CN112850154A - 一种纵骨全程自动送料定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种纵骨全程自动送料定位装置及方法，装置包括沿生产流水线方向依次设置的纵骨进料装置、电磁取料门架、纵骨定位小车、片段输送装置；纵骨进料装置包括进料辊道、垂直定位装置、纵向定位装置；电磁取料门架包括第一门架轨道、移动门架、第一升降横梁、具有第一电磁块的电磁抓取手臂；纵骨定位小车包括移动小车轨道、移动小车、第二升降横梁、第二电磁块、第三电磁块、定位装置；片段输送装置包括滚轮平台、夹持小车轨道、第一夹持小车、第二夹持小车、第一液压夹头、第二液压夹头。通过多种输送设施组合，全程自动送料与定位，使得纵骨安装过程具有支撑平整、移动稳定、安全性好和操作方便的优点，提高了生产效率，降低了生产成本。

Description

一种纵骨全程自动送料定位装置及方法

技术领域

本发明属于船舶焊接领域，具体涉及一种纵骨全程自动送料定位装置及方法。

背景技术

在船体建造过程中，平面分段生产线是船体装焊设施的重要组成部分，其作业方式和自动化程度等决定着船体装焊的生产质量和效率。平面分段生成线一般包括拼板工位、划线工位、纵骨安装工位、纵骨焊接工位、T型材安装工位、T型材焊接工位等。对于纵骨安装工位，其主要任务是将若干根等间距的纵骨，以垂直竖立状态安装在底板的定位线上。腹板竖立的垂直角度精度、纵骨在底板定位线上的位置精度是纵骨安装工位的主要控制因素。

目前，纵骨安装定位基本采用人工吊装、人工定位和人工点焊预定位方式。纵骨自身重量重，垂直竖立操作难度大、劳动强度高、工作效率低，具有极高的安全风险。人工吊装、人工定位的作业方式使得纵骨竖立的垂直角度精度和定位线上的位置精度难以保证，存在较大误差。对于以薄板平面结构为主、建造精度和重量控制要求更高的豪华邮轮，由于薄板装焊过程易变形且难以矫正，其薄板分段片体纵骨装焊过程中对变形控制非常严格。纵骨焊接通常为自动焊接，因此非常有必要提供一种适合薄板片体纵骨安装工位的自动送料定位装置。

授权公告号为CN101229901B的发明专利“一种船舶纵骨的吊装装置及吊装方法”，其结构包括第一侧板、第二侧板和堵板，其横截面形成上曲下直的广口结构；横截面为“匚”形的第一构件和第二构件对称固定于第一侧板和第二侧板外侧底部。通过将人工吊装的纵骨沿着广口结构滑入吊装装置内实现纵骨竖立安装。该装置纵骨竖立的垂直角度精度依赖于广口结构以及附加在侧板上的可调螺钉，纵骨在底板定位线上的位置精度依赖于人工安装拆卸的“匚”形的第一构件和第二构件及其附加的定位螺钉。实际使用中，纵骨的垂直角度精度和位置精度误差较大且难以调整。改进的相关技术有授权公告号为CN209477567U的发明“一种船舶纵骨定位装置”，该装置包括具有锥形倾斜面的左支撑板和右支撑板，两支撑板对称放置形成用以固定纵骨的夹紧间隙，固定板上设有定位尺，右支撑板上设有厚度尺和右底座，右底座的端部插在左底座的固定槽内。该装置借助锥形倾斜面，不需要将纵骨吊装至非常准确的位置，就能将纵骨放置到夹紧间隙内。

上述发明专利和发明依赖于人工吊装、人工装卸定位装置，纵骨垂直角度精度依赖于人工可调节的定位装置结构，位置精度依赖于人工安装定位装置的位置精度。实际使用中，纵骨安装仍然存在较大误差，操作难度大、劳动强度高、工作效率低。申请公布号为CN109079479A的发明专利“一种船舶甲板纵骨装配装置”，包括机架和滚轮，机架包括面板和固定在面板下侧面的两块侧板，面板上设有压配气缸，两块侧板的外侧均设有电磁铁。该装置通过气缸和电磁铁保证了人工吊装的纵骨竖立垂直角度精度，通过设置滚轮使得纵骨在定位线上的位置精度进一步提高。但该装置未涉及如何将人工吊装的纵骨竖立，纵骨在定位线上的位置也是通过人工推动滚轮调整实现的，并采用人工点焊方式预定位。整个纵骨安装过程仍然依赖于人工操作，误差大、劳动强度高、工作效率低、自动化程度很低。

综上所述，现有技术中的纵骨安装定位的垂直角度精度和位置精度低，安装依赖于人工操作，安全性差、误差大、劳动强度高、工作效率低、自动化程度很低，纵骨安装过程需要人工点焊预定位和纵骨安装工位与焊接工位转运等工序。因此非常有必要设计一种涉及船体平面分段纵骨安装工位的纵骨全程自动送料定位装置及方法。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种纵骨全程自动送料定位装置及方法。

本发明的目的可以通过下述技术方案来实现：

一种纵骨全程自动送料定位装置，包括沿生产流水线方向依次设置的纵骨进料装置、电磁取料门架、纵骨定位小车、片段输送装置；

所述纵骨进料装置包括进料辊道及安装于进料辊道上的垂直定位装置和纵向定位装置，所述进料辊道的输送方向水平垂直于生产流水线方向；

所述电磁取料门架包括第一门架轨道、移动门架、第一升降横梁、具有第一电磁块的电磁抓取手臂，所述第一门架轨道沿生产流水线方向设置且其上设有移动门架，所述第一升降横梁可升降地安装于移动门架上，第一升降横梁上分布有多个电磁抓取手臂；

所述纵骨定位小车包括移动小车轨道、移动小车、第二升降横梁、第二电磁块、第三电磁块、定位装置，所述移动小车轨道沿生产流水线方向设置且其上设有移动小车，所述第二升降横梁可升降地安装于移动小车上，第二升降横梁上分布有多个位置固定的第二电磁块和多个可升降的第三电磁块，所述定位装置靠近移动小车轨道的端部设置，并通过与移动小车配合对移动小车定位；

所述片段输送装置包括滚轮平台、夹持小车轨道、第一夹持小车、第二夹持小车、第一液压夹头、第二液压夹头，所述夹持小车轨道沿生产流水线方向设置于滚轮平台的一侧且其上设有第一夹持小车和第二夹持小车，所述第一夹持小车和第二夹持小车上分别设有水平朝向滚轮平台的第一液压夹头和第二液压夹头。

进一步地，所述垂直定位装置包括沿进料辊道输送方向等间距分布的多组垂直定位组件，每组垂直定位组件位于两根辊筒之间，垂直定位组件包括第一固定支架、两个第一液压缸、两个支柱，两个第一液压缸分别位于第一固定支架的对应辊筒长度方向的两侧且其缸体均与第一固定支架铰接，每个第一液压缸的活塞杆朝上设置且与一支柱的中部铰接，两个支柱的下端与第一固定支架的顶部铰接。

进一步地，所述纵向定位装置包括纵移模组、升降机构、挡板，纵移模组安装于进料辊道的一侧，升降机构安装于纵移模组的滑块上，升降机构上安装挡板。

进一步地，所述电磁取料门架的移动门架的固定横梁上设有电动葫芦，两侧的固定支柱上均设有竖向设置的导向小车轨道及导轮，所述导向小车轨道上设有导向小车，所述电动葫芦连接并驱动两侧导向小车轨道上的导向小车升降，两个导向小车分别通过与对应导轮配合的绳索与第一升降横梁连接。

进一步地，所述纵骨定位小车的移动小车的平台上的后侧沿横跨方向分布有两个以上竖向设置的第二液压缸，两个以上所述第二液压缸的活塞端上安装第二升降横梁。

进一步地，所述纵骨定位小车的第二升降横梁上分布有多个液压缸，每个所述第三液压缸的活塞端朝下且其上设有第三电磁块。

进一步地，所述纵骨定位小车的定位装置距离移动小车轨道的后端一定距离，所述定位装置包括第二固定支架和竖向安装于第二固定支架上的液压销，所述移动小车上的后侧设有与液压销相配合的定位孔。

进一步地，所述纵骨定位小车的第一夹持小车上设有驱动第一液压夹头朝滚轮平台移动的第四液压缸，第二夹持小车上设有驱动第二液压夹头朝滚轮平台移动的第五液压缸。

进一步地，所述纵骨进料装置的进料辊道、电磁取料门架的第一门架轨道、纵骨定位小车的移动小车轨道、片段输送装置的夹持小车轨道的端部均设有机械止挡。

一种纵骨全程自动送料定位方法，采用上述纵骨全程自动送料定位装置，包括以下步骤：

（1）通过纵骨进料装置进行纵骨进料，并将纵骨垂直竖立；

（2）通过电磁取料门架拾取纵骨进料装置上的垂直竖立的纵骨，并运输交接给纵骨定位小车；

（3）通过纵骨定位小车将纵骨定位到底板上的定位线处；

（4）通过片段输送装置输送底板到下一根纵骨的安装位置。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、通过多种输送设施组合，使得纵骨安装过程具有支撑平整、移动稳定、安全性好和操作方便的优点，实现了纵骨安装垂直角度和位置这些关键控制因素的高精度定位；

2、实现了整个纵骨安装输送过程流畅，生产过程不需人工干涉，质量更可靠，生产过程更安全，纵骨安装全程自动送料与定位，满足了生产节拍，大大提高了生产效率；

3、实现了纵骨安装工位与纵骨焊接工位无缝连接，减少了纵骨安装过程中所需的点焊预定位和转运等工序环节，进一步提高了平面分段生产线纵骨安装、焊接的生产效率，同时也很大程度地降低了生产成本。

附图说明

图1为本发明的平面结构示意图；

图2为本发明中的纵骨进料装置的结构示意图；

图3为本发明中的纵骨进料装置的主视图；

图4为本发明中的纵骨进料装置中的垂直定位组件的侧视图；

图5为本发明中的电磁取料门架的结构示意图；

图6为本发明中的纵骨定位小车的主视图；

图7为本发明中的纵骨定位小车的侧视图；

图8为本发明中的纵骨定位小车的俯视图；

图9为本发明中的片段输送装置的主视图；

图10为本发明中的片段输送装置的俯视图。

附图标记如下：

1纵骨进料装置

101辊道

102辊道支座

103拖链

104第一机械止挡

105第一固定支架

106第一液压缸

107支柱

108纵移模组

109升降机构

2电磁取料门架

201第一门架轨道

202移动门架

203电动葫芦

204导向小车

205第一升降横梁

206电磁抓取手臂

207第二机械止挡

208定位传感器

3纵骨定位小车

301移动小车轨道

302移动小车

303第三机械止挡

304第二升降横梁

305第二液压缸

306第二电磁块

307第三电磁块

308第三液压缸

309第二固定支架

310液压销

4片段输送装置

401夹持小车轨道

402第一夹持小车

403第二夹持小车

404第一液压夹头

405第二液压夹头

406第四机械止挡

5激光焊接门架

6电控箱。

具体实施方式

以下结合附图详细说明本发明的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本发明。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本发明，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本发明的范围。

参见图1，一种纵骨全程自动送料定位装置，包括沿生产流水线方向依次设置的纵骨进料装置1、电磁取料门架2、纵骨定位小车3、片段输送装置4。

参见图2至图4，纵骨进料装置1包括进料辊道、垂直定位装置、纵向定位装置。

进料辊道用于输送纵骨，进料辊道包括辊道101、辊道支座102、驱动电机、电缆、拖链103、第一机械止挡104，其中，第一机械止挡104设置于辊道101的末端，防止误操作时，纵骨滚落到地面上。

垂直定位装置用于将输送的纵骨竖立起来。垂直定位装置包括沿辊道101输送方向等间距分布的多组垂直定位组件，每组垂直定位组件位于两根辊筒之间，参见图4，其包括第一固定支架105、两个第一液压缸106、两个支柱107，第一固定支架105固定于辊道支座102上，两个第一液压缸106分别位于第一固定支架105的对应辊筒长度方向的两侧且其缸体均与第一固定支架105铰接，每个第一液压缸106的活塞杆朝上设置且与一支柱107的中部铰接，两个支柱107的下端与第一固定支架105的顶部铰接。当两个第一液压缸106未驱动各自的支柱107升起时，此时两个支柱107处于平放状态，其覆盖的宽度保证纵骨处于该范围内。

纵向定位装置用于对纵骨进行精确的纵向定位，纵向定位装置包括纵移模组108、升降机构109、挡板，纵移模组108安装于辊道支座102上且设置于辊道101的一侧，纵移模组108可以为伺服电机、齿轮、齿条、滑轨相配合的直线模组，升降机构109安装于纵移模组108的滑块上，升降机构109上安装挡板，升降机构109可以为气缸或液压缸。

该纵骨进料装置1工作时，纵骨被放置在进料辊道的辊道101上，经输送至片段纵向的位置，纵向定位装置对纵骨进行精确的纵向定位，具体为，在控制***中设定纵骨规格及长度、纵骨在底板上的位置，通过控制***先控制纵移模组108带动升降机构109移动至纵骨所在的纵向位置，再控制升降机构109放下挡板，对纵骨纵向定位，其中，挡板的位置可通过编码器准确记录。之后，垂直定位装置将纵骨垂直竖起，以方便电磁取料门架2通过电磁抓取手臂206拾取纵骨，具体为，每组垂直定位组件的两个第一液压缸106驱动各自的支柱107向上升起，并相合并，使纵骨腹板正好位于两个支柱107之间，进而使得纵骨垂直竖立。

参见图5，电磁取料门架2用于拾取纵骨进料装置1上的处于垂直竖立状态的纵骨，并将其运输交接给纵骨定位小车3。

电磁取料门架2包括第一门架轨道201、移动门架202、电动葫芦203、导向小车轨道、导轮、导向小车204、第一升降横梁205、电磁抓取手臂206、第二机械止挡207。第一门架轨道201的延伸方向垂直于辊道101的输送方向，移动门架202安装于第一门架轨道201上且由其上的伺服电机驱动沿第一门架轨道201移动，第一门架轨道201的末端设有第二机械止挡207，防止移动门架202滑落。移动门架202的固定横梁上安装有电动葫芦203，两侧的固定支柱上均安装有导向小车轨道和导轮，导向小车轨道上安装导向小车204，电动葫芦203连接并驱动两侧导向小车轨道上的导向小车204升降，两个导向小车204分别通过与对应导轮配合的绳索与第一升降横梁205连接，第一升降横梁205上沿走向分布有多个竖向设置的电磁抓取手臂206，每个电磁抓取手臂206的下端为第一电磁块。

该电磁取料门架2工作时，移动门架202位于纵骨进料装置1处，通过电磁抓取手臂206上的第一电磁块通电吸附纵骨腹板而拾起纵骨。接着，电动葫芦203驱动导向小车204向下移动，使第一升降横梁205升起至高度越过纵骨定位小车3的高度，第一升降横梁205升降的最高高度通过电动葫芦203内置的上限止档进行控制，最低高度通过第一门架轨道201的下限止档进行控制。之后，移动门架202沿第一门架轨道201移动至纵骨定位小车3取料的固定位置，可以通过定位传感器208对电磁取料门架2进行精确定位，每次运输纵骨距离可以一致，也可以在控制***里面设置每次行走距离，或者通过人工干预进行控制。到达纵骨定位小车3取料位置后，电磁抓取手臂206上的纵骨位于纵骨定位小车3的前上方，电动葫芦203再驱动导向小车204上升，第一升降横梁205下降，使纵骨正好下降至纵骨定位小车3的前方。待纵骨定位小车3后移，其上位置固定的第二电磁块306碰到并吸附纵骨腹板面后，电磁抓取手臂206上的第一电磁块断电，放开纵骨，电动葫芦203再驱动导向小车204向下移动，使第一升降横梁205升起，移动门架202再返回纵骨进料装置1处，拾取下一根纵骨。

参见图6至图8，纵骨定位小车3用于把从电磁取料门架2接收过来的纵骨定位到底板上的定位线处。

纵骨定位小车3包括移动小车轨道301、移动小车302、第三机械止挡303、第二升降横梁304、第二液压缸305、第二电磁块306、第三电磁块307、第三液压缸308、定位孔、定位装置。移动小车轨道301与电磁取料门架2的第一门架轨道201平行，移动小车302安装于移动小车轨道301上且由其上的伺服电机驱动沿移动小车轨道301移动，移动小车轨道301的前端设有第三机械止挡303，防止移动小车302滑落。移动小车302的平台上的后侧沿横跨方向分布有两个以上竖向设置的第二液压缸305，两个以上第二液压缸305的活塞端上安装第二升降横梁304。第二升降横梁304上沿走向分布有多个位置固定的第二电磁块306和第三液压缸308，第二电磁块306和第三液压缸308可间隔分布，每个第三液压缸308的活塞端朝下且连接有第三电磁块307。定位装置距离移动小车轨道301的后端一定距离，定位装置包括第二固定支架309和竖向安装于第二固定支架309上的液压销310，移动小车302上的后侧设有与液压销310相配合的定位孔。

该纵骨定位小车3工作时，移动小车302沿移动小车轨道301后移，第二电磁块306碰到并吸附纵骨腹板面，电磁取料门架2的电磁抓取手臂206上的第一电磁块则断电，放开纵骨。然后，移动小车302沿移动小车轨道301前移，使纵骨移动至片段的定位中心线，也就是激光焊接门架5的中心线，见图8中的虚线位置。此时，需要装配的底板已经位于激光焊接门架5的下方，并已在底板上标记好纵骨的定位线，移动小车302的定位孔正好处于液压销310的上方，通过液压销310顶升穿过定位孔，实现移动小车302的固定。之后，激光焊接门架5焊接固定住纵骨后，第二电磁块306断电，不再对纵骨吸附，移动小车302返回原位，等待与电磁取料门架2交接下一根纵骨。

其中，第三电磁块307用于辅助第二电磁块306吸附尺寸较大的纵骨，第三电磁块307的接触面积比第二电磁块306的接触面积大，第三电磁块307由第三液压缸308驱动上下移动且初始位置比第二电磁块306高。在第二电磁块306吸附运输纵骨前，可通过预设纵骨数据，由第二液压缸305驱动第二升降横梁304升降进行高度调节，以便第二电磁块306能够正好吸附电磁取料门架2上运输过来的纵骨。定位装置的位置根据底板上的定位线和纵骨定位小车3需要运输纵骨的距离来确定。

参见图9和图10，片段输送装置4用于输送底板，并将底板输送到下一根纵骨的安装位置，使底板上的纵骨的定位线与片段的定位中心线重合。

片段输送装置4包括滚轮平台、夹持小车轨道401、第一夹持小车402、第二夹持小车403、第一液压夹头404、第二液压夹头405、第四机械止挡406。滚轮平台设置于地面上，用于承载底板，夹持小车轨道401与纵骨定位小车3的移动小车轨道301平行且设置于滚轮平台的一侧，第一夹持小车402和第二夹持小车403安装于夹持小车轨道401上且由各自的伺服电机驱动沿夹持小车轨道401移动，夹持小车轨道401的两端安装第四机械止挡406，防止第一夹持小车402和第二夹持小车403滑落，第一夹持小车402和第二夹持小车403上分别安装有水平朝向滚轮平台的第一液压夹头404和第二液压夹头405。其中，夹持小车轨道401上可安装齿条，第一夹持小车402和第二夹持小车403各自的伺服电机通过齿轮与齿条配合，这样设计便于对第一夹持小车402和第二夹持小车403的移动精确定位。

该片段输送装置4工作时，滚轮平台承载底板，第一液压夹头404和第二液压夹头405一起夹住底板的边缘，第一夹持小车402和第二夹持小车403沿夹持小车轨道401移动，将底板输送到其上所需焊接纵骨的定位线与纵骨定位小车3上的纵骨上下对应的位置，激光焊接门架5进行纵骨焊接。纵骨焊接过程中，第一液压夹头404和第二液压夹头405保持对底板夹紧。纵骨焊接完后，第一夹持小车402和第二夹持小车403将底板送到下一根纵骨安装位置，即下一根所需焊接纵骨的定位线与纵骨定位小车3上的纵骨对应的位置。纵骨都装焊完成后，第一夹持小车402和第二夹持小车403将片段输送出工位。其中，纵骨线位置通过片段设计模型数据导入，控制***自动设定。

第一夹持小车402上还可安装驱动第一液压夹头404纵向移动的第四液压缸，第二夹持小车403上还可安装驱动第二液压夹头405纵向移动的第五液压缸。这样当第一液压夹头404或第二液压夹头405夹紧时，另一液压夹头可通过对应的液压缸驱动实现纵向移动，进而实现底板上的定位线与纵骨定位小车3上的纵骨的对齐。

本纵骨全程自动送料定位装置的焊接通过激光焊接门架5实现，控制***通过电控箱6实现。

根据上述装置实现纵骨全程自动送料定位的方法，包括以下步骤：

（1）通过纵骨进料装置1进行纵骨进料和垂直竖立，并将纵骨垂直竖立，还需要对纵骨进行长度检测；

（2）通过电磁取料门架2拾取纵骨进料装置1上的垂直竖立的纵骨，并运输交接给纵骨定位小车3；

（3）通过纵骨定位小车3将纵骨定位到底板上的定位线处；

（4）通过片段输送装置4输送底板到下一根纵骨的安装位置，即下一根所需焊接纵骨的定位线与纵骨定位小车3上的纵骨对应的位置。

应当指出，对于经充分说明的本发明来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本发明的说明，而不是对本发明的限制。总之，本发明的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。

Claims (10)

1.一种纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，包括沿生产流水线方向依次设置的纵骨进料装置、电磁取料门架、纵骨定位小车、片段输送装置；

所述纵骨进料装置包括进料辊道及安装于进料辊道上的垂直定位装置和纵向定位装置，所述进料辊道的输送方向水平垂直于生产流水线方向；

所述电磁取料门架包括第一门架轨道、移动门架、第一升降横梁、具有第一电磁块的电磁抓取手臂，所述第一门架轨道沿生产流水线方向设置且其上设有移动门架，所述第一升降横梁可升降地安装于移动门架上，第一升降横梁上分布有多个电磁抓取手臂；

所述纵骨定位小车包括移动小车轨道、移动小车、第二升降横梁、第二电磁块、第三电磁块、定位装置，所述移动小车轨道沿生产流水线方向设置且其上设有移动小车，所述第二升降横梁可升降地安装于移动小车上，第二升降横梁上分布有多个位置固定的第二电磁块和多个可升降的第三电磁块，所述定位装置靠近移动小车轨道的端部设置，并通过与移动小车配合对移动小车定位；

所述片段输送装置包括滚轮平台、夹持小车轨道、第一夹持小车、第二夹持小车、第一液压夹头、第二液压夹头，所述夹持小车轨道沿生产流水线方向设置于滚轮平台的一侧且其上设有第一夹持小车和第二夹持小车，所述第一夹持小车和第二夹持小车上分别设有水平朝向滚轮平台的第一液压夹头和第二液压夹头。

2.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述垂直定位装置包括沿进料辊道输送方向等间距分布的多组垂直定位组件，每组垂直定位组件位于两根辊筒之间，垂直定位组件包括第一固定支架、两个第一液压缸、两个支柱，两个第一液压缸分别位于第一固定支架的对应辊筒长度方向的两侧且其缸体均与第一固定支架铰接，每个第一液压缸的活塞杆朝上设置且与一支柱的中部铰接，两个支柱的下端与第一固定支架的顶部铰接。

3.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵向定位装置包括纵移模组、升降机构、挡板，纵移模组安装于进料辊道的一侧，升降机构安装于纵移模组的滑块上，升降机构上安装挡板。

4.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述电磁取料门架的移动门架的固定横梁上设有电动葫芦，两侧的固定支柱上均设有竖向设置的导向小车轨道及导轮，所述导向小车轨道上设有导向小车，所述电动葫芦连接并驱动两侧导向小车轨道上的导向小车升降，两个导向小车分别通过与对应导轮配合的绳索与第一升降横梁连接。

5.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵骨定位小车的移动小车的平台上的后侧沿横跨方向分布有两个以上竖向设置的第二液压缸，两个以上所述第二液压缸的活塞端上安装第二升降横梁。

6.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵骨定位小车的第二升降横梁上分布有多个液压缸，每个所述第三液压缸的活塞端朝下且其上设有第三电磁块。

7.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵骨定位小车的定位装置距离移动小车轨道的后端一定距离，所述定位装置包括第二固定支架和竖向安装于第二固定支架上的液压销，所述移动小车上的后侧设有与液压销相配合的定位孔。

8.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵骨定位小车的第一夹持小车上设有驱动第一液压夹头朝滚轮平台移动的第四液压缸，第二夹持小车上设有驱动第二液压夹头朝滚轮平台移动的第五液压缸。

9.根据权利要求1所述的纵骨全程自动送料定位装置，其特征在于，所述纵骨进料装置的进料辊道、电磁取料门架的第一门架轨道、纵骨定位小车的移动小车轨道、片段输送装置的夹持小车轨道的端部均设有机械止挡。

10.一种纵骨全程自动送料定位方法，其特征在于，采用权利要求1~9任一项所述纵骨全程自动送料定位装置，包括以下步骤：

（1）通过纵骨进料装置进行纵骨进料，并将纵骨垂直竖立；

（2）通过电磁取料门架拾取纵骨进料装置上的垂直竖立的纵骨，并运输交接给纵骨定位小车；

（3）通过纵骨定位小车将纵骨定位到底板上的定位线处；

（4）通过片段输送装置输送底板到下一根纵骨的安装位置。

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