CN112863213A - 一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法 - Google Patents

一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法，该无人泊车***包括：通过移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息发送给泊车管理***；泊车管理***根据停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给移动智能终端；汽车中控根据驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至停车车位；针对无人停车场这种地势简单、行车路线规则简单的环境，对于自动驾驶要求不高，将自动驾驶技术与商场泊车***相结合，由泊车***检测空车位，规划停车位置及驶入路线，云端远程操控汽车自动泊车，实现无人停车场，大大提高了停车效率，为用户大大节省时间的同时将停车库最大化利用，并提高了安全性。

Description

一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法
技术领域
本发明涉及停车***领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法。
背景技术
目前人流量大的地方经常遇到停车困难，一方面车开进停车场很久找不到停车位，而导致多车拥堵在停车场。另一方面技术不佳的司机在侧方停车或倒库停车时往往花费较长时间甚至发生剐蹭。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法，解决现有技术中停车困难的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：基于自动驾驶的无人泊车***，包括：汽车中控、移动智能终端和泊车管理***；
通过所述移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***根据所述停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给所述移动智能终端；
所述汽车中控根据所述驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至所述停车车位。
一种基于自动驾驶的无人泊车方法，所述无人泊车方法包括：
步骤1，将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过移动智能终端发送给泊车管理***；
步骤2，所述泊车管理***根据所述停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给所述移动智能终端；
步骤3，汽车中控根据所述驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至所述停车车位。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车***及方法，针对无人停车场这种地势简单、行车路线规则简单的环境，对于自动驾驶要求不高，将自动驾驶技术与商场泊车***相结合，由泊车***检测空车位，规划停车位置及驶入路线，云端远程操控汽车自动泊车，实现无人停车场，大大提高了停车效率，为用户大大节省时间的同时将停车库最大化利用，并提高了安全性。。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述移动智能终端获取所述停车场ID和车辆信息的方法包括：
通过所述移动智能终端扫描停车场的二维码登陆电子泊车***，获取所述停车场ID；
所述移动智能终端通过蓝牙秘钥与对应的所述汽车中控连接，获取车辆信息；
所述移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过所述电子泊车***发送给所述泊车管理***。
进一步，所述无人泊车***还包括：云端服务器；
所述移动智能终端将收到的所述停车车位及驶入路线发送给所述云端服务器，所述汽车中控与所述云端服务器进行无线通信；
所述云端服务器对所述汽车中控进行远程实时操作控制，所述汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给所述云端服务器，直至行驶至所述停车车位。
进一步，所述移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***规划驶出路线发送给所述移动智能终端，所述移动智能终端将收到的所述驶出路线发送给所述云端服务器，所述云端服务器通过控制所述汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照所述驶出路线驶出停车场。
进一步，所述泊车管理***规划路线的过程包括：将所述停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线。
进一步，停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用；
所述泊车管理***收到所述停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
进一步，所述无人泊车***还包括各个车位上设置的车位传感器，所述车位传感器将车位上是否停有车辆的信息反馈给所述泊车管理***，所述泊车管理***根据各个车位的停车状况定位可选停车车位，给发送停车请求信息的车辆分配停车车位。
进一步，所述移动智能终端将收到的所述停车车位及驶入路线发送给云端服务器，所述汽车中控与所述云端服务器进行无线通信；
所述步骤3包括：所述云端服务器对所述汽车中控进行远程实时操作控制，所述汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给所述云端服务器，直至行驶至所述停车车位；
所述步骤3之后包括：
步骤4，所述移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***规划驶出路线发送给所述移动智能终端，所述移动智能终端将收到的所述驶出路线发送给所述云端服务器，所述云端服务器通过控制所述汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照所述驶出路线驶出停车场。
进一步，所述步骤3或所述步骤4中所述泊车管理***规划路线的过程包括：将所述停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线；
停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用；
所述泊车管理***收到所述停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
采用上述进一步方案的有益效果是：本发明利用商场泊车***、云端(服务器)、蓝牙客户端(例如，手机APP)和汽车中控组成的安全连接，由泊车***规划停车位置及路线，车辆利用自动驾驶技术行至指定位置，车辆驶入或驶出时，泊车管理***分步实时操作车辆行进，直至停放到指定位置或驶出停车场无人停车效率较高，为提高安全性，同时只允许一辆车驶入，停放至指定位置后再允许下一辆驶入。泊车***自动规划泊车位置及路线时，行车路线尽量不与出来的车辆路线产生交集，若有交集则驶出车辆高优先级，规划避让路线；在车位上设置车位传感器，实时监测对应车位上是否停有车辆，防止有未知车辆停入后导致停车错误的情况产生。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种基于自动驾驶的无人泊车***的交互示意图；
图2为本发明本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车方法的实施例的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示为本发明实施例提供的一种基于自动驾驶的无人泊车***的交互示意图，由图1可知，该无人泊车***包括：汽车中控、移动智能终端和泊车管理***。
通过移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息发送给泊车管理***。
泊车管理***根据停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给移动智能终端。
汽车中控根据驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至停车车位。
本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车***，针对无人停车场这种地势简单、行车路线规则简单的环境，对于自动驾驶要求不高，将自动驾驶技术与商场泊车***相结合，由泊车***检测空车位，规划停车位置及驶入路线，云端远程操控汽车自动泊车，实现无人停车场，大大提高了停车效率，为用户大大节省时间的同时将停车库最大化利用，并提高了安全性。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车***的实施例，结合图1可知，该无人泊车***的实施例包括：汽车中控、移动智能终端、泊车管理***、云端服务器和车位传感器。
通过移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息发送给泊车管理***。
优选的，移动智能终端获取停车场ID和车辆信息的方法包括：
通过移动智能终端扫描停车场的二维码登陆电子泊车***，获取停车场ID。
移动智能终端通过蓝牙秘钥与对应的汽车中控连接，获取车辆信息。
移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过电子泊车***发送给泊车管理***。
具体实施过程中，用户到达停车场后将车停在指定起点排队等待停车，通过扫描停车场的二维码登陆电子泊车***，通过蓝牙秘钥与汽车中控连接，并将车辆详细信息发送至电子泊车***，车内人员下车后确认该车绑定成功，在电子泊车***上选择“泊车”(只能选定蓝牙绑定的车辆)，实现将停车请求信息发送给泊车管理***。
泊车管理***根据停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给移动智能终端。
移动智能终端将收到的停车车位及驶入路线发送给云端服务器，汽车中控通过GPRS与云端服务器进行无线通信。
云端服务器对汽车中控进行远程实时操作控制，汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给云端服务器，直至行驶至停车车位。
汽车中控根据驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至停车车位。
进一步的，移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给泊车管理***。
泊车管理***规划驶出路线发送给移动智能终端，移动智能终端将收到的驶出路线发送给云端服务器，云端服务器通过控制汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照驶出路线驶出停车场。
进一步的，泊车管理***规划路线的过程包括：将停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线。
车辆驶入或驶出时，泊车管理***每5s计算一次路线，分步实时操作车辆行进，直至停放到指定位置或驶出停车场后熄火。
停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用。
泊车管理***收到停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
无人停车效率较高，为提高安全性，同时只允许一辆车驶入，停放至指定位置后再允许下一辆驶入。泊车***自动规划泊车位置及路线时，行车路线尽量不与出来的车辆路线产生交集，若有交集则驶出车辆高优先级，规划避让路线。
车位传感器将车位上是否停有车辆的信息反馈给泊车管理***，泊车管理***根据各个车位的停车状况定位可选停车车位，给发送停车请求信息的车辆分配停车车位。
泊车管理***可以根据自身的车位分配信息记录车位使用情况，进一步的，也可以在车位上设置车位传感器，实时监测对应车位上是否停有车辆，防止有未知车辆停入后导致停车错误的情况产生。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车方法的实施例，如图2所示为本发明提供的一种基于自动驾驶的无人泊车方法的实施例的流程图，结合图2可知，该无人泊车方法包括：
步骤1，将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过移动智能终端发送给泊车管理***。
步骤2，泊车管理***根据停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给移动智能终端。
步骤3，汽车中控根据驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至停车车位。
优选的，移动智能终端将收到的停车车位及驶入路线发送给云端服务器，汽车中控与云端服务器进行无线通信。
步骤3包括：云端服务器对汽车中控进行远程实时操作控制，汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给云端服务器，直至行驶至停车车位。
步骤3之后包括：
步骤4，移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给泊车管理***。
泊车管理***规划驶出路线发送给移动智能终端，移动智能终端将收到的驶出路线发送给云端服务器，云端服务器通过控制汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照驶出路线驶出停车场。
优选的，步骤3或步骤4中泊车管理***规划路线的过程包括：将停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线。
停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用。
泊车管理***收到停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的无人泊车***，其特征在于，所述无人泊车***包括：汽车中控、移动智能终端和泊车管理***；
通过所述移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***根据所述停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给所述移动智能终端；
所述汽车中控根据所述驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至所述停车车位。
2.根据权利要求1所述的无人泊车***，其特征在于，所述移动智能终端获取所述停车场ID和车辆信息的方法包括：
通过所述移动智能终端扫描停车场的二维码登陆电子泊车***，获取所述停车场ID；
所述移动智能终端通过蓝牙秘钥与对应的所述汽车中控连接，获取车辆信息；
所述移动智能终端将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过所述电子泊车***发送给所述泊车管理***。
3.根据权利要求1所述的无人泊车***，其特征在于，所述无人泊车***还包括：云端服务器；
所述移动智能终端将收到的所述停车车位及驶入路线发送给所述云端服务器，所述汽车中控与所述云端服务器进行无线通信；
所述云端服务器对所述汽车中控进行远程实时操作控制，所述汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给所述云端服务器，直至行驶至所述停车车位。
4.根据权利要求3所述的无人泊车***，其特征在于，所述移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***规划驶出路线发送给所述移动智能终端，所述移动智能终端将收到的所述驶出路线发送给所述云端服务器，所述云端服务器通过控制所述汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照所述驶出路线驶出停车场。
5.根据权利要求1所述的无人泊车***，其特征在于，所述泊车管理***规划路线的过程包括：将所述停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线。
6.根据权利要求5所述的无人泊车***，其特征在于，停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用；
所述泊车管理***收到所述停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
7.根据权利要求1所述的无人泊车***，其特征在于，所述无人泊车***还包括各个车位上设置的车位传感器，所述车位传感器将车位上是否停有车辆的信息反馈给所述泊车管理***，所述泊车管理***根据各个车位的停车状况定位可选停车车位，给发送停车请求信息的车辆分配停车车位。
8.一种基于自动驾驶的无人泊车方法，其特征在于，所述无人泊车方法包括：
步骤1，将包含停车场ID和车辆信息的停车请求信息通过移动智能终端发送给泊车管理***；
步骤2，所述泊车管理***根据所述停车场ID对应的停车场的停车现状，分配停车车位并规划驶入路线发送给所述移动智能终端；
步骤3，汽车中控根据所述驶入路线控制车辆以自动驾驶的方式行驶至所述停车车位。
9.根据权利要求1所述的无人泊车方法，其特征在于，所述移动智能终端将收到的所述停车车位及驶入路线发送给云端服务器，所述汽车中控与所述云端服务器进行无线通信；
所述步骤3包括：所述云端服务器对所述汽车中控进行远程实时操作控制，所述汽车中控将车辆的GPS实时位置发送给所述云端服务器，直至行驶至所述停车车位；
所述步骤3之后包括：
步骤4，所述移动智能终端收到用户选择的取车命令后，将取车请求信息发送给所述泊车管理***；
所述泊车管理***规划驶出路线发送给所述移动智能终端，所述移动智能终端将收到的所述驶出路线发送给所述云端服务器，所述云端服务器通过控制所述汽车中控操控车辆进入自动驾驶模式，按照所述驶出路线驶出停车场。
10.根据权利要求9所述的无人泊车方法，其特征在于，所述步骤3或所述步骤4中所述泊车管理***规划路线的过程包括：将所述停车场的会车区域划分为各个路段，不同的路段通过各种组合合成驶入路线或驶出路线；
停车场内有驶出车辆时，其驶出路线占用的路段标记为不可用，驶出车辆驶过的路段重新释放标记为可用；
所述泊车管理***收到所述停车请求信息后，根据标记为可用的路段组合选择最优停车车位；可用的路段组合均无法抵达可选停车车位时，则车辆需等待。
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