具等部件的载具。刀具以及工装优选为铁磁材料，永磁体磁力线穿过刀具工装以及刀具和磨料11形成闭合磁路，磨料11贴附在刀具上自适应不同外形的被加工工件6，以满足不同尺寸被加工工件6的加工，所述多维定位平台1能够将不同外形的被加工工件6移动至相对应的加工位，其中，所述相对应的加工位中所设置的刀具匹配所述不同外形的被加工工件6，从而实现不同外形尺寸被加工工件6的精加工。
实施例2：
本实施例为实施例1的一个优选例。
本实施例提供了一种毛刺精密去除装置，如图6所示，控制机构5包括触摸操作面板，通过手动触摸屏幕上的选择按钮图标即可实现加工操作的控制，方便快捷。
本实施例中的支架3采用封闭式结构，支架3的内部设置有第一容纳空间，多维定位平台1、传送***、刀具机构4均安装在所述第一容纳空间中，本实施例中传送***采用电机结合链条实现被加工件6在第一工位和第二工位之间的传送。支架3的一侧设置有料盘进出口17，可将被加工工件6摆放到料盘上并将料盘放置到料盘进出口17，此时可通过传送***中的双排链条结构将料盘从第一工位运送到第二工位或从第二工位运送到第一工位，实现被加工工件6的待加工或已加工完毕的被加工工件6的回收。
本实施例中的支架3上还设置有检修门，检修门采用铰接的方式，方便检修或更换辅助磨料***盒，以便使换料执行器上辅助磨料***盒中具有充足的磨料11，辅助磨料***盒中装有不同粒度的多种磨料，可以按照工艺参数需求进行选择，以满足实际需求。
本实施例中，所述刀具机构4还包括磁体组件，所述磨料11采用磁性磨料，所述磨料11能够在所述磁体组件的作用下磁力吸附在所述快换刀具组件上，所述刀具工装包括第一壳体7以及第二壳体12，所述快换刀具组件包括第一刀具8以及第二刀具13，所述磁体组件包括第一磁体9以及第二磁体14，所述第一刀具8、第一磁体9分别安装在所述第一壳体7上，所述第二刀具13、第二磁体14分别安装在所述第二壳体12上，所述第一动力组件10能够驱使所述第一壳体7和/或第二壳体12运动进而使所述第一刀具8和/或第二刀具13相对运动，实现磨料11的研磨加工，其中，图3、图4、图5为三种不同工件加工时的示意图。
实施例3：
本实施例为实施例1的另一个优选例。
本实施例中，刀具组件采用非铁磁材料，优选采用与被加工工件6相匹配的弹性耐磨套，例如弹性橡胶套，磨料11采用非磁性磨料，例如采用沙粒，根据研磨的要求，沙粒的粒径与被加工工件6的研磨精度相匹配，在加工前通过刀具工装能够拉拽所述弹性橡胶套的一侧进而能够使所述被加工工件6的待加工端***到弹性橡胶套的内部，也能够实现本发明中的加工作业。
本实施例中，如图9所示，所述第一施力体上设置有安装块27，所述锥形结构体20安装在所述安装块27上，为增加磁力驱动的效果，所述安装块27的两侧分别设置有第一驱动件28并分别延伸到轴体19的外部，第一驱动件28与电磁线圈设置一定的间距，能够保证轴体19带动第一驱动件28沿轴向运动时的间距，保证正常的研磨作业。当电磁线圈通电时产生磁场，能够大大增加第一施力体的磁性吸力，进而能够从第二位置运动到第一位置实现第二施力体处于打开状态。
进一步地，如图9所示，所述轴体19的夹取口29处为外张的圆台形结构，能够引导拾取器夹取被加工工件6。
本实施例中，如图10所示，为拾取器夹住被加工工件6时的示意图，其中，图11为图11的仰视示意图，第一支撑臂22、第二支撑臂23的横截面分别带有三角形空间的夹取臂，且第一支撑臂22、第二支撑臂23靠拢时能够将被加工工件6夹住。需要说明的是，在第一支撑臂22、第二支撑臂23的夹持面上优选设置有一定的防滑结构，能够保证在高速旋转或震动中被加工工件6不脱离拾取器，完成加工要求。
实施例4：
本实施例为实施例1的一个变化例。
本实施例中，安装块27的截面为梯形结构且两个端部均延伸到轴体19的外部，轴体19的周向设置有第二驱动件30且第二驱动件30与轴体19间隙设置，第二驱动件30不影响轴体19的转动以及轴向方向的运动，当电磁体25通电产生磁场时能够同时吸引安装块27、第二驱动件30均朝向第二施力体运动且第二驱动件30的运动受到安装块27延伸到轴体19外部的端部的阻挡，如图12所示，进而起到推动安装块27运动的效果，增大了安装块27朝向第二施力体运动的动力。
进一步地，第二驱动件30连接有第三弹簧31，当电磁体25断电时在第三弹簧31的弹力下第二驱动件30远离第二施力体，如图13所示，不阻挡安装块27回到第二位置。
实施例5：
本实施例为实施例1的另一个变化例。
本实施例中，如图14所示，第二驱动件30与轴体19一体连接，当电磁体25通电产生磁场时第二驱动件30被磁力吸引朝向电磁体25运动，断电后第三弹簧31驱使第二驱动件30带动轴体19远离电磁体25运动，能够起到轴体19辅助振动的效果，有利于提高被加工工件6的研磨振动加工的质量。
进一步地，第二驱动件30也可以被设置成永磁体，通过改变电磁体25通电方向实现对永磁体的磁性吸引和磁性排斥实现对轴体19的辅助振动，也有利于被加工工件加工过程中的辅助振动研磨的效果。
以实施例2为例，本发明的工作原理如下：
将待加工的被加工工件6整齐摆放在料盘上并将料盘放置到第一工位，第一工位处的第一传感器检测到料盘后将检测信息传输给控制机构5，控制机构5发出控制命令控制第二动力组件15动作进而将料盘运送到第二工位，控制机构5对运输过程进行记录。
当料盘运动到第二工位时，第二传感器将料盘运动到位的信息传输给控制机构5，控制机构5发出控制命令控制多维定位平台1动作并根据预设程序拾取一个或多个被加工工件6后移动至作业区，根据预设的程序控制多维定位平台1、刀具机构4动作进而实现被加工工件6的去刺加工，其中，加工期间磨料11由于受到磁体组件磁力吸引贴附在刀具机构4的表面并在接触被加工工件6时自适应被加工工件6外形结构并在被加工工件6与刀具机构4相对运动中实现被加工工件6的精密去刺加工，加工完毕的被加工工件6再由多维定位平台1运送至第二工位，控制机构5对加工过程进行记录。
当第二工位上料盘中的被加工工件6加工完毕后第二动力组件15动作进而将料盘从第二工位再运回到第一工位，实现一个料盘中被加工工件6的加工。
加工过程中按照上述程序往返进行，实现更多被加工工件6的加工，并由控制机构5生成加工报告。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种毛刺精密去除装置，其特征在于，包括多维定位平台(1)、支架(3)、刀具机构(4)以及控制机构(5)；
所述多维定位平台(1)安装在所述支架(3)上，所述支架(3)上设置有作业区，所述刀具机构(4)布置在所述作业区；
所述多维定位平台(1)能够拾取放置在所述支架(3)上的被加工工件(6)并将所述被加工工件(6)运送至作业区进而所述被加工工件(6)能够在所述刀具机构(4)和多维定位平台(1)配合下进行加工；
或者，所述被加工工件(6)能够在所述刀具机构(4)的动作下进行加工；
所述多维定位平台(1)、刀具机构(4)分别与所述控制机构(5)信号连接。
2.根据权利要求1所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述刀具机构(4)包括刀具工装、快换刀具组件以及第一动力组件(10)；
所述快换刀具组件装配在所述刀具工装上，所述快换刀具组件上设置有磨料(11)并具有加工位，所述被加工工件(6)在所述多维定位平台(1)驱使下能够运动到所述加工位并能够在所述多维定位平台(1)的驱使下沿轴向运动和/或绕轴心转动；
所述磨料(11)采用磁性磨料或非磁性磨料；
所述磨料(11)设置在所述加工位中，所述第一动力组件(10)能够驱使所述刀具工装动作进而能够使所述磨料(11)自适应所述被加工工件(6)表面构型而接触摩擦运动。
3.根据权利要求2所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述刀具机构(4)还包括磁体组件，所述磨料(11)采用磁性磨料；
所述磨料(11)能够在所述磁体组件的作用下磁力吸附在所述快换刀具组件上。
4.根据权利要求3所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述刀具工装包括第一壳体(7)以及第二壳体(12)，所述快换刀具组件包括第一刀具(8)以及第二刀具(13)，所述磁体组件包括第一磁体(9)以及第二磁体(14)；
所述第一刀具(8)、第一磁体(9)分别安装在所述第一壳体(7)上，所述第二刀具(13)、第二磁体(14)分别安装在所述第二壳体(12)上；
所述第一动力组件(10)能够驱使所述第一壳体(7)和/或第二壳体(12)运动进而使所述第一刀具(8)和/或第二刀具(13)相对运动。
5.根据权利要求1至权利要求4任一项所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述多维定位平台(1)的端部设置有回转振动件(2)；
所述多维定位平台(1)能够实现一个或多个自由度运动，所述自由度运动包括平动和/或转动并且呈现在所述回转振动件(2)的末端；
所述回转振动件(2)能够拾取或放开所述被加工工件(6)。
6.根据权利要求5所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述回转振动件(2)上设置有一个或多个拾取器，所述拾取器包括轴体(19)、电磁体(25)、第一施力体以及第二施力体；
所述轴体(19)的内部有第二容纳空间(26)且所述第二容纳空间(26)设置有与外部连通的夹取口(29)，所述第一施力体、第二施力体均设置在所述第二容纳空间(26)中，或者
所述第一施力体的一端、第二施力体均设置在所述第二容纳空间(26)中，所述第一施力体的另一端延伸到所述轴体(19)的外部；
所述第一施力体能够在电磁体(25)和自身的驱使下在第一位置和第二位置之间运动，其中，在所述第一位置时，第二施力体处于打开状态并允许所述被加工工件(6)的端部自由出入所述第二施力体的内部，在所述第二位置时，所述第二施力体处于关闭状态并不允许所述被加工工件(6)脱离第二施力体。
7.根据权利要求6所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述第一施力体上设置有锥形结构体(20)以及第一弹簧(21)；
所述第二施力体包括第一支撑臂(22)、第二支撑臂(23)以及第二弹簧(24)；
所述第一支撑臂(22)设置在第二容纳空间(26)的一侧并连接所述轴体(19)，所述第二支撑臂(23)设置在第二容纳空间(26)的另一侧并通过所述第二弹簧(24)与所述轴体(19)活动配合；
所述第一弹簧(21)连接所述锥形结构体(20)，当所述锥形结构体(20)在第一位置时，第一弹簧(21)、第二弹簧(24)均处于压缩状态，所述电磁体(25)处于通电状态，当所述电磁体(25)断电后，在所述第一弹簧(21)的驱使下所述锥形结构体(20)从第一位置向第二位置运动进而所述第二弹簧(24)能够驱使所述第二支撑臂(23)朝向第一支撑臂(22)运动从而最终使所述第二施力体处于关闭状态。
8.根据权利要求2所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述多维定位平台(1)上设置有换料执行器，所述换料执行器能够更换所述磨料(11)。
9.根据权利要求1所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，还包括传送***，所述传送***包括第二动力组件(15)以及传送体；
所述支架(3)上设置有第一工位以及第二工位，所述第二动力组件(15)能够驱使所述传送体运动进而能够将所述被加工工件(6)在第一工位和第二工位之间传输，其中，所述多维定位平台(1)能够将所述被加工工件(6)在第二工位和作业区之间移动；
所述第二动力组件(15)与所述控制机构(5)信号连接。
10.根据权利要求2所述的毛刺精密去除装置，其特征在于，所述多维定位平台(1)能够将不同外形的被加工工件(6)移动至相对应的加工位，其中，所述相对应的加工位中所设置的刀具、磨料(11)匹配所述不同外形的被加工工件(6)。
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