CN112866943A - 传感器装置、控制器以及用于在传感器装置与控制器之间通信的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开的各实施例涉及传感器装置、控制器以及用于在传感器装置与控制器之间通信的方法。本公开提供了传感器装置、控制器以及用于在传感器装置与控制器之间通信的方法。在此，通过第一接口传输传感器数据，并且通过第二接口传输冗余传感器数据和/或另外的数据。

Description

传感器装置、控制器以及用于在传感器装置与控制器之间通 信的方法
技术领域
本申请总体涉及在传感器装置与控制器之间的通信，例如，相应的传感器装置、控制器以及方法。
背景技术
传感器装置通常用于检测一个或多个物理参量。在一些应用中，由这样的传感器装置将携带(多个)所检测的物理参量作为信息的信号传输给控制器。于是，该控制器可以根据一个或多个所检测的物理参量来控制对应的装置。
对此的示例是电机，例如在车辆中的电机。对于这样的电机，可以在一些***中借助于角度传感器装置来检测电机的角度位置和/或角速度，并且将电机的角度位置和/或角速度传输给控制器。控制器随后根据所检测的角度位置和/或角速度驱动电机，例如通过给电机的线圈供给相应的电流。
通常用于信号的从传感器装置到控制器的传输的接口包括增量接口(IIF，来自于英语Incremental Interface)，该增量接口还被称为编码器接口或ABZ接口。在该接口的情况下，增量地传输角度信息。
在此，在旋转期间不指示角度位置，而是仅在预定的零位置发送相应信息。此外，角度位置基本上通过对所接收的信号的脉冲或边沿进行计数来求取，该脉冲或边沿各自指示增量的角变化。
另一用于这样的应用的接口是所谓的UVW接口，还被称为“霍尔开关模式”接口。该接口通常具有比IIF接口小的分辨率。
两种接口的共同之处在于，在此仅传输角度信息。此外，不可以检查传输的完整性。
发明内容
在此提供根据本发明的传感器装置、根据本发明的控制器以及根据本发明的方法。从属权利要求限定另外的实施方式。
根据一个实施例，提供了一种传感器装置，该传感器装置包括：
第一接口，其中传感器装置被配置为通过第一接口传输传感器数据；以及
第二接口，其中传感器装置被配置为通过第二接口传输冗余传感器数据和/或附加数据。
根据另一实施例，提供了一种控制器，该控制器包括：
第一接口，用于接收传感器装置的传感器数据；以及
第二接口，用于接收传感器装置的冗余传感器数据和/或附加数据。
根据另一实施例，提供了一种用于在传感器装置与控制器之间通信的方法，该方法包括：
通过传感器装置的相应的第一接口和控制器的相应的第一接口，将传感器数据从传感器装置传输至控制器；以及
通过传感器装置的相应的第二接口和控制器的相应的第二接口，将冗余传感器数据和/或附加数据从传感器装置传输至控制器。
以上发明内容仅用作对一些实施例的简短概览，并且不应当被解读为限制性的。
附图说明
图1示出了根据一个实施例的***的框图。
图2示出了用于说明根据一些实施例的方法的流程图。
图3示出了根据一个实施例的***的框图。
图4示出了通过IIF接口的数据传输。
图5示出了通过UVW接口的数据传输。
图6A示出了通过基于SPC的接口的数据传输。
图6B针对不同的主机触发信号示出了图6A的数据传输的示例。
图7示出了根据一个实施例的***的框图。
具体实施方式
以下详细说明不同的实施例。这些实施例仅用于说明而不应当被解读为限制性的。因此，可以在其他实施例中省略所示出的特征(例如，元件或部件)中的一些特征，或者通过备选的特征代替所示出的特征(例如，元件或部件)中的一些特征。而且，除了明确描述的特征之外还可以提供另外的特征。因此，下述实施例主要涉及在传感器装置与控制器之间的通信。传感器装置的其他部分和控制器的其他部分可以以常规方式实现，并且因此不再对其进行详细说明。
除非另有说明，否则在不同部件或元件之间的连接或耦合涉及电气连接或电气耦合。这样的连接或耦合可以被修改，例如通过附加的元件或通过省略元件，只要基本上获得连接或耦合的基本功能，例如，传输信号、传输信息、提供电压或电流等。
不同实施例的特征可以相互组合，以形成另外的实施例。针对各实施例中的一个实施例描述的变型、附加的特征或特征的细节还可以用于其他实施例，并且因此不再重复说明。
图1示出根据一个实施例的***的框图。图1的***具有传感器装置10和控制器11。在此，“传感器装置”一般应当理解为如下的装置，该装置包括一个或多个传感器，以便检测一个或多个物理参量。例如，传感器装置10可以设计为角度传感器装置，以便检测可旋转的元件的旋转角度或角速度，例如，轴的旋转角度或角速度。为此，传感器装置例如可以具有一个或多个磁场传感器，诸如霍尔传感器或者基于磁阻效应的传感器(xMR传感器)。在旋转的元件上可以安装磁性装置，该磁性装置在旋转时产生经调制的磁场，该磁场由一个或多个磁场传感器检测。在其他实施方式中，可以以相似的方式通过将磁性装置安装在直线运动的元件上来检测直线运动。
附加地或备选地，传感器装置10可以包括其他类型的传感器，诸如电压传感器、电流传感器、温度传感器、压力传感器等。在传感器装置10中还可以存在不同类型的传感器。在传感器装置10用作角度传感器装置的情况下，例如可以附加地提供温度传感器。这些传感器可以以任何常规的方式实现。
此外，传感器装置10还可以包括用于处理一个或多个传感器的信号的处理电路。这样的处理电路例如可以是滤波器、模数转换器等。这样的处理电路还可以以任何常规方式实现，并且因此不再对其进一步说明。
传感器装置10还具有第一接口12和第二接口13。传感器装置10被配置为通过第一接口12发送传感器数据。传感器数据在此涉及如下的数据，这样的数据代表由一个或多个传感器检测的物理参量，可选地，这些物理参量由上述处理电路处理。第一接口12在此可以具有比下文涉及的第二接口13高的分辨率和/或数据传输速率，以便传输具有高的时间分辨率的传感器数据。在角度传感器的情况下，第一接口12例如可以具有如上所提及的IIF接口或UVW接口。这样的接口在下文中还将进一步得到说明。IIF接口例如通常具有对应于每转4096脉冲的12比特的分辨率。在其他类型的传感器的情况下，可以使用其他的相应接口作为第一接口12，这样的其他接口常规地用于传输相应传感器的传感器数据。
在一些实施例中，第二接口13具有比第一接口低的数据传输速率。在一些实施例中，第二接口13是单线接口，相比于通常以三个线路工作的上述IIF接口或UVW接口，该单线接口仅需要单个线路。第二接口13可以是数字接口。第二接口可以是如下的接口，该接口允许检查所传输的数据的完整性，例如利用诸如CRC(循环冗余校验)的校验和。对数据完整性的检查是指数据中的由传输(例如，由噪声)生成的误差可以被探测，并且在一些实现中还可以被校正。实现对所传输的数据的完整性检查的数据(诸如校验和)在本申请的范畴中被称为完整性信息。
在一些实施例中，传感器装置10被配置为通过第二接口13发送冗余传感器数据，即，如下的传感器数据，该传感器数据提供除了通过第一接口12发送的传感器数据之外的冗余信息。这可以有助于满足安全性要求。在一些实施例中，第二接口13还可以用于传输诊断数据或者另外的传感器(诸如在角度传感器装置中的上述温度传感器)的附加的传感器数据。
在一些实施例中，该传输可以根据控制器11的请求来进行。在该情况下，传感器装置10通过第二接口13接收发送特定数据的请求，并且响应于该请求发送该数据。在这样的方法中，在冗余传感器数据的情况下，可以通过请求来确认传输冗余传感器数据的时刻，这简化了通过第一接口12发送的传感器数据与通过第二接口13发送的传感器数据的比较。
在一些实施例中，第二接口13包括基于边沿的脉宽调制协议，特别是双向协议。这样的协议使用脉宽调制脉冲，其中探测脉冲的边沿，并且脉冲的脉宽与待发送的数据有关。这样的协议的示例是SPC协议(短PWM码协议)。SPC协议在此基于SENT协议(单边半字节传输)。
在下文中更详细地说明第二接口的上述变型的示例。
控制器11同样具有第一接口14和第二接口15。第一接口14与第一接口12连接，并且根据第一接口12被设计。即，第一接口14被配置为接收第一接口12的数据，使得能够实现通过第一接口12和14的通信。第二接口15与第二接口13连接，并且根据第二接口13被设计，以便在此同样能够实现相应的通信。对于传感器装置10的第一接口12和第二接口13的上述说明相应地也适用于控制器11的第一接口14和第二接口15。
除了提供两个接口14、15之外，控制器可以以常规方式实现，例如借助于微控制器、电子控制单元(ECU)(例如，在车辆中的电子控制单元)，借助于多用途处理器(GPU；通用处理器)，借助于专用集成电路(ASIC；Application Specific Integrated Circuit)等等。
控制器11通过第一接口14接收传感器装置10的传感器数据，并且通过第二接口15接收冗余的数据和/或另外的数据，诸如诊断数据或传感器装置10的另外的传感器数据。在一些实施例中，控制器11还可以将上述请求发送给传感器装置10。在一些实施例中，通过第二接口还可以在控制器11之前将控制信息和/或配置信息发送给传感器装置10。
根据所接收的传感器数据，控制器11可以通过第三接口16驱控另一装置(在图1中未示出)。例如，在角度传感器装置10的情况下，可以检测电机的旋转角度，并且控制器11于是可以通过第三接口16相应地驱控电机。
图2示出用于说明根据一些实施例的方法的流程图。图2的方法例如可以实现在图1的***中或者在下文中更详细描述的***中。为了避免重复，参照对于图1的上述说明来阐述图2的方法。
在20处，该方法包括：在传感器装置与控制器之间通过相应的第一接口(例如，图1的第一接口12和14)传输传感器数据。参照图1说明的不同变型(例如，第一接口的可能的实现方式)还以相应的方式适用于在图2的20处的传输。
在21处，该方法包括：在传感器装置与控制器之间通过第二接口(例如，图1的第二接口13和15)传输冗余传感器数据和/或附加数据。参照图1讨论的不同变型还以相应的方式适用于在图2的21处的传输。应当注意的是，在20处的传输和在21处的传输可以基本上同时地、即并行地通过第一接口和第二接口进行，因此，在图2中示出的顺序不应当被解读为限制性的。
现在，在下文中参照图2至图6进一步说明这样的借助于第一接口和第二接口的传输的不同的可能的细节。这些细节和变型可以相应地用于图1的***以及图2的方法，并且还可以相互组合。
图3示出根据另一实施例的***。图3的***包括传感器装置30和控制器31。控制器31在此设计为微控制器。只要在以下对图3的描述中没有另外说明，则对图1的传感器装置10和图1的控制器11的描述也可以用于图3的传感器装置30或图3的控制器31。因此，传感器装置30可以像对于传感器装置10所描述的那样包括一个或多个传感器以及，可选地，处理电路，并且控制器31可以用于基于传感器装置的信号32来驱控另一装置。
传感器装置30在图3的实施例中被供以正电源电压，例如5V，该正电源电压与相应的电源电压端子32耦合。此外，传感器装置30在接地端子35处与接地耦合。
通过相似的方式，控制器31可以在电源电压端子36处被供给有正电源电压，例如5V，并且在接地端子39处与接地耦合。
在图3的实施例中，传感器装置30是角度传感器装置，该角度传感器装置测量可旋转的元件的旋转角度或角速度，该角度传感器装置具有IIF接口作为第一接口，该IIF接口具有如在IIF接口中通常以A、B和Z表示的端子。IIF接口33的信号由控制器31在接口37处接收。该接口37例如可以通过通用定时器模块(Generic Timer Module，GTM)形成，如在不同的常规微控制器中存在的那样。
传感器装置30具有基于SPC的接口34作为第二接口，该接口34借助于以IFB表示的端子(例如，引脚)经由单个线路与控制器31的相应的SPC接口38通信。
现在，参照图4至图6进一步说明通过IIF接口33(或者，控制器31的相应的接口37)的通信以及通过基于SPC的接口34、38的通信的示例。
图4示出通过IIF接口的通信的示例。在此，在以A和B表示的端子上输出两个相位偏移90°的信号，并且在这些信号之间的相位差的方向指示可旋转的元件的旋转方向(+90°代表顺时针的旋转，而-90°代表逆时针的旋转)。脉冲的频率与可旋转的元件的角速度成比例。例如，如果所使用的磁性装置，该磁性装置被固定在轴或其他可旋转的元件(例如，磁极转子或带齿的轮子)上，则脉冲的频率可以对应于由磁场传感器测量的零交叉
Figure BDA0002802689750000081
的频率。如果可旋转的元件位于预定的0°位置，则在以Z表示的端子上输出脉冲。图4中的图示在此对应于通过这样的IIF接口的常规通信，并且因此不再进一步进行说明。通过这种方式实现具有高的数据传输速率的角度信息的传输，其中在各个0°脉冲之间，通过关于脉冲的相应的积分实现对角度位置的确定，因为每个脉冲对应于一定的增量的旋转角度。
作为IIF接口的备选方案，还可以使用具有三个线路H1、H2和H3的UVW接口。在此，以同样常规的方式将三个相位偏移的脉冲用于传输由传感器装置检测的角度信息。数据传输速率在此通常低于IIF接口的情况。
接下来，说明关于通过图3的SPC接口34、38的通信的示例。图6A在此示出通信的一般的帧格式，并且图6B示出对此的示例。
在SPC接口的情况下，如对于SPC通信常规的那样，通过主触发脉冲60触发通信。在图3的情况下，该主触发脉冲60由控制器31发送至传感器装置30，并且是特定长度的脉冲，其中如在下文中说明的那样，多个不同的长度也是可能的。传感器装置以如下的答复回答该主触发脉冲60，在图6a的示例中，该答复由总共七个4比特(bit)值组成。每个4比特值在此被编码在一个脉冲(也称为“半字节”)中。在此，在连续的脉冲的两个边沿之间的时间确定比特值，即，在此具有24＝16个不同的可能状态。应当注意的是，在其他基于边沿的脉宽调制协议中可以不同地选择各自编码4比特的七个值的数量。
在第一实施例中，前4个比特(附图标记61)是诊断比特，这些诊断比特可以表示每个数据帧中发送的16个不同的值。诊断比特可以包括例如传感器故障、在启动期间的故障、传感器装置的复位等。诊断比特还可以包括计数器，或者还可以例如以分布在多个数据帧上的方式或者以4比特的分辨率来传输附加的值，例如，温度值。
以附图标记62表示的随后的三个4比特值用于传输角度信息，这是冗余传感器数据的一个示例。以附图标记63表示的随后的两个4比特值可以以可变的方式被使用，如将参照图6B进行说明的。最后的4比特值64包括CRC校验和。控制器31可以借助于该CRC校验和检查所接收的数据的完整性。
在此，被编码在4比特值62中的角度信息特别地可以是绝对的角度信息，与增量信息相比，在绝对的角度信息中每转仅显示一次0°位置，如其在IIF接口中被使用的(参见图3)。
例如可以通过积分直接在传感器装置中提供这样的绝对的角度信息。
主触发脉冲60在此可以用于选择不同类型的数据，以在以可变的方式使用的4比特值63中传输。这参照附图6B进行说明。
在此，触发脉冲的不同长度用于请求传感器装置30的不同的答复。常规地，在SPC协议中，在所谓的总线模式下使用这样的不同的主触发脉冲长度，以便与不同的总线参与者(例如，与共同的总线连接的不同的传感器装置)通信。因此，这样的不同的主触发脉冲长度在此表示对不同总线参与者的寻址。在图6b的实施例中，不同的主触发脉冲长度替代地用于请求传感器装置的不同答复。为此，示出对于不同的主触发脉冲的答复的三个示例，这三个示例以主触发#1、主触发#2和主触发#3表示。4比特值61、62和64在此在所有情况下是相同的，其中用于角度信息的4比特值62在图6B的示例中用于传输绝对角度。
响应于主触发脉冲主触发#1，利用可以以可变的方式使用的4比特值63来传输由传感器装置的温度传感器获得的8比特温度信息。假如诊断比特(4比特值61)也被用于传输温度，则可以以较高分辨率来传输温度。
在主触发脉冲主触发#2的情况下，可以以可变的方式使用的比特63用于扩展的诊断信息。这样的扩展的诊断信息例如可以包括可信度数据、关于传感器装置的不同部件(诸如模数转换器、EEPROM、UV/OV)的数据或者EEPROM信息。例如，扩展的诊断信息可以指示在哪个部件中出现故障，和/或指示故障原因。
在第三主触发脉冲主触发#3中省略可以以可变的方式使用的4比特值63，并且CRC校验和直接紧接着用于角度信息的4比特值62。
因此，可以通过控制器借助于不同的主触发脉冲从不同的信息进行选择。
在图6A和6B中示出的所有可行方案中，响应于触发脉冲发送冗余传感器数据(在该情况下为角度信息)。通过这种方式，控制器还可以借助于触发脉冲来确定冗余传感器数据的时刻，因为该冗余传感器数据例如在SPC协议的情况下基本上直接紧接着触发脉冲被发送。在一些实施例中，这在控制器(例如，控制器31)中简化了冗余传感器数据与通过第一接口接收的传感器数据的比较。特别地，可以针对相同的时刻比较传感器数据与冗余传感器数据。特别是在数据接口(诸如SPC接口)的情况下，对触发脉冲的这样的使用实现了与第一接口(在此为IIF接口)的时间上的匹配。
在其他实施例中，还可以使用SENT(单边半字节传输)接口，其中在此不提供上述触发功能，但是即便如此仍然可以实现冗余的数据的、具有校验和(特别是CRC校验和)的传输。
例如，冗余传感器数据似乎还可以用于“校准”通过第一接口接收的传感器数据，例如在一些实施例中在缓慢运动的情况下。因此，可以借助于来自图6B的冗余传感器数据的绝对的角度信息来确定用于基于脉冲的积分的新的开始点，而无需例如在图4的“Z”线路上等待下一个0°脉冲。
如上面所提及的，控制器和传感器装置如上所述可以例如用于电机的控制。这样的应用示例在图7中示出。然而，这不应解读为限制性的，并且在此所述的传感器装置还可以用于其他应用。
图7的***包括控制器70、驱动电路71、基于磁体的同步电机72、电流传感器73以及传感器装置74。传感器装置74被设计为角度传感器装置，并且可以如图3的传感器装置30那样实现。特别地，传感器装置74可以通过IIF接口传输传感器数据并且通过SPC接口传输另外的数据。控制器70被实现为微控制器，并且可以与传感器装置74借助于与图3的接口37对应的接口76和与图3的接口38对应的SPC接口77以如上所述的方式进行通信。此外，控制器70还具有模数转换器输入端75，控制器70通过该模数转换器输入端75接收由电流传感器73测量的电流。
借助于传感器装置74测量电机72的旋转角度。通过驱动电路71给同步电机72供给电流(例如，以三个电流相位)，通过电流传感器73检测该电流。基于所检测的电流和通过传感器装置74检测的旋转角度，控制器70以脉宽调制信号PWM驱控驱动电路71，以便控制电机72。该驱控可以以任何本身已知的方式实现。在此，通过由SPC接口提供例如冗余传感器数据可以如所述的那样提高安全性。
一些实施例通过如下示例限定：
示例1.一种传感器装置，包括：
第一接口，其中传感器装置被配置为通过第一接口传输传感器数据；以及
第二接口，其中传感器装置被配置为通过第二接口传输冗余传感器数据和/或附加数据。
示例2.根据示例1的传感器装置，其中第二接口是单线接口。
示例3.根据示例1或2的传感器装置，其中传感器装置被配置为通过第二接口根据基于边沿的脉宽调制协议进行通信。
示例4.根据示例3的传感器装置，其中基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
示例5.根据示例1至4中任一示例的传感器装置，其中传感器装置被配置为：通过第二接口接收请求，并且响应于请求发送冗余传感器数据和/或附加数据。
示例6.根据示例5的传感器装置，其中请求指示：发送冗余传感器数据中的哪些数据和/或附加数据中的哪些数据。
示例7.根据示例6的传感器装置，其中始终发送冗余传感器数据，并且其中请求选择附加数据的类型。
示例8.根据示例1至7中任一示例的传感器装置，其中传感器装置包括角度传感器装置，其中传感器数据指示增量角度位置，并且其中冗余传感器数据指示绝对角度位置。
示例9.根据示例1至8中任一示例的传感器装置，其中第一接口包括增量接口、IIF接口或UVW接口。
示例10.根据示例1至9中任一示例的传感器装置，其中传感器装置被配置为：通过第二接口与完整性信息一起传输冗余传感器数据和/或附加数据。
示例11.根据示例10的传感器装置，其中完整性信息包括CRC校验和。
示例12.根据示例1至11中任一示例的传感器装置，其中附加数据包括诊断数据和/或另一传感器的附加的传感器数据作为传感器数据。
示例13.一种控制器，包括：
第一接口，用于接收传感器装置的传感器数据；以及
第二接口，用于接收传感器装置的冗余传感器数据和/或附加数据。
示例14.根据示例13的控制器，其中第二接口是单线接口。
示例15.根据权利要求13或14的控制器，其中控制器被配置为通过第二接口根据基于边沿的脉宽调制协议进行通信。
示例16.根据示例15的控制器，其中基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
示例17.根据示例12至16中任一示例的控制器，其中控制器被配置为：通过第二接口接收请求，并且响应于请求发送冗余传感器数据和/或附加数据。
示例18.根据示例17的控制器，其中请求指示：发送传感器装置的冗余传感器数据中的哪些数据和/或传感器装置的附加数据中的哪些数据。
示例19.根据示例18的控制器，其中始终发送冗余传感器数据，并且其中请求选择附加数据的类型。
示例20.根据示例12至19中任一示例的控制器，其中第一接口包括用于接收来自增量接口、IIF接口或UVW接口的数据的接口。
示例21.根据示例12至20中任一示例的控制器，其中控制器被配置为：通过第二接口与完整性信息一起接收冗余传感器数据和/或附加数据，并且根据完整性信息来检查冗余传感器数据的完整性和/或另外的数据的完整性。
示例22.根据示例21的控制器，其中完整性信息包括CRC校验和。
示例23.根据示例12至22中任一示例的控制器，其中附加数据包括诊断数据和/或另一传感器的附加的传感器数据作为传感器数据。
示例24.根据示例12至23中任一示例的控制器，其中控制器被配置为：比较传感器数据与冗余传感器数据和/或依据冗余传感器数据来校准传感器数据。
示例25.根据示例12至24中任一示例的控制器，其中控制器被配置为基于传感器数据来控制另一装置。
示例26.一种用于在传感器装置与控制器之间通信的方法，f该方法包括：
通过传感器装置的和控制器的相应的第一接口，将传感器数据从传感器装置传输至控制器；以及
通过传感器装置的和控制器的相应的第二接口，将冗余传感器数据和/或附加数据从传感器装置传输至控制器。
示例27.根据示例26的方法，其中第二接口是单线接口。
示例28.根据示例26或27的方法，其中根据基于边沿的脉宽调制协议来传输冗余传感器数据和/或附加数据。
示例29.根据示例28的方法，其中基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
示例30.根据示例26至29中任一示例的方法，还包括由控制器向传感器装置发送请求，其中响应于请求，传输冗余传感器数据和/或附加数据。
示例31.根据示例30的方法，其中请求指示：发送冗余传感器数据中的哪些数据和/或附加数据中的哪些数据。
示例32.根据示例31的方法，其中始终传输冗余传感器数据，并且其中请求选择附加数据的类型。
示例33.根据示例26至32中任一示例的方法，其中与完整性信息一起传输冗余传感器数据和/或附加数据。
示例34.根据示例33的方法，其中完整性信息包括CRC校验和。
示例35.根据示例26至34中任一示例的方法，还包括：通过控制器比较传感器数据与冗余传感器数据，和/或依据冗余传感器数据来校准传感器数据。
虽然在说明书中图示并说明了特定的实施例，本领域普通技术人员将清楚认识到：可以选择多个备选的和/或等同的实现方式作为在本说明书中示出和描述的特定实施例的替代，而不会脱离所示出的本发明的保护范围。目的是，本申请覆盖在此讨论的各特定实施例的所有改进或变型。因此，目的是，本发明仅通过权利要求和权利要求的等同物限制。

Claims (24)

1.一种传感器装置(10；30；74)，包括：
第一接口(12；33)，其中所述传感器装置(10；30；74)被配置为通过所述第一接口(12；33)传输传感器数据；以及
第二接口(13；34)，其中所述传感器装置(10；30；74)被配置为通过所述第二接口(13；34)传输冗余传感器数据(62)和/或附加数据(61；63)。
2.根据权利要求1所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述第二接口(13；34)是单线接口。
3.根据权利要求1或2所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述传感器装置(10；30；74)被配置为通过所述第二接口(13；34)根据基于边沿的脉宽调制协议进行通信。
4.根据权利要求3所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述传感器装置(10；30；74)被配置为：通过所述第二接口(13；34)接收请求(60)，并且响应于所述请求(60)发送所述冗余传感器数据(62)和/或所述附加数据(61；63)。
6.根据权利要求5所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述请求(60)指示：发送所述冗余传感器数据(62)中的哪些数据和/或所述附加数据(61；63)中的哪些数据。
7.根据权利要求6所述的传感器装置(10；30；74)，其中始终发送所述冗余传感器数据(62)，并且其中所述请求(60)选择所述附加数据(61；63)的类型。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的传感器装置(10；30；74)，其中所述传感器装置(10；30；74)包括角度传感器装置，其中所述传感器数据指示增量角度位置，并且其中所述冗余传感器数据(62)指示绝对角度位置。
9.一种控制器(11；31；70)，包括：
第一接口(14；37；76)，用于接收传感器装置(10；30；74)的传感器数据；以及
第二接口(15；38；77)，用于接收所述传感器装置(10；30；74)的冗余传感器数据(62)和/或附加数据(61；63)。
10.根据权利要求9所述的控制器(11；31；70)，其中所述第二接口(15；38；77)是单线接口。
11.根据权利要求9或10所述的控制器(11；31；70)，其中所述控制器(11；31；70)被配置为通过所述第二接口(15；38；77)根据基于边沿的脉宽调制协议进行通信。
12.根据权利要求11所述的控制器(11；31；70)，其中所述基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的控制器(11；31；70)，其中所述控制器(11；31；70)被配置为：通过所述第二接口(15；38；77)接收请求(60)，并且响应于所述请求(60)发送所述冗余传感器数据(62)和/或所述附加数据(61；63)。
14.根据权利要求13所述的控制器(11；31；70)，其中所述请求(60)指示：发送所述传感器装置(10；30；74)的所述冗余传感器数据(62)中的哪些数据和/或所述传感器装置(10；30；74)的所述附加数据(61；63)中的哪些数据。
15.根据权利要求14所述的控制器(11；31；70)，其中始终发送所述冗余传感器数据(62)，并且其中所述请求(60)选择所述附加数据(61；63)的类型。
16.根据权利要求9至15中任一项所述的控制器(11；31；70)，其中所述控制器(11；31；70)被配置为：比较所述传感器数据与所述冗余传感器数据(62)和/或依据所述冗余传感器数据(62)来校准所述传感器数据。
17.一种用于在传感器装置(10；30；74)与控制器(11；31；70)之间通信的方法，所述方法包括：
通过所述传感器装置(10；30；74)的和所述控制器(11；31；70)的相应的第一接口(12,14；33,37；76)，将传感器数据从所述传感器装置(10；30；74)传输至所述控制器(11；31；70)；以及
通过所述传感器装置(10；30；74)的和所述控制器(11；31；70)的相应的第二接口(13,15；34,38；77)，将冗余传感器数据(62)和/或附加数据(61；63)从所述传感器装置(10；30；74)传输至所述控制器(11；31；70)。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述第二接口(13、15；34、38；77)是单线接口。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其中根据基于边沿的脉宽调制协议来传输所述冗余传感器数据(62)和/或所述附加数据(61；63)。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述基于边沿的脉宽调制协议基于短脉宽调制码SPC协议。
21.根据权利要求17至20中任一项所述的方法，还包括由所述控制器向所述传感器装置发送请求(60)，其中响应于所述请求(60)，传输所述冗余传感器数据(62)和/或所述附加数据(61；63)。
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述请求(60)指示：传输所述冗余传感器数据(62)中的哪些数据和/或所述附加数据(61；63)中的哪些数据。
23.根据权利要求22所述的方法，其中始终传输所述冗余传感器数据(62)，并且其中所述请求(60)选择所述附加数据(61；63)的类型。
24.根据权利要求17至23中任一项所述的方法，还包括：通过所述控制器(11；31；70)比较所述传感器数据与所述冗余传感器数据(62)，和/或依据所述冗余传感器数据(62)来校准所述传感器数据。
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