CN112859848B - 管道机器人的无线导航方法及*** - Google Patents

管道机器人的无线导航方法及*** Download PDF

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Abstract

本申请提供一种管道机器人的无线导航方法及***，由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。

Description

管道机器人的无线导航方法及***
技术领域
本发明涉及无线导航技术领域，具体而言，涉及一种管道机器人的无线导航方法及***。
背景技术
考虑到石油管道的封闭性和复杂性，对于管道机器人而言，很难识别环境特征，因此需要进行无线导航控制。相关技术中，发明人研究发现目前的方案中没有考虑局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响，需要耗费较多的时间来确定期望导航控制任务。
发明内容
为了至少克服现有技术中的上述不足，本发明的目的在于提供一种管道机器人的无线导航方法及***，通过对待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息中的任务路由节点配置信息进行事件捕获，并进行局部无线导航决策配置和全局无线导航决策配置，以实现无线导航处理，得到目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务。由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。
第一方面，本发明提供一种管道机器人的无线导航方法，应用于与管道机器人通信的无线导航服务器，所述方法包括：
获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；
通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获，得到各个任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标、以及各主动停留事件捕获指标所对应的初始导航控制任务属性；
基于各任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标和相应的初始导航控制任务属性，确定主动停留的事件捕获结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行障碍物感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的障碍物感知节点解析结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行协同感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的协同感知节点解析结果；
将对应于相同实例元素的障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联；
基于所述目标导航任务路由节点信息中与目标障碍物感知节点解析结果相关联的协同感知节点解析结果进行被动停留事件捕获处理，得到被动停留的事件捕获结果；其中，所述目标障碍物感知节点解析结果是被标记的实例元素对应的障碍物感知节点解析结果。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性；
基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果；
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
其中，所述对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性，包括：
针对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息，当任务路由节点配置信息的初始导航控制任务属性的类型数量为不低于两个时，获取每个初始导航控制任务属性的导航联动指标信息；
当导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为一个时，将所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性作为相应任务路由节点配置信息的唯一导航控制任务属性；
当所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为不低于两个时，针对每个导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性，获取对应的主动停留事件捕获指标的事件捕获指标变化程度；根据最高的事件捕获指标变化程度所对应的初始导航控制任务属性，确定相应任务路由节点配置信息所对应的唯一导航控制任务属性；
其中，所述基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果，包括：
对于每个任务路由节点配置信息，获取各任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量在预设协同节点数量区间内时，维持相对应的主动停留事件捕获结果，维持的所述主动停留事件捕获结果包括主动停留事件捕获指标、以及所述主动停留事件捕获指标对应的唯一导航控制任务属性；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量不在所述预设协同节点数量区间内时，将相应的任务路由节点配置信息的主动停留事件捕获结果进行删除；
基于各任务路由节点配置信息各自对应的主动停留事件捕获结果，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务；
确定每组自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果；
当所述导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果对应的相关度大于或等于预设相关度时，将相应组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务所构成的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
对于每个局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，根据所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中各任务路由节点配置信息分别对应的无线导航决策配置后的唯一导航控制任务属性，确定统计次数最多的目标主动停留类别；
将所述目标主动停留类别，作为相对应局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所包括的主动停留事件所对应的主动停留类别；
其中，所述主动停留的事件捕获结果中的主动停留事件捕获结果包括正协同停留信息和负协同停留信息，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务，包括：
将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务；
遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息；
当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务；
将所述当前组的非自适应导航控制任务之后的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为下一次无线导航决策配置的当前组的自适应导航控制任务，并返回所述遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息的步骤继续执行，直至得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务；
其中，所述当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务之前，所述方法还包括：
当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息；
在所述当前任务路由节点配置信息对应负协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组所对应的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的其中一任务路由节点配置信息；
在所述当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内的主动停留事件捕获结果中包括负协同停留信息时，将从所述当前任务路由节点配置信息开始的所述全局预设时长内的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为遍历的下一任务路由节点配置信息，并返回所述当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息的步骤继续执行。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务，包括：
确定所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的目标导航任务路由节点信息；
当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为正协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息对应的主动停留事件捕获结果进行删除；
当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为负协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息作为当前组的自适应导航控制任务。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
确定各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别；
当在时序先后上相邻的多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务均属于相同的主动停留类别时，将所述多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行导航控制任务融合，得到与所述相同的主动停留类别对应的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
在第一方面的一种可能的设计方案中，所述通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述被动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有被动停留事件的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所对应的被动停留类别，对属于相同被动停留类别的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行全局实例无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
第二方面，本发明实施例还提供一种管道机器人的无线导航***，所述管道机器人的无线导航***包括管道机器人以及与所述管道机器人通信的无线导航服务器，所述***包括：
所述无线导航服务器用于：
获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；
通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航。
第三方面，本发明实施例还提供一种无线导航服务器，所述无线导航服务器包括处理器、机器可读存储介质和网络接口，所述机器可读存储介质、所述网络接口以及所述处理器之间通过总线***相连，所述网络接口用于与至少一个管道机器人通信连接，所述机器可读存储介质用于存储程序、指令或代码，所述处理器用于执行所述机器可读存储介质中的程序、指令或代码，以执行第一方面或者第一方面中任意一个可能的实现方式中的管道机器人的无线导航方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其被执行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面中任意一个可能的实现方式中的管道机器人的无线导航方法。
基于上述任意一个方面，本发明的实施方式中，通过对待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息中的任务路由节点配置信息进行事件捕获，并进行局部无线导航决策配置和全局无线导航决策配置，以实现无线导航处理，得到目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务。由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本发明实施例提供的管道机器人的无线导航***的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的管道机器人的无线导航方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的管道机器人的无线导航装置的功能模块示意图；
图4为本发明实施例提供的用于实现上述的管道机器人的无线导航方法的无线导航服务器的结构示意框图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的***所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
图1是本发明一种实施例提供的管道机器人的无线导航***10的交互示意图。管道机器人的无线导航***10可以包括无线导航服务器100以及与所述无线导航服务器100通信连接的管道机器人200。图1所示的管道机器人的无线导航***10仅为一种可行的示例，在其它可行的实施例中，该管道机器人的无线导航***10也可以仅包括图1所示组成部分的其中一部分或者还可以包括其它的组成部分。
本实施例中，管道机器人的无线导航***10中的无线导航服务器100和管道机器人200可以通过配合执行以下方法实施例所描述的管道机器人的无线导航方法，具体无线导航服务器100和管道机器人200的执行步骤部分可以参照以下方法实施例的详细描述。
为了解决前述背景技术中的技术问题，图2为本发明实施例提供的管道机器人的无线导航方法的流程示意图，本实施例提供的管道机器人的无线导航方法可以由图1中所示的无线导航服务器100执行，下面对该管道机器人的无线导航方法进行详细介绍。
步骤S110，获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果。
例如，目标无线导航任务的可以是经大数据分析或管理人员反馈之后存在导航需要的导航任务，比如导航需求频繁的无线导航任务。导航任务路由节点信息可以理解为基于预设的导航需要进行获得的由多个导航任务路由节点构成的路径集合，可以包括导航任务路由节点或者导航任务路由节点集合的路径信息以及相应的时间顺序。
任务路由节点配置信息可以用于描述实例运行过程中的记录情况。进一步，主动停留事件捕获和被动停留事件捕获可以通过实例运行过程中存在的主动停留标签或者被动停留标签的数据进行。在实际应用时，主动停留和被动停留可能会同时进行，在这里，主动停留事件捕获指代没有出现被动停留的主动停留无线导航节点，出现被动停留的主动停留无线导航节点可以归类为被动停留事件捕获。
步骤S120，通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
例如，局部无线导航决策单元可以是深度学习模型，进一步地，局部导航任务路由节点信息可以是目标无线导航任务中的部分导航任务路由节点对应的导航任务路由节点信息，例如目标无线导航任务存在20个导航任务路由节点，那么局部导航任务路由节点信息可以是其中的2个或者4个导航任务路由节点，在此不作限定。
步骤S130，通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
例如，全局无线导航决策单元同样可以是深度学习模型，进一步地，局部无线导航决策单元和全局无线导航决策单元在训练的时候可以采用不同的训练集，也可以在后期模型使用时进行不同的模型参数调整以实现两者的区分，具体实施方式依实际业务需求而定，在此不作限定。进一步地，全局导航任务路由节点信息可以是目标无线导航任务中所有导航任务路由节点对应的导航任务路由节点信息。
步骤S140，基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航。
例如，无线导航处理可以是针对不同的导航任务路由节点的导航控制任务的全局无线导航配置处理，例如可以结合不同的算法来实现不同导航任务路由节点的导航控制任务的预测，从而实现对目标无线导航任务中的尽可能多的导航任务路由节点的导航控制任务配置。进一步地，无线导航服务器可以根据目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务生成与不同导航任务路由节点对应的导航控制任务配置指示，并下发给对应导航任务路由节点对应的管道机器人，这样，处于目标无线导航任务中的导航任务路由节点能够根据对应的导航控制任务配置指示进行导航控制任务调整，可以理解，目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务可以理解为完成无线导航之后的实例，也就是说，无线导航服务器可以根据预先分析出的期望导航控制任务实现对不同导航任务路由节点的导航控制任务的反馈无线导航，由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。
接下来将对一些可选实施例进行说明，这些实施例应当理解为示例，不应理解为实现本方案所必不可少的技术特征。
在一些可能的设计方案下，步骤S110所描述的对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果，可以包括以下步骤S1101-步骤S1103所描述的内容。
步骤S1101，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获，得到各个任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标、以及各主动停留事件捕获指标所对应的初始导航控制任务属性。
步骤S1102，基于各任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标和相应的初始导航控制任务属性，确定主动停留的事件捕获结果。
步骤S1103，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果。
可以理解，通过实施上述步骤S1101-步骤S1103，在确定主动停留的事件捕获结果时能够考虑不同的主动停留事件捕获指标及其对应的初始导航控制任务属性，从而确保主动停留的事件捕获结果能够将实时情况考虑在内，从而确保事件捕获结果的完整性和准确性。
在一些可能的设计方案下，步骤S1103所描述的对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果，进一步可以包括以下步骤S11031-步骤S11034所描述的内容。
步骤S11031，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行障碍物感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的障碍物感知节点解析结果。
步骤S11032，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行协同感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的协同感知节点解析结果。
步骤S11033，将对应于相同实例元素的障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联。
步骤S11034，基于所述目标导航任务路由节点信息中与目标障碍物感知节点解析结果相关联的协同感知节点解析结果进行被动停留事件捕获处理，得到被动停留的事件捕获结果；其中，所述目标障碍物感知节点解析结果是被标记的实例元素对应的障碍物感知节点解析结果。
这样一来，在应用上述步骤S11031-步骤S11034所描述的内容时，能够对障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联分析，从而确保得到的被动停留的事件捕获结果与实际的导航任务路由节点无线导航状态相匹配，这样可以从全局层面实现被动停留事件捕获。
对于一些可能的实施例，步骤S120所描述的通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，可以包括以下步骤S1201-步骤S1204所描述的内容。
步骤S1201，对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性。
步骤S1202，基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
步骤S1203，对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
步骤S1204，根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
如此设计，基于上述步骤S1201-步骤S1204，能够对主动停留类别进行考虑，从而对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，这样可以尽可能消除局部导航任务路由节点信息对全局导航任务路由节点信息的影响，便于后续更加快速地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
进一步地，在步骤S1201中，对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性，可以包括以下步骤S12011-步骤S12013。
步骤S12011，针对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息，当任务路由节点配置信息的初始导航控制任务属性的类型数量为不低于两个时，获取每个初始导航控制任务属性的导航联动指标信息。例如，导航联动指标信息可以用于表征出现无线导航联动的原因。
步骤S12012，当导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为一个时，将所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性作为相应任务路由节点配置信息的唯一导航控制任务属性。例如，指标强度用于表征联动程度，指标强度越高，表明无线导航情况越复杂。
步骤S12013，当所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为不低于两个时，针对每个导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性，获取对应的主动停留事件捕获指标的事件捕获指标变化程度；根据最高的事件捕获指标变化程度所对应的初始导航控制任务属性，确定相应任务路由节点配置信息所对应的唯一导航控制任务属性。例如，事件捕获指标变化程度用于表征主动停留事件捕获指标的实时变化情况，可以理解，无线导航情况是实时变化的，通过考虑事件捕获指标变化程度，能够准确可靠地确定相应任务路由节点配置信息与导航控制任务属性的一一对应关系。
可以理解，在应用上述步骤S12011-步骤S12013所描述的内容时，在进行事件属性匹配时能够将实时变化的无线导航情况考虑在内，从而准确可靠地确定相应任务路由节点配置信息与导航控制任务属性的一一对应关系。
在另外的一个实施例中，步骤S1202所描述的基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果，可以包括以下步骤S12021-步骤S12024所描述的内容。
步骤S12021，对于每个任务路由节点配置信息，获取各任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息。例如，协同节点数量信息可以用于表征主动停留事件捕获指标的使用热度，协同节点数量越高，表明对应的主动停留事件捕获指标的使用越频繁。
步骤S12022，当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量在预设协同节点数量区间内时，维持相对应的主动停留事件捕获结果，维持的所述主动停留事件捕获结果包括主动停留事件捕获指标、以及所述主动停留事件捕获指标对应的唯一导航控制任务属性。例如，预设协同节点数量区间可以根据实际情况进行适应性调整，在此不作更多说明。
步骤S12023，当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量不在所述预设协同节点数量区间内时，将相应的任务路由节点配置信息的主动停留事件捕获结果进行删除。
步骤S12024，基于各任务路由节点配置信息各自对应的主动停留事件捕获结果，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
可以理解，通过执行上述步骤S12021-步骤S12024，能够在确定无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果时对主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息进行分析，从而将主动停留事件捕获指标的历史使用情况考虑在内，这样可以确保无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果尽可能与主流的分析结果相匹配，进而为后续的无线导航提供可靠的决策依据。
在一些可能的设计方案下，步骤S1203所描述的对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，可以包括以下步骤S12031-步骤S12035。
步骤S12031，对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务。
步骤S12032，确定每组自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果。
步骤S12033，当所述导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果对应的相关度大于或等于预设相关度时，将相应组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务所构成的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。例如，预设相关度可以根据实际情况进行调整，在此不作限定。
步骤S12034，对于每个局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，根据所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中各任务路由节点配置信息分别对应的无线导航决策配置后的唯一导航控制任务属性，确定统计次数最多的目标主动停留类别。
步骤S12035，将所述目标主动停留类别，作为相对应局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所包括的主动停留事件所对应的主动停留类别。
这样一来，在对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置时，能够对自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务进行区别分析，从而确保针对事件捕获结果的无线导航决策配置不会将自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务进行混淆。
在一些可能的设计方案下，所述主动停留的事件捕获结果中的主动停留事件捕获结果包括正协同停留信息和负协同停留信息，基于此，步骤S12031所描述的所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务，可以包括以下步骤S120311-步骤S120314。
步骤S120311，将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务。
步骤S120312，遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息。
步骤S120313，当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务。
步骤S120314，将所述当前组的非自适应导航控制任务之后的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为下一次无线导航决策配置的当前组的自适应导航控制任务，并返回所述遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息的步骤继续执行，直至得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务。
如此，在应用上述步骤S120311-步骤S120314进行自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务的区分时，能够结合正协同停留信息和负协同停留信息进行综合考虑，这样可以尽可能确保自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间的精准区分，避免自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间出现的交叉和混淆。
对于可选的实施例而言，在步骤2313所描述的当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务之前，所述方法还可以包括以下步骤a-步骤c所描述的技术方案。
步骤a，当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息。
步骤b，在所述当前任务路由节点配置信息对应负协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组所对应的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的其中一任务路由节点配置信息。
步骤c，在所述当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内的主动停留事件捕获结果中包括负协同停留信息时，将从所述当前任务路由节点配置信息开始的所述全局预设时长内的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为遍历的下一任务路由节点配置信息，并返回所述当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息的步骤继续执行。
在一些可能的设计方案下，步骤S120311所描述的将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务，可以包括：确定所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的目标导航任务路由节点信息；当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为正协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息对应的主动停留事件捕获结果进行删除；当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为负协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息作为当前组的自适应导航控制任务。
在一些可能的设计方案下，步骤S1204所描述的根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，可以包括以下步骤S12041和步骤S12042。
步骤S12041，确定各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别。
步骤S12042，当在时序先后上相邻的多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务均属于相同的主动停留类别时，将所述多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行导航控制任务融合，得到与所述相同的主动停留类别对应的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。如此设计，在进行局部实例无线导航决策配置时，通过时序先后顺序进行实例融合，能够尽可能改善不同局部导航任务路由节点信息之间的互相影响，从而为后续的全局性无线导航提供准确的决策依据。
在一些可能的设计方案下，步骤S130所描述的通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，可以包括以下步骤S1301和步骤S1302所描述的内容。
步骤S1301，对所述被动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有被动停留事件的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
步骤S1302，根据各所述全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所对应的被动停留类别，对属于相同被动停留类别的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行全局实例无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
可以理解，通过上述步骤S1301和步骤S1302，能够将被动停留类别考虑在内，从而考虑全局候选导航任务路由节点信息之间的无线导航授权影响，这样能够确保在进行全局实例无线导航决策配置时将上述的无线导航授权影响进行尽可能的消除，从而确保包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务尽可能不受局部导航任务路由节点信息的影响。
在一些可能的设计方案下，步骤S140所描述的基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务，可以包括以下步骤S1401-步骤S1403所描述的内容。
步骤S1401，当所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务完全处于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务内时，或者，所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务完全处于所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务内时，无线导航决策配置所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务并维持所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，得到与主动停留事件相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
步骤S1402，当所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的在后任务路由节点配置信息，与所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的在前任务路由节点配置信息发生交叉时，维持所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为与主动停留事件相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并将所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的非自适应导航控制任务作为所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的自适应导航控制任务，得到无线导航决策配置后的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，将所述无线导航决策配置后的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为与被动停留事件相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
步骤S1403，当所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的在后任务路由节点配置信息，与所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的在前任务路由节点配置信息发生交叉时，维持所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为与主动停留事件相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并将所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的自适应导航控制任务作为所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的非自适应导航控制任务，得到无线导航决策配置后的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，将无线导航决策配置后的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为与被动停留事件相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
可以理解，通过实施上述步骤S1401-步骤S1403所描述的内容，能够对全局导航任务路由节点信息以及局部导航任务路由节点信息对应的形式实例的包含关系考虑在内，并结合自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，这样一来，在确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务(期望导航控制任务)时，能够尽可能削弱全局导航任务路由节点信息以及局部导航任务路由节点信息之间的相互的无线导航授权影响，从而减少确定期望导航控制任务的耗时，这样能够提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，使得无线导航服务器能够快速地基于期望导航控制任务进行无线导航策略相关的指示信息的生成和下发，从而快速地改善目标无线导航任务的停滞。
图3为本发明实施例提供的管道机器人的无线导航装置300的功能模块示意图，本实施例可以根据上述无线导航服务器100执行的方法实施例对该管道机器人的无线导航装置300进行功能模块的划分，也即该管道机器人的无线导航装置300所对应的以下各个功能模块可以用于执行上述无线导航服务器100执行的各个方法实施例。下面分别对该管道机器人的无线导航装置300的各个功能模块的功能进行详细阐述。
获取模块310，用于获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果。
第一配置模块320，用于通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
第二配置模块330，用于通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
无线导航模块340，用于基于局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务。其中，目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对目标无线导航任务进行无线导航。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块310可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块310的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件防护程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
图4示出了本发明实施例提供的用于实现上述的管道机器人的无线导航方法的无线导航服务器100的硬件结构示意图，如图4所示，无线导航服务器100可包括处理器110、机器可读存储介质120、总线130以及收发器140。
在具体实现过程中，至少一个处理器110执行所述机器可读存储介质120存储的计算机执行指令(例如图3中所示的管道机器人的无线导航装置300包括的获取模块310、聚类模块320、配置模块330以及推送模块340)，使得处理器110可以执行如上方法实施例的管道机器人的无线导航方法，其中，处理器110、机器可读存储介质120以及收发器140通过总线130连接，处理器110可以用于控制收发器140的收发动作，从而可以与前述的管道机器人200进行数据收发。
处理器110的具体实现过程可参见上述无线导航服务器100执行的各个方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图4所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecificIntegrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
机器可读存储介质120可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线130可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线130可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
此外，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上管道机器人的无线导航方法。
最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (8)

1.一种管道机器人的无线导航方法，其特征在于，应用于与管道机器人通信的无线导航服务器，所述方法包括：
获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；
通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航；
所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获，得到各个任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标、以及各主动停留事件捕获指标所对应的初始导航控制任务属性；
基于各任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标和相应的初始导航控制任务属性，确定主动停留的事件捕获结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果；
所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行障碍物感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的障碍物感知节点解析结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行协同感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的协同感知节点解析结果；
将对应于相同实例元素的障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联；
基于所述目标导航任务路由节点信息中与目标障碍物感知节点解析结果相关联的协同感知节点解析结果进行被动停留事件捕获处理，得到被动停留的事件捕获结果；其中，所述目标障碍物感知节点解析结果是被标记的实例元素对应的障碍物感知节点解析结果。
2.根据权利要求1所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性；
基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果；
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
其中，所述对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性，包括：
针对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息，当任务路由节点配置信息的初始导航控制任务属性的类型数量为不低于两个时，获取每个初始导航控制任务属性的导航联动指标信息；
当导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为一个时，将所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性作为相应任务路由节点配置信息的唯一导航控制任务属性；
当所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为不低于两个时，针对每个导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性，获取对应的主动停留事件捕获指标的事件捕获指标变化程度；
根据最高的事件捕获指标变化程度所对应的初始导航控制任务属性，确定相应任务路由节点配置信息所对应的唯一导航控制任务属性；
其中，所述基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果，包括：
对于每个任务路由节点配置信息，获取各任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量在预设协同节点数量区间内时，维持相对应的主动停留事件捕获结果，维持的所述主动停留事件捕获结果包括主动停留事件捕获指标、以及所述主动停留事件捕获指标对应的唯一导航控制任务属性；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量不在所述预设协同节点数量区间内时，将相应的任务路由节点配置信息的主动停留事件捕获结果进行删除；
基于各任务路由节点配置信息各自对应的主动停留事件捕获结果，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
3.根据权利要求2所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务；
确定每组自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果；
当所述导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果对应的相关度大于或等于预设相关度时，将相应组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务所构成的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
对于每个局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，根据所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中各任务路由节点配置信息分别对应的无线导航决策配置后的唯一导航控制任务属性，确定统计次数最多的目标主动停留类别；
将所述目标主动停留类别，作为相对应局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所包括的主动停留事件所对应的主动停留类别；
其中，所述主动停留的事件捕获结果中的主动停留事件捕获结果包括正协同停留信息和负协同停留信息，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务，包括：
将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务；
遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息；
当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务；
将所述当前组的非自适应导航控制任务之后的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为下一次无线导航决策配置的当前组的自适应导航控制任务，并返回所述遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息的步骤继续执行，直至得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务；
其中，所述当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务之前，所述方法还包括：
当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息；
在所述当前任务路由节点配置信息对应负协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组所对应的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中的其中一任务路由节点配置信息；
在所述当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内的主动停留事件捕获结果中包括负协同停留信息时，将从所述当前任务路由节点配置信息开始的所述全局预设时长内的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为遍历的下一任务路由节点配置信息，并返回所述当由遍历至的当前任务路由节点配置信息与所述当前组的自适应导航控制任务所确定的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务的持续任务持续时长小于设定任务持续时长阈值时，确定所述当前任务路由节点配置信息对应的主动停留事件捕获结果是否为正协同停留信息的步骤继续执行。
4.根据权利要求3所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务，包括：
确定所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的目标导航任务路由节点信息；
当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为正协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息对应的主动停留事件捕获结果进行删除；
当所述目标导航任务路由节点信息的后一任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果为负协同停留信息时，将所述目标导航任务路由节点信息作为当前组的自适应导航控制任务。
5.根据权利要求2所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
确定各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别；
当在时序先后上相邻的多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务均属于相同的主动停留类别时，将所述多于一个的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行导航控制任务融合，得到与所述相同的主动停留类别对应的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
6.根据权利要求1-5任一项所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述被动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有被动停留事件的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所对应的被动停留类别，对属于相同被动停留类别的全局候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行全局实例无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务。
7.一种管道机器人的无线导航***，其特征在于，所述管道机器人的无线导航***包括管道机器人以及与管道机器人通信的无线导航服务器；
所述无线导航服务用于：
获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；
通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航；
所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获，得到各个任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标、以及各主动停留事件捕获指标所对应的初始导航控制任务属性；
基于各任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标和相应的初始导航控制任务属性，确定主动停留的事件捕获结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果；
所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行障碍物感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的障碍物感知节点解析结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行协同感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的协同感知节点解析结果；
将对应于相同实例元素的障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联；
基于所述目标导航任务路由节点信息中与目标障碍物感知节点解析结果相关联的协同感知节点解析结果进行被动停留事件捕获处理，得到被动停留的事件捕获结果；其中，所述目标障碍物感知节点解析结果是被标记的实例元素对应的障碍物感知节点解析结果。
8.根据权利要求7所述的管道机器人的无线导航***，其特征在于，所述通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性；
基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果；
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
其中，所述对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性，包括：
针对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息，当任务路由节点配置信息的初始导航控制任务属性的类型数量为不低于两个时，获取每个初始导航控制任务属性的导航联动指标信息；
当导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为一个时，将所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性作为相应任务路由节点配置信息的唯一导航控制任务属性；
当所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为不低于两个时，针对每个导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性，获取对应的主动停留事件捕获指标的事件捕获指标变化程度；根据最高的事件捕获指标变化程度所对应的初始导航控制任务属性，确定相应任务路由节点配置信息所对应的唯一导航控制任务属性；
其中，所述基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果，包括：
对于每个任务路由节点配置信息，获取各任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量在预设协同节点数量区间内时，维持相对应的主动停留事件捕获结果，维持的所述主动停留事件捕获结果包括主动停留事件捕获指标、以及所述主动停留事件捕获指标对应的唯一导航控制任务属性；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量不在所述预设协同节点数量区间内时，将相应的任务路由节点配置信息的主动停留事件捕获结果进行删除；
基于各任务路由节点配置信息各自对应的主动停留事件捕获结果，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
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