CN112863207A - 一种车辆行驶控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆行驶控制方法及装置，该方法包括：获取第一车辆的避让提醒信息，避让提醒信息包括第一车辆的行车路径，第一车辆包括特殊车辆，获取第一车辆的车辆信息、需要避让第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及行车路径的道路信息，第二车辆包括普通车辆，根据第一车辆的车辆信息、所有第二车辆的车辆信息、行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，以使得所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让，本申请实现了给第一车辆预留出临时车道，及时避让第一车辆，避免第一车辆因交通堵塞等原因导致不能及时到达目的地，导致作业不及时等问题。

Description

一种车辆行驶控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，特别涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术

随着汽车保有量的不断上升，城市道路拥堵现象也逐日剧增，巨大的交通出行压力严重影响着人们的日常生活。然而，对于一些执行特殊任务的特种车辆，例如救护车、消防车、警车等，或是处于紧急状况下的社会车辆而言，在作业时需要在极短的时间内及时到达目的地，而拥堵的城市道路导致其他普通车辆不能及时获得疏导，也无法及时采取避让操作，严重影响特殊车辆执行任务，从而难以应对快节奏生活的救援救助的需求，导致危及人们生命财产安全的现象频频发生。

因此，亟需提出一种新的车辆行驶控制方案，以解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制方法及装置，以克服现有技术中存在的在车流量极大的情况下，特殊车辆可能会被堵塞，从而导致了作业的不及时，不能及时到达目的地等问题。

为解决上述一个或多个技术问题，本申请采用的技术方案是：

第一方面，提供了一种车辆行驶控制方法，该方法包括如下步骤：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

进一步的，所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，包括：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道，本申请中，在不同路段类型的路段分别生成不同的虚拟车道信息，以便在各种路段类型的路段均可为第一车辆预留出临时车道，便于第一车辆及时通过；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息，在路段类型为单车道且单车道的宽度较小时，即该路段不能同时让两辆车同时通过时，将该路段设置为第一车辆的车道，禁止第二车辆通行，以便优先让第一车辆通过，使得第一车辆能够及时通过该路段，将该路段的非机动车道设置为第一车辆的车道，能够实现在为第一车辆留出临时车道，使得第一车辆及时通过该路段的同时，不影响其他车辆的通行，避免因其他车辆不能及时通过而引起交通堵塞；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，在路段类型为单车道但单车道的宽度较大时，即该路段能同时让两辆车同时通过时，在路段上分别设置第一车辆的车道和第二车辆的车道，以便第一车辆和第二车辆在各自车道行驶，保证第一车辆及时通过的同时，不影响其他车辆(第二车辆)的正常通行；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，在路段类型为多车道时，在两个车道之间设置第一车辆的车道，或者直接将其中一个车道设置为第一车道，保证第一车辆和第二车辆都有对应的车道可以行驶，保证第一车辆及时通过的同时，不影响其他车辆(第二车辆)的正常通行，尤其是多车道可能为高架、快速路时，一般该场景下车辆较多，车速较快，按照上述方式生成虚拟车道信息，上述效果会更突出。

进一步的，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，保证第一车辆能够从第一车辆的车道顺利通过，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定，保证第一车辆能够从第一车辆的车道顺利通过的同时，其他车辆(第二车辆)也能从第二车辆的车道顺利通过。

进一步的，所述将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，包括：

将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；

或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；

在车辆靠右行驶的情况下，将第一车辆的车道设置在道路通行方向的左边，第二车辆的车道设置在道路通行方向的右边，而在车辆靠左行驶的情况下，将第一车辆的车道设置在道路通行方向的右边，第二车辆的车道设置在道路通行方向的左边，保证第一车辆及时通过的同时，不影响其他车辆的驾驶员的行驶习惯，使得第二车辆顺利通行的同时，保证行驶安全。

进一步的，当将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道时，所述方法还包括：向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息，以便非机动车道上的道路使用者及时进行避让或变道等操作，保证第一车辆及时通过的同时，保证道路使用者的人身安全。

进一步的，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

进一步的，所述第一车辆的车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆的车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定，在生成虚拟车道信息时将第一车辆和第二车辆的速度、尺寸以及道路交通状况等因素纳入考虑，提高生成的虚拟车道信息的精度。

进一步的，所述方法由所述第一车辆、与所述第一车辆及所述第二车辆通过V2X通信的路侧单元、所述路侧单元对应的云端服务器或至少一辆所述第二车辆执行；其中，所述至少一辆所述第二车辆包括目标第二车辆，当所述方法由所述目标第二车辆执行时，所述方法还包括：

向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息，虚拟车道信息的生成可以由第一车辆、路侧单元、云端服务器或某一辆第二车辆执行，当由任一辆第二车辆执行时，以第一辆计算出虚拟车道信息的车辆为准，因此，需要将计算出的虚拟车道信息发送给其他车辆(包括第一车辆和其他第二车辆)。

进一步的，所述方法还包括：

接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值，当第一辆第二车辆发布了虚拟车道线后，其他第二车辆可以更细发布，但需要满足以下条件中的一项或全部：

1、两次发布时间间隔要大于一定时间阈值；

2、两次发布的虚拟车道线之间的差异要大于一定阈值，例如，两次车道线之间的差距比较小的话，就不需要更新，差距比较大的话则更新，这里的差距包括但不限于虚拟车道线的位置、宽度等。

进一步的，若当前第二车辆具有预设显示设备，所述方法还包括：

根据所述虚拟车道信息生成虚拟车道图像，并通过所述预设显示设备显示所述虚拟车道图像，以供所述当前第二车辆在所述第一车辆通过前根据所述虚拟车道图像进行避让，通过预设显示设备将虚拟车道信息以图像的形式进行展示，便于驾驶员查看，同时可以按照虚拟车道信息中的车道指示信息的引导驶入或驶离相应车道，以便对第一车辆进行及时避让。

进一步的，若当前第二车辆没有预设显示设备，所述方法还包括：

根据所述虚拟车道信息生成虚拟车道图像，并通过具有所述预设显示设备的其他车辆向所述当前第二车辆广播所述虚拟车道图像，以供所述当前第二车辆在所述第一车辆通过前根据所述虚拟车道图像进行避让，通过其他车辆广播的方式获取虚拟车道图像，使得驾驶员在当前第二车辆不具备显示条件的情况下，依然能够及时获取虚拟车道图像，按照虚拟车道信息中的车道指示信息的引导驶入或驶离相应车道，以便对第一车辆进行及时避让。

进一步的，所述方法还包括，所述第一车辆的行车路径的获取过程，包括：

获取第一车辆的当前位置信息以及目的地位置信息，根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成所述第一车辆的行车路径，以便为第一车辆快速规划出一条合适的行车路径。

进一步的，所述获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息包括：

通过路侧单元、云端设备或预设传感器中的至少一种获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，本申请中，相关的信息采集可由路侧单元、云端设备或预设传感器中的至少一种完成，以适应在各种情况下进行相关信息的采集，避免特殊情况下，由于条件的限制，无法进行相关信息的采集。

第二方面，提供了一种车辆行驶控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；第二获取模块，用于获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；信息生成模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法及装置，通过获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆，取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆，根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让，从而实现给第一车辆预留出临时车道，及时避让第一车辆，避免第一车辆因交通堵塞等原因导致不能及时到达目的地，导致作业不及时等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的基于5G-V2X车联网的车辆行驶控制***的架构图；

图2是本申请实施例提供的车辆行驶控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的车辆行驶控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如背景技术所述，特殊车辆(如消防车、救护车、警车等)在作业时需要在极短的时间内及时到达目的地，但是在车流量极大的情况下，可能会被其他普通车辆堵塞，从而导致了作业的不及时等问题。

为解决上述问题，本申请实施例中创造性地提出了一种车辆行驶控制方法，实现了普通车辆对作业中的特殊车辆及时让出避让通道，避免堵塞交通，避免特殊车辆因交通堵塞等原因导致不能及时到达目的地，导致作业不及时等问题。

下面将结合附图和各个实施例，对本申请的方案进行详细介绍。

实施例一

图1是基于5G-V2X车联网的车辆行驶控制***的架构图，参照图1所示，该***包括云端、若干路侧单元(RSU)、特殊车辆(即第一车辆)和若干普通车辆(即第二车辆)。特殊车辆包括但不限于消防车、救护车、警车等用于执行特殊任务的车辆，普通车辆包括但不限于家用车、运输车等社会车辆。作为一种较优的实施方式，本申请中的特殊车辆以及普通车辆与云端或路侧单元(RSU)可以通过C-V2X(蜂窝车联网技术)的方式进行通信，其中，C-V2X包括但不限于5G-V2X。

其中，路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)设置在路侧，采用DSRC(DedicatedShort Range Communication)技术，与车载单元(OBU，On Board Unit)进行通讯，实现与附近过往车辆进行双向通信、交互数据等。基于V2X的即时通信是指使用基于V2X通信技术建立的即时通信连接进行车辆间通信，可以包括车与车之间直接的即时通信，也可以包括车与车之间经过路侧单元(RSU)间接建立的即时通信。V2X(Vehicle to Everything)是指车与任何事物的联系，主要包括V2V车与车(Vehicle to Vehicle)、V2I车与基础设施(Vehicle to Infrastructure)、V2P车与人(Vehicle to People)、V2N车与云(Vehicle toNetwork)。

具体的，使用上述基于5G-V2X车联网的车辆行驶控制***进行车辆行驶控制的过程如下：

步骤一、接收目标救援对象发出的救援信号，确定待救援的目的地。

具体的，救援信号(如SOS信号)可以是人工接到的信号，也可以是接收到的通过手机等通信设备发出的明确的救援信息。接收到救援信号后，可以通过预设专业设备(如定位设备)或人工对目标救援对象进行定位，确定待救援的目的地，该待救援的目的地即为特殊车辆(即第一车辆)的目的地。

步骤二、根据所述目的地计算得到特殊车辆的行车路径信息。

具体的，特殊车辆出发时，通过5G-V2X的方式向周边路侧单元(RSU)及云端设备发送任务信息，任务信息包括但不限于本次任务的目的地、特殊车辆当前位置、特殊车辆的行驶速度(包括但不限于各种路况下的平均行驶速度、最高行驶速度等)、行驶方向等相关信息。路侧单元(RSU)及云端设备接收到该出发信息后，实时更新任务信息，并根据任务信息计算行车路径信息，将最佳行车路径信息同步至特殊车辆。本申请实施例中的行车路径是指从特殊车辆的当前位置到目的地用时最短的路径，而行车路径信息则是用于描述该行车路径的信息。

步骤三、向需要避让的所有普通车辆发送避让提醒信息，并为每一普通车辆生成虚拟车道信息。

具体的，本申请实施例中，会提前通知需要避让的所有普通车辆本次的任务信息。具体实施时，可以由云端设备或各个普通车辆周边的RSU(路侧单元)给相应的普通车辆的车载单元发送避让提醒信息，避让提醒信息中包括但不限于特殊车辆的行车路径信息等。每个车载单元收到相应的避让提醒信息后，可以先获取行车路径上的其他普通车辆的车辆信息、特殊车辆的车辆信息、行车路径的道路信息等，其中，车辆信息包括但不限于速度信息和车辆尺寸信息等，道路信息包括但不限于各路段的车道信息、道路宽度信息和道路交通状况信息等。然后应用车载辅助***(ADAS)及自动驾驶***采用预设算法生成虚拟车道信息。虚拟车道信息包括但不限于生成的临时车道的虚拟车道线以及各临时车道的宽度等信息，临时车道包括提供给特殊车辆行驶的车道，以及提供给需要避让的普通车辆行驶的车道。这里需要说明的是，如果普通车辆的周边存在路侧单元且联网速度良好，则车载单元由路侧单元或云端设备调控。

具体的，需要避让的所有普通车辆的确定过程包括如下：将位于第一车辆的行车路径上的普通车辆确定为需要避让的车辆；和/或，判断位于所述行车路径外的候选车辆的规划路径是否存在与行车路径重叠的部分，若存在，则将候选车辆确定为需要避让的车辆。

具体的，作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，可以通过以下方式生成虚拟车道信息：

如果相应普通车辆的周边存在路侧单元(RSU)，那么通过该路侧单元根据预设算法生成虚拟车道信息，然后通过V2X通信功能发送给相应的普通车辆，并协调周边普通车辆进行行车动作。通信的优先级可以根据设备的延迟时间及时做出调整，包括但不限于车到路侧单元、路侧单元到车、云端设备到车、车到车等。

如果相应普通车辆的周边不存在路侧单元，云端设备存储有行车路径的相关道路信息，包括道路的高精度信息或者普通信息，则通过云端设备根据预设算法生成虚拟车道信息，然后云端设备通过蜂窝网络(如4G/5G)将该虚拟车道信息发送给相应的普通车辆。

如果相应普通车辆的周边不存在路侧单元且云端设备没有存储行车路径的相关道路信息。在这种极端情况下，可以采用车上的摄像头及雷达设备，实时采集道路信息，然后通过车载单元根据预设算法生成虚拟车道信息。

具体的，生成的虚拟车道信息包括但不限于以下几种；

当行车路径的某路段为单车道时，则可以将该路段划分为普通车辆禁止通行路段或者将该路段的非机动车道作为特殊车辆的临时车道(也称虚拟车道)；

当行车路径的某路段为单车道，但是车道宽度满足预设阈值时，则在该单车道的左侧生成临时车道预留给特殊车辆进行行驶，其他普通车辆靠右行驶；

当行车路径的某路段为双车道或两个以上车道时，将两个车道之间设置临时车道，或根据当前车辆的行驶情况，将最左侧车道让出作为临时车道，以预留给特殊车辆进行行驶。

具体的，预设算法包括但不限于场景函数F(t)，场景函数综合考虑了特殊车辆相关的因素、其他普通车辆相关的因素、道路信息相关的因素、弱势道路使用者相关的因素等等。这里需要说明的是，道路限高等因素可以在计算特殊车辆的行车路径时，将其考虑在内。作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，场景函数如下：

F(t)＝k1*f1(t)+k2*f2(t)+k3*f3(t)

其中，k1、k2、k3为因子所占权重，若没有相关的因子，则设置为默认值，优选的，默认值为1。

f1(t)＝A1*特殊车辆的速度+A2*特殊车辆的历史平均速度+A3*其他车辆的平均速度+A4*其他车辆的历史平均速度+A5*道路限定车速+A6*弱势道路使用者平局速度+...+An*速度相关的因素，其中，A1、A2、A3…An为对应因子所占权重；

f2(t)＝B1*特殊车辆的宽度+B2*特殊车辆的长度+B3*其他车辆的平均宽度+B4*其他车辆的平均长度+B5*道路宽度+B6*应急车道的宽度+...+Bn*长宽相关的因素，其中，B1、B2、B3…Bn为对应因子所占权重；

f3(t)＝C1*历史事故率+C2*当前时间段行人通过机率+C3*历史时间段行人通过机率+Cn*其他因素，其中，C1、C2、C3…Cn为对应因子所占权重。

这里需要说明的是，本申请实施例中，F(t)为分段函数。优选的，分段方式包括但不限于0＜F(t)＜a，a＜F(t)＜b，b＜F(t)，其中，a默认值为50，b默认值为100，a和b的值在情境中可以通过机器学习算法自行调整，这里不做限制。

优选的，预设算法的输出为临时车道的宽度和持续时间。

当F(t)在0-a时，设置当前道路禁止其他车辆通过，持续时间为t1，其中t1＝(道路长度/特殊车辆平均速度)+-5min，特殊车辆通过后，虚拟车道线便实时消失；

当F(t)在a-b时，设置临时车道的宽度为略大于特殊车辆，持续时间为t2，其中t2＝(道路长度/特殊车辆平均速度)+-10min，特殊车辆通过后，虚拟车道线便实时消失；

当F(t)大于b时，设置临时车道的宽度为大于车辆宽3m，持续时间为t3，其中t3＝(道路长度/特殊车辆平均速度)+10min，特殊车辆通过后，虚拟车道线便实时消失。

步骤四、根据虚拟车道信息生成虚拟车道图像，并通过预设显示设备显示所述虚拟车道图像，以便普通车辆在特殊车辆通过前根据该虚拟车道图像进行避让。

具体的，本申请实施例中，预设显示设备包括但不限于平视显示器(Head UpDisplay，简称HUD)等。虚拟车道信息包括但不限于虚拟车道线的宽度、持续时间等。根据临时车道信生成对应的虚拟车道图像，将该虚拟车道图像显示在预设显示设备上，以引导相应的普通车辆在特殊车辆通过前根据其进行避让，给特殊车辆预留出临时车道，从而及时对执行任务的特殊车辆进行避让，避免交通堵塞，使得特殊车辆能够尽快到达目的地进行及时作业。为了不影响相关道路的正常交通情况，本申请实施例中，还设置了当特殊车辆通过以后，虚拟车道图像会消失，交通道路恢复正常。

这里需要说明的是，若是某辆普通车辆上没有安装预设显示设备，可以由安装了该预设显示设备的其他车辆通过语音或车载广播的方式对相应的普通车辆进行通知，除此之外，若是附近路侧单元配置有广播或屏幕等设备，还可以通过路侧单元的广播或屏幕等设备对行人或非机动车进行提醒，以便该普通车辆以及行人、非机动车在特殊车辆通过前可以根据虚拟车道图像进行避让，以实现及时对执行任务的特殊车辆进行避让。

实施例二

对应于上述实施例一，如图2所示，本申请提供了一种车辆行驶控制方法，该方法包括如下步骤：

S1：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆。

具体的，本申请实施例中，第一车辆包括特殊车辆，特殊车辆包括但不限于消防车、救护车、警车等用于执行特殊任务的车辆，第二车辆包括普通车辆，普通车辆包括但不限于家用车、运输车等社会车辆。第一车辆接收到任务后，首先为第一车辆计算行车路径，在计算行车路径时，可以将道路的道路限高等因素纳入考虑。

具体的，确定好第一车辆的行车路径后，向需要避让所有第二车辆发送避让提醒信息，以提醒第二车辆需要提前进行避让，以便第一车辆顺利通行，该避让提醒信息可以包括行车路径信息等。避让提醒信息的发送方式包括但不限于5G-V2X等方式，这里不做限制，用户可以根据具体情况进行选择。

S2：获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆。

具体的，接收到该避让提醒信息的每一第二车辆均可以预先生成虚拟车道信息，该临时车辆用于预留给第一车辆通行。具体实施时，可以将第一车辆的车辆信息、所有第二车辆的车辆信息以及行车路径的道路信息作为相关因素纳入考虑。

S3：根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

具体的，本申请实施例中，在计算虚拟车道时采用了预设算法，该预设算法包括但不限于预设的场景函数，具体函数可以参照上述实施例一中的相关内容，这里不再一一赘述。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，包括：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

具体的，本申请实施例中，在计算虚拟车道信息时，会根据各个路段的具体情况为各个路段生成不同的虚拟车道。具体可以参照上述实施例一中相关内容，这里不再一一赘述。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

具体的，基于第一车辆的车辆信息确定预设阈值，保证第一车辆能够从第一车辆的车道顺利通过，基于第一车辆的车辆信息以及所有第二车辆的车辆信息确定预设宽度，保证第一车辆能够从第一车辆的车道顺利通过的同时，其他车辆(第二车辆)也能从第二车辆的车道顺利通过。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，包括：将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

具体的，由于各个国家的行驶习惯不同，为应对该情况，在车辆靠右行驶的情况下，将第一车辆的车道设置在道路通行方向的左边，第二车辆的车道设置在道路通行方向的右边，而在车辆靠左行驶的情况下，将第一车辆的车道设置在道路通行方向的右边，第二车辆的车道设置在道路通行方向的左边，保证第一车辆及时通过的同时，不影响其他车辆的驾驶员的行驶习惯，使得第二车辆顺利通行的同时，保证行驶安全。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，当将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道时，所述方法还包括：向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。

具体的，当将某个路段的非机动车道作为临时车道时，可以向该非机动车道上的道路使用者发送通知信息，道路使用者包括但不限于弱势道路使用者，如行人、非机动车等，以提醒道路使用者第一车辆将从该路段通过，一方面，道路使用者提前进行避让，使得第一车辆及时通过，另一方面，可以保证道路使用者的安全。通知消息可以通过手机等通信设备发送给相应的道路使用者，也可以通过相关道路使用者周边的广播等设备向其广播该通知消息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述第一车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定。

具体的，速度因子的确定方法可以参照上述实施例一中fl(t)的计算方式、尺寸因子的确定方法可以参照上述实施例一中f2(t)的计算方式、道路状况因子的确定方法可以参照上述实施例一中f3(t)的计算方式，这里就不再赘述。作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述方法由所述第一车辆、与所述第一车辆及所述第二车辆通过V2X通信的路侧单元、所述路侧单元对应的云端服务器或至少一辆所述第二车辆执行；

其中，所述至少一辆所述第二车辆包括目标第二车辆，当所述方法由所述目标第二车辆执行时，所述方法还包括：向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息。

具体的，虚拟车道信息的生成可以由第一车辆、路侧单元、云端服务器或某一辆第二车辆执行，当由任一辆第二车辆执行时，以第一辆计算出虚拟车道信息的车辆为准，因此，需要将计算出的虚拟车道信息发送给其他车辆(包括第一车辆和其他第二车辆)。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述方法还包括：接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

具体的，当第一辆第二车辆发布了虚拟车道线后，其他第二车辆可以更细发布，以实现对虚拟车道信息的更新，但需要满足以下条件中的一项或全部：

1、两次发布时间间隔要大于一定时间阈值；

2、两次发布的虚拟车道线之间的差异要大于一定阈值，例如，两次车道线之间的差距比较小的话，就不需要更新，差距比较大的话则更新，这里的差距包括但不限于虚拟车道线的位置、宽度等。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，若当前第二车辆具有预设显示设备，所述方法还包括：根据所述虚拟车道信息生成虚拟车道图像，并通过所述预设显示设备显示所述虚拟车道图像，以供所述当前待控制的第二车辆在所述第一车辆通过前根据所述虚拟车道图像进行避让。

具体的，本申请实施例中，预设显示设备包括但不限于平视显示器，如AR HUD或HUD等。对于带有AR HUD或HUD功能的车辆，通过AR HUD或HUD显示临时车道和相关引导。具体实施时，可以设置画面会显示新的车道规划，第一车辆的车道线会以红色显示，第二车辆的车道线变为黄色，第一车辆的车道上显示禁止进入图标。AR HUD/HUD显示向右变道或者向左变道的提示。当根据完成变道后，车辆所在的车道线会从黄色变为绿色。

对于带有中控功能的车辆，还可以通过中控显示虚拟车道线和相关引导。画面上显示向右变道或者向左变道的提示，第一车辆的车道线显示红色，当变道成功后，车辆所在的车道从黄色变为绿色。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，若当前第二车辆没有预设显示设备，所述方法还包括：根据所述虚拟车道信息生成虚拟车道图像，并通过具有所述预设显示设备的其他车辆向所述当前待控制的第二车辆广播所述虚拟车道图像，以供所述当前待控制的第二车辆在所述第一车辆通过前根据所述虚拟车道图像进行避让。

具体的，对于没有预设显示设备的第二车辆，可以通过车外的广播或是车内广播或是移动设备提示的方式完成车辆行车动作。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述第一车辆的行车路径的获取过程，包括：获取第一车辆的当前位置信息以及目的地位置信息，根据所述当前位置信息以及目的地位置信息生成所述第一车辆的行车路径信息。

具体的，计算第一车辆的行车路径时，主要考虑本次任务的目的地以及第一车辆的当前位置(即出发地)，除此以外，还可以将第一车辆的行驶速度、行驶方向等因素也纳入考虑，以便能够得到最优的行车路径。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息包括：通过路侧单元、云端设备或预设传感器中的至少一种获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息。

具体的，本申请实施例中，可以通过多种方式获取第一车辆的第一车辆信息、第三车辆的第二车辆信息以及行车路径的道路信息等相关信息，包括但不限于通过路侧单元、云端设备或预设传感器等方式，其中预设传感器包括但不限于安装于车辆上的摄像头、雷达等设备。

实施例三

对应于上述实施例一和实施例二，如图3所示，本申请提供了一种车辆行驶控制装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；

第二获取模块，用于获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；

信息生成模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述信息生成模块具体用于：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述信息生成模块具体用于：将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述装置还包括：通知发送模块，用于向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述第一车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述装置还包括：信息发送模块，用于向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述装置还包括：信息接收模块，用于接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

实施例四

对应于上述实施例一至三，本申请还提供了一种计算机设备。图4是根据一示例性实施例示出的计算机设备的内部结构示意图，参照图4所示，该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种执行计划的优化方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中所述第一车辆的车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆的车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

实施例五

对应于上述实施例一至四，本申请实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现如下步骤：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现如下步骤：将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现如下步骤：向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述第一车辆的车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆的车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现如下步骤：向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息。

作为一种较优的实施方式，本申请实施例中，所述计算机程序被处理器执行时，还实现如下步骤：接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法及装置，通过获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆，取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆，据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让，从而实现给第一车辆预留出临时车道，及时避让第一车辆，避免第一车辆因交通堵塞等原因导致不能及时到达目的地，导致作业不及时等问题。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆行驶控制装置在触发控制业务时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆行驶控制装置与车辆行驶控制方法实施例属于同一构思，即该装置是基于该车辆行驶控制方法的，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；

获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；

根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，包括：

根据所述行车路径的道路信息确定所述行车路径所包括的每个路段的路段类型，所述路段类型包括单车道和/或多车道；

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度低于预设阈值，则将对应路段设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线，并将所述车道指示信息设置为第二车辆禁止通行，或将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道，生成对应的虚拟车道线和车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为单车道且所述单车道的宽度不低于预设阈值，则将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；和/或，

若所述路段类型为多车道，将所述多车道中的两个预设车道之间的预设宽度部分设置为所述第一车辆的车道，或者将所述多车道中的预设位置的车道设置为所述第一车辆的车道，将所述多车道中除所述第一车辆的车道之外的其他部分或车道设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述预设阈值基于所述第一车辆的车辆信息确定，所述预设宽度基于所述第一车辆的车辆信息以及所述所有第二车辆的车辆信息确定。

4.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述将对应路段的第一预设部分设置为所述第一车辆的车道，将对应路段的第二预设部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息，包括：

将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第一车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第二车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息；

或，将对应路段的车辆通行方向的左半部分设置为所述第二车辆的车道、将对应路段的车辆通行方向的右半部分设置为所述第一车辆的车道，并生成对应的虚拟车道线以及车道指示信息。

5.根据权利要求2至4任一所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，当将所述路段的非机动车道设置为所述第一车辆的车道时，所述方法还包括：

向所述非机动车道上的道路使用者发送通知信息。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述预设算法的输入包括速度因子、尺寸因子以及道路状况因子。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆信息包括第一车辆速度信息和第一车辆尺寸信息，所述第二车辆的车辆信息包括第二车辆速度信息和第二车辆尺寸信息，所述道路信息包括道路宽度信息和道路交通状况信息，所述速度因子至少基于所述第一车辆速度信息、所述第二车辆速度信息以及所述道路交通状况信息确定，所述尺寸因子至少基于所述第一车辆尺寸信息、所述第二车辆尺寸信息以及所述道路宽度信息确定，所述道路状况因子至少基于所述道路交通状况信息确定。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法由所述第一车辆、与所述第一车辆及所述第二车辆通过V2X通信的路侧单元、所述路侧单元对应的云端服务器或至少一辆所述第二车辆执行；

其中，所述至少一辆所述第二车辆包括目标第二车辆，当所述方法由所述目标第二车辆执行时，所述方法还包括：

向所述第一车辆以及所述所有第二车辆中除所述目标第二车辆外的其他第二车辆发送所述虚拟车道信息。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收其他第二车辆发送的更新的虚拟车道信息，其中，所述更新的虚拟车道信息的发布时间与所述虚拟车道信息的发布时间之间的时间差大于或等于预设时间段，和/或，所述更新的虚拟车道信息与所述虚拟车道信息之间的差别大于或等于预设差别阈值。

10.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆的避让提醒信息，所述避让提醒信息包括所述第一车辆的行车路径，所述第一车辆包括特殊车辆；

第二获取模块，用于获取所述第一车辆的车辆信息、需要避让所述第一车辆的所有第二车辆的车辆信息以及所述行车路径的道路信息，所述第二车辆包括普通车辆；

信息生成模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息、所述所有第二车辆的车辆信息、所述行车路径的道路信息以及预设算法，生成虚拟车道信息，所述虚拟车道信息包括虚拟车道线和车道指示信息，以使得所述所有第二车辆根据所述虚拟车道信息对所述第一车辆进行避让。

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