CN112859593B - 一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法,属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明,通过设计姿态调整模型、重心高度调整模型,将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环,力控制器置于内环,使得足端力控制、姿态控制和高度控制统一为力跟踪控制,实现机器人通过复杂路面时机身保持水平、足端接触力维持在一定范围内、重心高度随地形变化自适应调整的控制目标。本方法极大地降低了三种控制器的耦合影响,有效地抑制了外界地形扰动,最终达到了机器人机身运动平稳性的效果,为机器人搭载设备实际应用于无人特种作战、抗灾救援、野外勘探、星表探测等领域提供了可能。
Description
技术领域
本发明涉及一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法,属于机器人运动驱动与控制技术领域。
背景技术
轮腿式机器人,兼具轮式机器人和腿式机器人的运动优势,具有运动形式多样、移动速度快、运动效率高、越障性能好等特点,可用于无人特种作战、抗灾救援、野外勘探、星表探测等领域。
在机器人轮式运动时,经常遇到崎岖不平的路况,机器人行走在这些不平的路面时,机身随着地形的起伏产生倾斜,引发一系列问题。首先,机器人随地面起伏而晃动剧烈,极大地影响了运动稳定性。其次,机器人重心偏移,可能引起机体侧翻。此外,机器人部分悬空轮无法提供驱动力,削弱了机器人的爬坡能力。
机器人的姿态、足端接触力、重心高,都将影响其行进的稳定性。对姿态、足端接触力控制,是保障轮腿机器人稳定行进的前提,可以避免机体不确定的振动,足端悬空、滑移及驱动力不足等问题。因此,轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制,是实现轮腿机器人在不规则地形稳定行进的必要前提。
现有技术中,轮腿机器人机身平稳的控制策略主要是改变每条腿的长度,使机器人运动在崎岖路面时保持机身水平。在调整各个腿伸长量的过程中,通过设计足端力控制器、重心高度控制器、机身姿态补偿控制器,来计算每条腿的长度修正量。但是,这三种控制器的控制量简单相加,并不是所需的最优控制结果,因为这几种输出的控制量相互耦合甚至矛盾,容易使轮腿机器人陷入失稳、剧烈振荡、失控等状态。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足,为了解决轮腿式机器人机身平稳控制过程中面临的足端力控制器、重心高度控制器、机身姿态补偿控制器三种控制器控制过程中存在的耦合问题,提出一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法。
本发明的创新点在于:将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环,力控制器置于内环,使得足端力控制、姿态控制和高度控制统一为力跟踪控制,实现机器人通过复杂路面时机身保持水平、足端接触力维持在一定范围内、重心高度随地形变化自适应调整的控制目标。
一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法,包括以下步骤:
步骤1:设计机身姿态控制器。
姿态调整模型根据姿态传感器的测量值计算出每条腿的长度调整量Δli,其计算方法如下:
步骤2:设计重心高度控制器。
重心高度调整模型根据每条腿的实际伸出长度,规划出各腿的伸缩量ΔLi,使所有腿均具有足够的工作空间。
以各腿的伸出长度作为重心高度调整模型输入,设最短腿长为Len,PL与PH分别表示机器人工作状态下腿伸长量的最低和最高阈值。当Len<PL时,说明某腿的工作空间不足,将各腿的位置调整量为:
ΔLi=PL-Len (2)
相反,当Len>PH时,说明机器人所有腿的工作空间均能适应当前地形,需降低重心高度,ΔLi为:
ΔLi=PH-Len (3)
步骤3:计算力跟踪偏差。
将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环,足端力控制器置于内环,使得足端力控制、姿态控制和高度控,制统一为力跟踪控制。
将足端期望受力Fi r与足端沿竖直方向的实际受力Fi Z相减,得到初始力跟踪偏差Fi e。将步骤1计算出的Δli乘以系数K1转换成驱动力ΔFi P,将步骤2计算出的ΔLi乘以系数K2转换为驱动力ΔFi H。然后,将初始力跟踪偏差Fi e与ΔFi P、ΔFi H相加,得到足端真正的力偏差Fi E。
其中,K1的物理意义为:设各腿在Δt1时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a1,位移量为-Δli,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力ΔFi P为:
K2的物理意义为:设各腿在Δt2时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a2,位移量为ΔLi,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力为:
步骤4:将步骤3计算出的Fi E作为足端力控制器的输入,足端力控制器的输出为腿的长度调整量,将此长度调整量输入给各腿的执行机构。由此通过调整各腿的长度达到调整机器人姿态、重心高度及足端受力的效果。
此处,足端力控制器可以任意设计为满足需求的控制器。
有益效果
本发明方法,对比现有技术,具有以下优点:
本发明利用串级控制的思想,将机器人的姿态控制和重心高度控制转化为足端力跟踪控制,极大地降低了三种控制器的耦合影响,有效地抑制了外界地形扰动,最终达到了机器人机身运动平稳性的效果,为机器人搭载设备实际应用于无人特种作战、抗灾救援、野外勘探、星表探测等领域提供了可能。
此外,本文所设计的方法在实际工程上简单易行,不仅提高了轮腿式机器人对复杂环境的适应性,也可用于具有主动悬架的车辆的平稳性控制。
附图说明
图1为机身姿态及足端受力协同控制框架;
图2为轮腿机器人简化运动学模型;
图3为机器人单腿阻抗模型及环境接触模型;
图4为足端力跟踪控制框图;
图5为重心高度调整模型。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明方法做进一步详细说明。
实施例
以6轮腿机器人为例,建立如图1所示的控制框架,i=1,2,…,6表示腿的编号。
建立如图2所示的坐标系,按逆时针方向依次为机器人6条腿编号,机器人的连坐标系为Σ,其基坐标系为Σ′。初始时,机器人机身保持水平,连体坐标系与基坐标系重合,其坐标原点位于机身中心,x轴与线段OB1OB2垂直,y轴与线段OB3OB6平行,z轴垂直于机身平面向上。点OBi(i=1,...,6)表示6条腿在机身的铰接中心,同时也是各腿的基坐标系原点。
单腿只有沿竖直方向一个自由度。机器人受障碍物影响时,设OBi(i=1,...,6)分别绕基坐标系x、y、z轴旋转的角度为φ、θ、旋转正方向为右手螺旋方向。设OBi在连体坐标系中的坐标矢量为OBi,在基坐标系中的坐标矢量为O′Bi,则:
设OBi在连体坐标系中的坐标表示为(xBi,yBi,0),它由机器人的结构参数决定。设O′Bi在基坐标系中沿竖直方向的坐标值为Δli,其值为:
若机器人的6条腿沿竖直方向伸缩的位移量为-Δli,即可将机身姿态调至水平。这种方式只需要控制腿的一个自由度,在实际应用中较为方便。
设第i(1,...,6)号腿在Δt1时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a1,位移量为-Δli,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力为:
在实际控制过程中,如图1所示,驱动力ΔFi P与初始力跟踪偏差Fi e相加,使得姿态控制器的控制量转换为足端力跟踪偏差。
本实施例,采用导纳控制算法实现六轮腿机器人的足端力跟踪控制。如图3所示,将足端与环境的接触力模型简化为弹簧阻尼模型,Be与Ke分别表示环境阻尼和环境刚度。将机器人单腿简化为质量-阻尼-刚度二阶阻抗模型,为使接触力保持在一定范围内,以力偏差Fe作为二阶阻抗模型的输入,即:
设ΔX=X-Xr,对上式进行拉氏变换得:
机器人单腿的力跟踪控制框如图4所示,Fc表示足端实际受力,Fr表示期望力。力偏差Fe=Fr-Fc,Fe经阻抗模型后转化为位置修正量ΔX,Xr与ΔX相加得到腿的实际期望位置Xd,从而驱动单腿运动实现力跟踪控制。
重心高度调整模型如图4所示。模型的输入为各腿的伸出长度,设最短腿长为Len,PL与PH分别表示机器人工作状态下腿伸长量的最低和最高阈值。当Len<PL时,说明某条腿的工作空间不足,单腿的位置调整量为:
ΔLi=PL-Len (8)
因ΔLi>0,机器人所有腿同时伸出,从而在不干扰机身姿态的前提下提升腿的工作空间。相反,当Len>PH时,说明机器人所有腿的工作空间均能适应当前地形,适当降低重心高度,ΔLi为:
ΔLi=PH-Len (9)
因ΔLi<0,各腿同时缩回,使机身重心保持在较低的高度,提高机器人的稳定性。重心高度控制器不仅能保证力控制器和姿态控制器正常运行,还能使机器人适应更复杂的地形。
设第i(1,...,6)号腿在Δt2时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a2,位移量为ΔLi,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力为:
在实际控制过程中,如图1所示,驱动力ΔFi H与初始力跟踪偏差Fi e相加,使得重心高度控制器的控制量转换为足端力跟踪偏差。
图1中,足端期望受力Fi r与足端沿竖直方向的实际受力Fi Z相减,得到初始力跟踪偏差Fi e。初始力跟踪偏差Fi e与ΔFi P、ΔFi H相加,得到足端真正的力偏差Fi E,Fi E作为力控制器的输入,控制器的输出为腿的长度调整量,将此长度调整量输入给各腿的执行机构。由此通过调整各腿的长度达到调整机器人姿态、重心高度及足端受力的效果。
综上所述,以上仅为本发明的一个实施例,并非用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:设计机身姿态控制器;
姿态调整模型根据姿态传感器的测量值,计算出每条腿的长度调整量Δli,其计算方法如下:
步骤2:设计重心高度控制器;
重心高度调整模型根据每条腿的实际伸出长度,规划出各腿的伸缩量ΔLi,使所有腿均具有足够的工作空间;
以各腿的伸出长度作为重心高度调整模型输入,设最短腿长为Len,PL与PH分别表示机器人工作状态下腿伸长量的最低和最高阈值;当Len<PL时,说明某腿的工作空间不足,将各腿的位置调整量为:
ΔLi=PL-Len (2)
相反,当Len>PH时,说明机器人所有腿的工作空间均能适应当前地形,需降低重心高度,ΔLi为:
ΔLi=PH-Len (3)
步骤3:计算力跟踪偏差;
将姿态控制器和重心高度控制器置于控制外环,足端力控制器置于内环,使得足端力控制、姿态控制和高度控制,统一为力跟踪控制;
将足端期望受力Fi r与足端沿竖直方向的实际受力Fi Z相减,得到初始力跟踪偏差Fi e;将步骤1计算出的Δli乘以系数K1转换成驱动力ΔFi P,将步骤2计算出的ΔLi乘以系数K2转换为驱动力ΔFi H;然后,将初始力跟踪偏差Fi e与ΔFi P、ΔFi H相加,得到足端真正的力偏差Fi E;
其中,K1的物理意义为:设各腿在Δt1时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a1,位移量为-Δli,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力ΔFi P为:
K2的物理意义为:设各腿在Δt2时间内沿竖直方向做初始速度为零的匀加速运动,加速度为a2,位移量为ΔLi,机体分担到单腿上的质量为m,则该过程所需的驱动力为:
步骤4:将步骤3计算出的Fi E作为足端力控制器的输入,足端力控制器的输出为腿的长度调整量,将此长度调整量输入给各腿的执行机构;由此通过调整各腿的长度达到调整机器人姿态、重心高度及足端受力的效果;
此处,足端力控制器能够任意设计为满足需求的控制器。
2.如权利要求1所述的一种轮腿式机器人机身姿态及足端受力协同控制方法,其特征在于,计算出每条腿的长度调整量时,建立坐标系,其中,机器人的连坐标系为Σ,其基坐标系为Σ′;
初始时,机器人机身保持水平,连体坐标系与基坐标系重合,其坐标原点位于机身中心,x轴与线段OB1OB2垂直,y轴与线段OB3OB6平行,z轴垂直于机身平面向上;点OBi(i=1,...,6)表示各腿在机身的铰接中心,同时也是各腿的基坐标系原点;i=1,2,…,6表示腿的编号;
单腿只有沿竖直方向一个自由度,机器人受障碍物影响时,设OBi(i=1,...,6)分别绕基坐标系x、y、z轴旋转的角度为φ、θ、旋转正方向为右手螺旋方向;设OBi在连体坐标系中的坐标矢量为OBi,在基坐标系中的坐标矢量为O′Bi,则:
设OBi在连体坐标系中的坐标表示为(xBi,yBi,0),由机器人的结构参数决定;
设O′Bi在基坐标系中沿竖直方向的坐标值为Δli,代表每条腿的长度调整量。
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