CN112850133A - 基于ccd修正的工件抓取偏差调整***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于CCD修正的工件抓取偏差调整***及方法，所述工件抓取偏差调整***包括进料物流线、CCD修正移载组件、转盘组件和机架，所述进料物流线底部和地面紧固连接位于机架侧边，所述CCD修正移载组件横跨在进料物流线和机架上方，其底部紧固连接在地面上，所述转盘组件紧固连接在机架顶部。进料物流线将带有工件的物料盘运送到CCD修正移载组件下方，CCD修正移载组件通过CCD拍照确定工件位置并抓取工件放到转盘组件上，转盘组件通过旋转将工件带到下一工位进行后续加工。

Description

基于CCD修正的工件抓取偏差调整***及方法

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体为基于CCD修正的工件抓取偏差调整***及方法。

背景技术

对工件的抓取是自动化技术领域很常见的一种情况，对于定位精度要求不是很高的工件，通常对抓取装置设定好固定路线，利用感应器对工件是否抓取和是否放置到位进行检测，对于精度相对较高的工件则采用工业机器人或者配套设计针对单一工件的全方位感应套件，工业机器人的使用成本较高，而且需要针对不同工件编写配套程序，配套设计的感应套件虽然可以很大程度提升自动化抓取装置的准确性，但这种感应套件只能针对单一工件单独使用，换成其他工件后相关参数改变了相应的感应套件也需要重新设计。找到一种既便宜，又能自适应多种工件的工件抓起偏差调整***是自动化行业急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供基于CCD修正的工件抓取偏差调整***及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：基于CCD修正的工件抓取偏差调整***及方法，所述工件抓取偏差调整***包括进料物流线、CCD修正移载组件、转盘组件和机架，所述进料物流线底部和地面紧固连接位于机架侧边，所述CCD修正移载组件横跨在进料物流线和机架上方，其底部紧固连接在地面上，所述转盘组件紧固连接在机架顶部，所述CCD修正移载组件包括移载组件、CCD修正组件和工件抓取组件，所述移载组件和地面紧固连接，所述CCD修正组件和工件抓取组件安装在移载组件上，CCD修正组件位于工件抓取组件上方。进料物流线将带有工件的物料盘运送到CCD修正移载组件下方，当移载组件带动CCD修正组件和工件抓取组件移动时，CCD修正组件通过拍照确定工件位置和偏转角度，移载组件根据CCD修正组件的反馈信号进行位置调整，保证工件抓取组件和工件相对位置准确，到达对应位置后，工件抓取组件抓取工件，移载组件再次移动，将工件带到转盘上，工件抓取组件通过旋转调整工件的偏转角度，移载组件带动工件抓取组件下移将工件放到安装槽内。

本发明通过CCD持续拍摄照片与模板照片进行对比，移载在移动时会不断改变拍摄照片与模板照片之间的相似率，移载会根据数值变化调整位移方向，最终保证拍摄相片与模板相片之间的相似率超过设定值，利用这一技术手段该发明实现了对工件抓取偏差的调整。通过CCD拍照修正偏差不需要高昂的成本，更换工件时只需要更换对比照片便可轻松改变修正依据。

进一步的，进料物流线包括减速电机、输出轴、主动同步带轮、从动轴、从动同步带轮、物流同步带、物流线机架、止动气缸和物料盘，所述减速电机安装在物流线机架侧边，输出轴和从动轴通过轴承安装在物流线机架两侧，输出轴一端和减速电机键连接，俩个主动同步带轮串在输出轴上与轴键连接，从动同步带轮串在从动轴上与从动轴键连接，同步带轮和轴采用键连接，所述物流同步带穿在主动同步带轮和从动同步带轮之间，止动气缸安装在物流线机架中间横栏上，物料盘位于物流线上方。减速电机将扭矩传输到输出轴上，输出轴和主动同步带轮同步转动，并通过物流同步带带动从动同步带轮转动，物流同步带上表面和物料盘底部摩擦，带动物料盘前进，当一盘装满的物料盘进入待抓取位置时，止动气缸伸出，空的物料盘被取走，满的物料盘放入缓存区，当装满的物料盘中所有工件都被抓取后，止动气缸缩回，空盘向后移动，新的满盘进入待抓取位置。

进一步的，移载组件包括立柱、第一模组、第一模组支撑板、导轨支撑板、导轨、滑块、第二模组、第二模组支撑板、气缸固定支架、无杆气缸和气缸侧板，所述立柱底部安装在地面上，顶部和第一模组支撑板、导轨支撑板紧固连接，所述第一模组安装在第一模组支撑板上方，所述导轨安装在导轨安装板上方，滑块安装在导轨上，所述第二模组支撑板一端固定在滑块顶部，另一端固定在第一模组顶部，第二模组安装在第二模组固定板上，所述气缸通过气缸固定支架安装在第二模组侧边，气缸侧板与气缸侧边紧固连接。第一模组可控制其上方安装的零部件X轴方向的移动，当第一模组的工作台移动时，其上方安装的第二模组支撑板也跟着移动，第二模组支撑板另一侧安装的滑块在导轨上同步滑动，导轨和滑块的存在提高了移载结构的稳定性。第二模组可带动其上方安装的气缸固定支架沿Y轴方向的移动，无杆气缸可带动其上方安装的CCD修正组件和工件抓取组件沿Z轴方向移动，移载组件实现了CCD修正组件和工件抓取组件在有效工作界面内XYZ三个方向上的开放式移动。

进一步的，CCD修正组件包括CCD摄像头、摄像头固定支架、光圈、光圈固定支架，所述CCD摄像头安装在摄像头固定支架上，摄像头固定支架安装在气缸侧板上，所述光圈安装在光圈固定支架上，光圈固定支架安装在气缸侧板上，光圈位于CCD摄像头下方，其中心和CCD摄像头中心位于同一轴线上。摄像头固定支架和光圈固定支架均通过内六角螺钉和气缸侧板紧固连接，支架上的安装孔为腰型孔，可对安装位置进行上下调节，当CCD修正组件工作时，光圈向下方照射，CCD摄像头快速拍摄清晰俯视图，该俯视图和模板照片进行对比，相似率以数值的形式输出，拍摄的照片和对比图高度相似时，数值超过设定值，CCD修正组件输出信号，表示已到达指定位置。

进一步的，工件抓取组件包括吸盘、吸管、分流盘、真空发生器、连接轴、轴承、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、电机、滑台气缸和气缸顶板，所述吸盘顶部和吸管连接，吸管顶部***分流盘，分流盘侧边进气口通过软管和真空发生器相连，真空发生器串联在设备的压缩空气管道上，所述分流盘顶部和连接轴底部紧固连接，连接轴从轴承中间穿过，第一同步带轮通过键连接安装在其轴端顶部，所述轴承安装在气缸顶板的轴承安装座内，气缸顶板安装在滑台气缸顶部的滑台上，所述电机的侧边和气缸顶板紧固连接，电机输出轴和第二同步带轮键连接，第二同步带轮通过传送带和第一同步带轮实现传动。当CCD修正组件发出信号时，CCD修正组件的中心和工件的中心是重合的，此时控制器输出信号，滑台气缸会伸出，滑台气缸伸出后三个吸盘的中心和CCD修正组件的中心也是重合的，这样当工件抓取组件下落时三个吸盘的中心正好和工件中心重合，这一设计保证了三个吸盘受力均匀，工件不会在运输的过程中发生偏移。当吸盘和工件表面接触时，真空发生器输出负压，负压通过分流盘作用到吸盘处，使工件被吸紧。工件运输的过程中滑台气缸会缩回，以保证CCD修正组件能够正常工作，当CCD修正组件到达安装槽正上方时，滑台气缸再伸出，此时电机开始转动，电机输出轴带动第一同步带轮转动，第一同步带轮通过同步带带动第二同步带轮转动，第二同步带轮通过连接轴带动分流盘转动，分流盘通过吸盘带动工件转动，工件转动调整位置，当位于机架上另一个CCD修正组件拍摄到的侧面照片和对比图相似率达到设定数值时，表示工件角度正确。

进一步的，CCD修正组件还有一组安装在机架顶部，其中摄像头固定支架和光圈固定支架与机架顶部上表面紧固连接，CCD摄像头安装在摄像头固定支架上与机台平面保持水平，光圈安装在光圈固定支架上，光圈位于CCD摄像头前方，其中心与CCD摄像头中心保持在同一轴线。安装在机架顶部的CCD修正组件捕获的是当工件移到安装槽正上方时工件的侧面照片，在工件抓取组件带动工件持续旋转的过程中，通过持续的高速拍摄照片与对比文件进行比较，以确定工件的放入角度是否准确。

进一步的，转盘组件包括输入电机、减速器、减速器安装座、联轴器、转盘轴、防松动轴承螺母、蝶形弹簧、推力球轴承、轴承垫块、深沟球轴承、转盘轴承座、转盘和安装槽，所述输入电机和减速器相连，减速器输出轴和转盘轴通过联轴器相连，所述转盘轴从转盘轴承座内穿过，转盘轴承座俩端依次安装有深沟球轴承、轴承垫块、推力球轴承，底侧的推力球轴承侧边还安装有蝶形弹簧，蝶形弹簧另一侧顶在防松动轴承螺母上，顶侧的推力球轴承顶在转盘轴定位轴肩上，深沟球轴承和转盘轴承座内侧台阶接触，防松动轴承螺母和转盘轴通过螺纹紧固连接，减速器安装座一端连接在减速器上，另一端和机架台面下侧紧固连接，转盘轴承座和机架台面上侧紧固连接，转盘和转盘轴顶部相连，安装槽安装在转盘上。转盘轴在工作时轴向承受转盘的重量，径向承受旋转产生的离心效果作用，所以选择在轴承安装座俩端都装上推力球轴承和深沟球轴承，蝶形弹簧可以在机台振动时在轴向起到减震的效果，当工件被放到转盘表面的安装槽里时，输入电机转动，带动转盘轴转动，转盘轴带动转盘旋转，将工件输送到后续加工工位。

进一步的，基于CCD修正的工件抓取偏差调整***的调整方法，该方法包括以下步骤：

步骤1，移载组件在移动过程中其上方安装的CCD修正组件通过连续快速的拍照与模板照片进行对比，输出数字形式的相似度，当相似度数值超过设定值时，移载组件到达指定位置，工件抓取组件通过负压吸附抓取工件。

步骤2，移载组件带动工件移动过程中CCD修正组件拍摄照片与模板照片对比，工件到达指定位置时照片相似度超出设定值，工件停止移动。

步骤3，工件抓取组件上的电机转动带动工件旋转调整角度，CCD修正组件拍摄侧边照片与模板照片对比，相似度超过设定值时工件停止转动，移载组件带动工件下落放入指定位置。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过CCD对工件抓取的偏差进行修正，极大程度的提升了整个***的精度，尤其是对表面具有复杂特征的工件，可以做到精准抓取和精准放置。同时本发明对多种工件可做到自适应，针对不同类别的工件只需要更换模板照片，便可以对抓取偏差进行修正，这一特性相比较与传统的一工件一***大大的节约了生产成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的整体侧视图；

图3是本发明的整体主视图；

图4是本发明的CCD修正移载组件结构示意图；

图5是本发明的CCD修正移载组件局部放大图；

图6是本发明的转盘组件剖视图；

图7是本发明的进料物流线主视图；

图8是本发明的进料物流线A-A剖面图；

图中：1-进料物流线、11-减速电机、12-输出轴、13-主动同步带轮、14-从动轴、15-从动同步带轮、16-物流同步带、17-物流线机架、18-止动气缸、19-物料盘、2-CCD修正移载组件、21-移载组件、211-立柱、212-第一模组、213-第一模组支撑板、214-导轨支撑板、215-导轨、216-滑块、217-第二模组、218-第二模组支撑板、219-气缸固定支架、2110-无杆气缸、2111-气缸侧板、22-CCD修正组件、221-CCD摄像头、222-摄像头固定支架、223-光圈、224-光圈固定支架、23-工件抓取组件、231-吸盘、232-吸管、233-分流盘、234-真空发生器、235-连接轴、236-轴承、237-第一同步带轮、238-同步带、239-第二同步带轮、2310-电机、2311-滑台气缸、2312-气缸顶板、3-转盘组件、31-输入电机、32-减速器、33-减速器安装座、34-联轴器、35-转盘轴、36-防松动轴承螺母、37-蝶形弹簧、38-推力球轴承、39-轴承垫块、310-深沟球轴承、311-转盘轴承座、312-转盘、313-安装槽、4-机架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供技术方案：

如图1所示，基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，所述工件抓取偏差调整***包括进料物流线1、CCD修正移载组件2、转盘组件3和机架4，所述进料物流线1底部和地面紧固连接位于机架4侧边，所述CCD修正移载组件2横跨在进料物流线1和机架4上方，其底部紧固连接在地面上，所述转盘组件3紧固连接在机架4顶部，所述CCD修正移载组件2包括移载组件21、CCD修正组件22和工件抓取组件23，所述移载组件21和地面紧固连接，所述CCD修正组件22和工件抓取组件23安装在移载组件21上，CCD修正组件22位于工件抓取组件23上方。进料物流线1将带有工件的物料盘19运送到CCD修正移载组件2下方，当移载组件21带动CCD修正组件22和工件抓取组件23移动时，CCD修正组件22通过拍照确定工件位置和偏转角度，移载组21件根据CCD修正组件22的反馈信号进行位置调整，保证工件抓取组件23和工件相对位置准确，到达对应位置后，工件抓取组件23抓取工件，移载组件21再次移动，将工件带到转盘312上，工件抓取组件23通过旋转调整工件的偏转角度，移载组件21带动工件抓取组件23下移将工件放到安装槽313内。

本发明通过CCD持续拍摄照片与模板照片进行对比，移载在移动时会不断改变拍摄照片与模板照片之间的相似率，移载会根据数值变化调整位移方向，最终保证拍摄相片与模板相片之间的相似率超过设定值，利用这一技术手段该发明实现了对工件抓取偏差的调整。通过CCD拍照修正偏差不需要高昂的成本，更换工件时只需要更换对比照片便可轻松改变修正依据。

如图7、8所示，进料物流线1包括减速电机11、输出轴12、主动同步带轮13、从动轴14、从动同步带轮15、物流同步带16、物流线机架17、止动气缸18和物料盘19，所述减速电机11安装在物流线机架17侧边，输出轴12和从动轴14通过轴承236安装在物流线机架17俩侧，输出轴12一端和减速电机11键连接，俩个主动同步带轮13串在输出轴12上，从动同步带轮15串在从动轴14上，同步带238轮和轴采用键连接，所述物流同步带16穿在主动同步带轮13和从动同步带轮15之间，止动气缸18安装在物流线机架17中间横栏上，物料盘19位于物流线上方。减速电机11将扭矩传输到输出轴12上，输出轴12和主动同步带轮13同步转动，并通过物流同步带16带动从动同步带轮15转动，物流同步带16上表面和物料盘19底部摩擦，带动物料盘19前进，当一盘装满的物料盘19进入待抓取位置时，止动气缸18伸出，空的物料盘19被取走，满的物料盘19放入缓存区，当装满的物料盘19中所有工件都被抓取后，止动气缸18缩回，空盘向后移动，新的满盘进入待抓取位置。

如图2、3、4所示，移载组件21包括立柱211、第一模组212、第一模组支撑板213、导轨支撑板214、导轨215、滑块216、第二模组217、第二模组支撑板218、气缸固定支架219、无杆气缸2110和气缸侧板2111，所述立柱211底部安装在地面上，顶部和第一模组支撑板213和导轨支撑板214紧固连接，所述第一模组212安装在第一模组支撑板213上方，所述导轨215安装在导轨支撑板214上方，滑块216安装在导轨215上，所述第二模组支撑板218一端固定在滑块216顶部，另一端固定在第一模组212顶部，第二模组217安装在第二模组支撑板218上，所述气缸通过气缸固定支架219安装在第二模组217侧边，气缸侧板2111与气缸侧边紧固连接。第一模组212可控制其上方安装的零部件X轴方向的移动，当第一模组212的工作台移动时，其上方安装的第二模组支撑板218也跟着移动，第二模组支撑板218另一侧安装的滑块216在导轨215上同步滑动，导轨215和滑块216的存在提高了移载结构的稳定性。第二模组217可带动其上方安装的气缸固定支架219沿Y轴方向的移动，无杆气缸2110可带动其上方安装的CCD修正组件22和工件抓取组件23沿Z轴方向移动，移载组件21实现了CCD修正组件22和工件抓取组件23在有效工作界面内XYZ三个方向上的开放式移动。

如图1、3、4所示，CCD修正组件22包括CCD摄像头221、摄像头固定支架222、光圈223、光圈固定支架224，所述CCD摄像头221安装在摄像头固定支架222上，摄像头固定支架222安装在气缸侧板2111上，所述光圈223安装在光圈固定支架224上，光圈固定支架224安装在气缸侧板2111上，光圈223位于CCD摄像头221下方，其中心和CCD摄像头221中心位于同一轴线上。摄像头固定支架222和光圈固定支架224均通过内六角螺钉和气缸侧板2111紧固连接，支架上的安装孔为腰型孔，可对安装位置进行上下调节，当CCD修正组件22工作时，光圈223向下方照射，CCD摄像头221快速拍摄清晰俯视图，该俯视图和模板照片进行对比，相似率以数值的形式输出，拍摄的照片和对比图高度相似时，数值超过设定值，CCD修正组件22输出信号，表示已到达指定位置。

如图4、5所示，工件抓取组件23包括吸盘231、吸管232、分流盘233、真空发生器234、连接轴235、轴承236、第一同步带轮237、同步带238、第二同步带轮239、电机2310、滑台气缸2311和气缸顶板2312，所述吸盘231顶部和吸管232连接，吸管232顶部***分流盘233，分流盘233侧边进气口通过软管和真空发生器234相连，真空发生器234串联在设备的压缩空气管道上，所述分流盘233顶部和连接轴235底部紧固连接，连接轴235从轴承236中间穿过，第一同步带轮237通过键连接安装在其轴端顶部，所述轴承236安装在气缸顶板2312的轴承236安装座内，气缸顶板2312安装在滑台气缸2311顶部的滑台上，所述电机2310的侧边和气缸顶板2312紧固连接，电机2310输出轴和第二同步带轮239键连接，第二同步带轮239通过传送带和第一同步带轮237实现传动。当CCD修正组件22发出信号时，CCD修正组件22的中心和工件的中心是重合的，此时控制器输出信号，滑台气缸2311会伸出，滑台气缸2311伸出后三个吸盘231的中心和CCD修正组件22的中心也是重合的，这样当工件抓取组件23下落时三个吸盘231的中心正好和工件中心重合，这一设计保证了三个吸盘231受力均匀，工件不会在运输的过程中发生偏移。当吸盘231和工件表面接触时，真空发生器234输出负压，负压通过分流盘233作用到吸盘231处，使工件被吸紧。工件运输的过程中滑台气缸2311会缩回，以保证CCD修正组件22能够正常工作，当CCD修正组件22到达安装槽313正上方时，滑台气缸2311再伸出，此时电机2310开始转动，电机2310输出轴带动第一同步带轮237转动，第一同步带轮237通过同步带238带动第二同步带轮239转动，第二同步带轮239通过连接轴235带动分流盘233转动，分流盘233通过吸盘231带动工件转动，工件转动调整位置，当位于机架4上另一个CCD修正组件22拍摄到的侧面照片和对比图相似率达到设定数值时，表示工件角度正确。

如图1、2、3所示，CCD修正组件22还有一组安装在机架4顶部，其中摄像头固定支架222和光圈固定支架224与机架4顶部上表面紧固连接，CCD摄像头221安装在摄像头固定支架222上与机台平面保持水平，光圈223安装在光圈固定支架224上，光圈223位于CCD摄像头221前方，其中心与CCD摄像头221中心保持在同一轴线。安装在机架4顶部的CCD修正组件22捕获的是当工件移到安装槽313正上方时工件的侧面照片，在工件抓取组件23带动工件持续旋转的过程中，通过持续的高速拍摄照片与对比文件进行比较，以确定工件的放入角度是否准确。

如图6所示，转盘组件3包括输入电机31、减速器32、减速器安装座33、联轴器34、转盘轴35、防松动轴承螺母36、蝶形弹簧37、推力球轴承38、轴承垫块39、深沟球轴承310、转盘轴承座311、转盘312和安装槽313，所述输入电机31和减速器32相连，减速器32输出轴和转盘轴35通过联轴器34相连，所述转盘轴35从转盘轴承座311内穿过，转盘轴承座311俩端依次安装有深沟球轴承310、轴承垫块39、推力球轴承38，底侧的推力球轴承38侧边还安装有蝶形弹簧37，蝶形弹簧37另一侧顶在防松动轴承螺母36上，顶侧的推力球轴承38顶在转盘轴35定位轴肩上，深沟球轴承310和转盘轴承座311内侧台阶接触，防松动轴承螺母36和转盘轴35通过螺纹紧固连接，减速器安装座33一端连接在减速器32上，另一端和机架台面下侧紧固连接，转盘轴承座311和机架台面上侧紧固连接，转盘312和转盘轴35顶部相连，安装槽313安装在转盘312上。转盘轴35在工作时轴向承受转盘312的重量，径向承受旋转产生的离心效果作用，所以选择在轴承236安装座俩端都装上推力球轴承38和深沟球轴承310，蝶形弹簧37可以在机台振动时在轴向起到减震的效果，当工件被放到转盘312表面的安装槽313里时，输入电机31转动，带动转盘轴35转动，转盘轴35带动转盘312旋转，将工件输送到后续加工工位。

如图1-8所示，基于CCD修正的工件抓取偏差调整***的调整方法，该方法包括以下步骤：

步骤1，移载组件21在移动过程中其上方安装的CCD修正组件22通过连续快速的拍照与模板照片进行对比，输出数字形式的相似度，当相似度数值超过设定值时，移载组件21到达指定位置，工件抓取组件23通过负压吸附抓取工件。

步骤2，移载组件21带动工件移动过程中CCD修正组件22拍摄照片与模板照片对比，工件到达指定位置时照片相似度超出设定值，工件停止移动。

步骤3，工件抓取组件23上的电机2310转动带动工件旋转调整角度，CCD修正组件22拍摄侧边照片与模板照片对比，相似度超过设定值时工件停止转动，移载组件21带动工件下落放入指定位置。

本发明的工作原理：当一盘装满的物料盘19进入待抓取位置时，止动气缸18伸出，空的物料盘19被取走，满的物料盘19放入缓存区，此时移载组件21带动安装在其上面的CCD修正组件22和工件抓取组件23移动，移载组件21上方安装的CCD修正组件22对下方持续拍照，并将照片和模板照片进行对比，当CCD修正组件22轴心和工件轴心重合时，照片重合度达到设定值，移载组件21停止移动。工件抓取组件23中的滑台气缸2311伸出，滑台气缸2311伸出后吸盘231的中心位置和工件中心重合，移载组件21的无杆气缸2110工作台下移，吸盘231和工件上表面贴合，无杆气缸2110工作台上移，滑台气缸2311收回。移载组件21带动工件移动，当CCD修正组件22轴心和安装槽313轴心重合时，滑台气缸2311伸出，机架4上方安装的另一组CCD修正组件22从侧面拍照，将工件侧面照片和模板进行对比，工件抓取组件23带动工件旋转，当侧面照片与模板重合时停止旋转，无杆气缸2110下移将工件放入转盘312上的安装槽313里，吸盘231松开工件，无杆气缸2110上移，转盘312旋转带动工件进入后续工位，移载组件21继续重复抓取工件，当装满的物料盘19中所有工件都被抓取后，止动气缸18缩回，空盘向后移动，新的满盘进入待抓取位置。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述工件抓取偏差调整***包括进料物流线(1)、CCD修正移载组件(2)、转盘组件(3)和机架(4)，所述进料物流线(1)底部和地面紧固连接位于机架(4)侧边，所述CCD修正移载组件(2)横跨在进料物流线(1)和机架(4)上方，其底部紧固连接在地面上，所述转盘组件(3)紧固连接在机架(4)顶部，所述CCD修正移载组件(2)包括移载组件(21)、CCD修正组件(22)和工件抓取组件(23)，所述移载组件(21)和地面紧固连接，所述CCD修正组件(22)和工件抓取组件(23)安装在移载组件(21)上，CCD修正组件(22)位于工件抓取组件(23)上方。

2.根据权利要求1所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述进料物流线(1)包括减速电机(11)、输出轴(12)、主动同步带轮(13)、从动轴(14)、从动同步带轮(15)、物流同步带(16)、物流线机架(17)、止动气缸(18)和物料盘(19)，所述减速电机(11)安装在物流线机架(17)侧边，输出轴(12)和从动轴(14)通过轴承安装在物流线机架(17)两侧，输出轴(12)一端和减速电机(11)键连接，俩个主动同步带轮(13)串在输出轴(12)上与轴键连接，从动同步带轮(15)串在从动轴(14)上与轴键连接，所述物流同步带(16)穿在主动同步带轮(13)和从动同步带轮(15)之间，止动气缸(18)安装在物流线机架(17)中间横栏上，物料盘(19)位于物流线上方。

3.根据权利要求1所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述移载组件(21)包括立柱(211)、第一模组(212)、第一模组支撑板(213)、导轨支撑板(214)、导轨(215)、滑块(216)、第二模组(217)、第二模组支撑板(218)、气缸固定支架(219)、无杆气缸(2110)和气缸侧板(2111)，所述立柱(211)底部安装在地面上，顶部和第一模组支撑板(213)、导轨支撑板(214)紧固连接，所述第一模组(212)安装在第一模组支撑板(213)上方，所述导轨(215)安装在导轨支撑板(214)上方，滑块(216)安装在导轨(215)上，所述第二模组支撑板(218)一端固定在滑块(216)顶部，另一端固定在第一模组(212)顶部，第二模组(217)安装在第二模组支撑板(218)上，所述无杆气缸(2110)通过气缸固定支架(219)安装在第二模组(217)侧边，气缸侧板(2111)与无杆气缸(2110)侧边紧固连接。

4.根据权利要求1所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述CCD修正组件(22)包括CCD摄像头(221)、摄像头固定支架(222)、光圈(223)、光圈固定支架(224)，所述CCD摄像头(221)安装在摄像头固定支架(222)上，摄像头固定支架(222)安装在气缸侧板(2111)上，所述光圈(223)安装在光圈固定支架(224)上，光圈固定支架(224)安装在气缸侧板(2111)上，光圈(223)位于CCD摄像头(221)下方，其中心和CCD摄像头(221)中心位于同一轴线上。

5.根据权利要求1所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述工件抓取组件(23)包括吸盘(231)、吸管(232)、分流盘(233)、真空发生器(234)、连接轴(235)、轴承(236)、第一同步带轮(237)、同步带(238)、第二同步带轮(239)、电机(2310)、滑台气缸(2311)和气缸顶板(2312)，所述吸盘(231)顶部和吸管(232)连接，吸管(232)顶部***分流盘(233)，分流盘(233)侧边进气口通过软管和真空发生器(234)相连，真空发生器(234)串联在设备的压缩空气管道上，所述分流盘(233)顶部和连接轴(235)底部紧固连接，连接轴(235)从轴承(236)中间穿过，第一同步带轮(237)通过键连接安装在其轴端顶部，所述轴承(236)安装在气缸顶板(2312)的轴承(236)安装座内，气缸顶板(2312)安装在滑台气缸(2311)顶部的滑台上，所述电机(2310)的侧边和气缸顶板(2312)紧固连接，电机(2310)输出轴和第二同步带轮(239)键连接，第二同步带轮(239)通过传送带和第一同步带轮(237)实现传动。

6.根据权利要求4所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述CCD修正组件(22)还有一组安装在机架(4)顶部，其中摄像头固定支架(222)和光圈固定支架(224)与机架(4)顶部上表面紧固连接，CCD摄像头(221)安装在摄像头固定支架(222)上与机台平面保持水平，光圈(223)安装在光圈固定支架(224)上，光圈(223)位于CCD摄像头(221)前方，其中心与CCD摄像头(221)中心保持在同一轴线。

7.根据权利要求1所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***，其特征在于：所述转盘组件(3)包括输入电机(31)、减速器(32)、减速器安装座(33)、联轴器(34)、转盘轴(35)、防松动轴承螺母(36)、蝶形弹簧(37)、推力球轴承(38)、轴承垫块(39)、深沟球轴承(310)、转盘轴承座(311)、转盘(312)和安装槽(313)，所述输入电机(31)和减速器(32)相连，减速器(32)输出轴和转盘轴(35)通过联轴器(34)相连，所述转盘轴(35)从转盘轴承座(311)内穿过，转盘轴承座(311)两端依次安装有深沟球轴承(310)、轴承垫块(39)、推力球轴承(38)，底侧的推力球轴承(38)侧边还安装有蝶形弹簧(37)，蝶形弹簧(37)另一侧顶在防松动轴承螺母(36)上，顶侧的推力球轴承(38)顶在转盘轴(35)定位轴肩上，深沟球轴承(310)和转盘轴承座(311)内侧台阶接触，防松动轴承螺母(36)和转盘轴(35)通过螺纹紧固连接，减速器安装座(33)一端连接在减速器(32)上，另一端和机架(4)台面下侧紧固连接，转盘轴承座(311)和机架(4)台面上侧紧固连接，转盘(312)和转盘轴(35)顶部相连，安装槽(313)安装在转盘(312)上。

8.根据权利要求5所述的基于CCD修正的工件抓取偏差调整***的调整方法，该方法包括以下步骤：

步骤1，移载组件(21)在移动过程中其上方安装的CCD修正组件(22)通过连续快速的拍照与模板照片进行对比，输出数字形式的相似度，当相似度数值超过设定值时，移载组件(21)到达指定位置，工件抓取组件(23)通过负压吸附抓取工件。

步骤2，移载组件(21)带动工件移动过程中CCD修正组件(22)拍摄照片与模板照片对比，工件到达指定位置时照片相似度超出设定值，工件停止移动。

步骤3，工件抓取组件(23)上的电机(2310)转动带动工件旋转调整角度，CCD修正组件(22)拍摄侧边照片与模板照片对比，相似度超过设定值时工件停止转动，移载组件(21)带动工件下落放入指定位置。

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