CN112849910A - 一种板材加工用的自动上料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材加工用的自动上料机器人，包括：推料装置，用于向着进料方向推送待加工的板材；送料装置，用于接收推料装置推送的待加工的板材，同时将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；工作台，设有滚轴输送机构，用于接收送料装置输送的待加工的板材并将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；该上料机器人能够实现自动上料。

Description

一种板材加工用的自动上料机器人

技术领域

本发明涉及板材加工技术领域，尤其涉及一种板材加工用的自动上料机器人。

背景技术

板材是做成标准大小的扁平矩形建筑材料板，应用于建筑行业，用来作墙壁、天花板或地板的构件，板材产品外形扁平，宽厚比大，单位体积的表面积也很大，这种外形特点带来其使用上的特点：表面积大，故包容覆盖能力强，在化工、容器、建筑、金属制品、金属结构等方面都得到广泛应用；可任意剪裁、弯曲、冲压、焊接、制成各种制品构件，使用灵活方便，在汽车、航空、造船及拖拉机制造等部门占有极其重要的地位；可弯曲、焊接成各类复杂断面的型钢、钢管、大型工字钢、槽钢等结构件。

现有的板材在生产过程中，通常需要对板材进行贴膜作业，这样不仅达到防尘和美观的效果，还能够防止在运输或者搬运过程中，导致板材的表面出现划痕或者损伤的情况发生；且现有的对板材进行贴膜作业的上料设备，通常采用吸盘式上料，上料效率低，而且容易对板材造成损坏。

发明内容

本发明实施例提供一种板材加工用的自动上料机器人，以解决上述背景技术中的技术问题。

本发明实施例采用下述技术方案：一种板材加工用的自动上料机器人，包括：

推料装置，用于向着进料方向推送待加工的板材；

送料装置，用于接收推料装置推送的待加工的板材，同时将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；

工作台，设有滚轴输送机构，用于接收送料装置输送的待加工的板材并将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；其特征在于，所述推料装置包括：

存放部件，包括承载框架、支撑在承载框架上的存放框以及支撑在承载框架上的承载板，当将所述待加工的板材依次叠放在存放框内时，所述待加工的板材位于所述承载板上，在所述承载板上设置有推料槽，所述推料槽沿着所述进料方向延伸，在垂直于所述进料方向的水平方向上，所述推料槽位于承载板的中间位置，在上下方向所述推料槽贯穿承载板，并且在推料槽的远离送料装置的一侧与外界连通；

推料部件，包括推料销，所述推料销可滑动地设置在推料槽内，其上端高于承载板的上表面，且其上端与承载板的上表面之间的距离等于或者小于一块板材的厚度。

优选地，所述推料销设置在位于承载板的下方的推料座上，在承载板的下表面且对应推料座的滑动路径上设置有滑动腔，所述滑动腔的横截面与推料座的横截面尺寸相当。

优选地，所述推料部件还包括：

支撑板，设置在在承载框架上且位于所述承载板的下方；

铰接座，设置在所述支撑板的上表面且位于推料槽的正下方，在铰接座上设置有上下延伸的条形孔，所述条形孔沿着垂直于推料槽的水平方向贯穿铰接座；

两推料条，并行设置，两推料条的下端通过穿过条形孔的销铰接在铰接座上，两所述推料条的上端与所述推料座铰接。

优选地，所述推料部件还包括：

转动轴，可旋转地设置在所述承载框架上且位于承载板的正下方，所述转动轴的轴线垂直于推料槽的延伸方向且水平布置；

凸轮，设置在所述转动轴上且对应推料条的位置处，所述凸轮的外缘能够抵靠在推料条上，所述凸轮位于推料条的靠近送料装置的一侧；

推料弹簧，设置在所述滑动腔内，且所述推料弹簧相比于推料座更靠近送料装置，所述推料弹簧的一端固定在推料座上，另一端固定在滑动腔的内壁上，并且所述推料弹簧始终处于被拉伸的状态；

推料电机，设置在承载框架山，与所述转动轴传动连接。

优选地，所述推料部件还包括：

转动轮，可旋转地设置在两推料条之间，所述转动轮的旋转轴线平行于所述转动轴的轴线，并且所述转动轮的至少一部分从两推料条之间露出以与所述凸轮的外缘接触。

优选地，所述送料装置包括：

支撑座，呈开口向上的U型，所述支撑座的U型所在的第一平面垂直于所述进料方向，在支撑座的U型的两侧上设置有矩形孔，所述矩形孔相对于所述第二平面对称设置，所述第一平面垂直于所述第二平面，所述推料槽位于所述第二平面上；

送料安装块，具有两个，分别安装在对应的矩形孔的底部；

主动滚筒，其两端分别可旋转地设置在两送料安装块上；

送料滑块，具有两个，分别可上下滑动地安装在对应的矩形孔内；

被动滚筒，其两端分别可旋转地设置在两送料滑块上，所述被动滚筒的旋转轴线与所述主动滚筒的旋转轴线平行且位于垂直于第二平面的竖直平面上；

弹簧，在每个送料安装块与对应的送料滑块之间设置有至少一个所述弹簧，所述弹簧至少在板材从主动滚筒与被动滚筒之间经过时处于被拉伸的状态。

优选地，在所述主动滚筒的一端设置有送料皮带轮，在所述转动轴的与送料皮带轮对应的一端设置有推料皮带轮，所述送料皮带轮与推料皮带轮采用皮带连接。

优选地，还包括除尘装置，所述除尘装置包括：

龙门架，安装在工作台的上表面的靠近送料装置的一端的龙门架；

第一毛刷条，通过龙门架支撑在工作台的正上方，所述第一毛刷条沿着垂直于第二平面的方向延伸；

第二毛刷条，在所述工作台上且位于第一毛刷条的正下方设置有除尘孔，所述第二毛刷条设置在所述除尘孔内，所述第二毛刷条与第一毛刷条上下对齐，从送料装置送出的板材能够从第一毛刷条与第二毛刷条之间穿过。

优选地，在龙门架的顶部的上表面设置有两除尘电缸，所述除尘电缸的缸体固定在龙门架的顶部的上表面，伸缩杆向下穿过所述龙门架与所述第一毛刷条连接以带动第一毛刷条上下移动。

优选地，还包括定位装置，所述定位装置包括：

两定位板，两定位板相对于第二平面对称地位于工作台的上表面，每个定位板的宽度方向竖向设置且长度方向沿着平行于第二平面的水平方向延伸，两所述定位板能够同步地向着靠近或者远离第二平面的方向来回移动；

齿轮，通过安装座可旋转地设置在工作台的下方，所述齿轮的旋转轴线位于所述第二平面上且水平延伸；

推拉杆，具有两个，分别设置在齿轮的上下两侧，所述推拉杆的轴线垂直于所述第二平面，每个所述推拉杆的靠近齿轮的部分且朝向齿轮的一侧设置有一排齿，所述推拉杆的齿与所述齿轮啮合；

连杆，其下端铰接在每个所述推拉杆的远离齿轮的一端，所述连杆的中间位置铰接在工作台上；

固定杆，其一端铰接在所述连杆的远离推拉杆的一端，固定杆的远离连杆的一端铰接在定位板上；

定位电机，设置在安装座上且与所述齿轮传动连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明能够实现自动上料，并且在上料的过程中能够实现除尘、定位。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的剖视图；

图4为本发明的推料装置的立体结构示意图；

图5为本发明的局部立体结构示意图一；

图6为图5中A处的放大图；

图7为本发明的局部立体结构示意图二。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图7所示，一种板材加工用的自动上料机器人，包括工作台1、送料装置2、推料装置5、除尘装置8和定位装置9，所述工作台1设置在水平面上，所述工作台1上设有滚轴输送机构10，所述推料装置5包括存放部件6和推料部件7，所述存放部件6设置在送料部件3的背离工作台1的一侧，用于存放待上料的板材，所述推料部件7安装在存放部件6上，用于将存放部件6上的板材依次向着送料装置2推送，所述送料装置2设置在推料装置5与工作台1的进料端之间，所述除尘装置8设置在工作台1的进料端上，所述定位装置9设置在工作台1上，用于对工作台1上的滚轴输送机构10上的板材进行定位。

所述送料装置包括支撑座30、主动滚筒31、被动滚筒40、送料皮带轮32、送料安装块33和送料滑块42，所述支撑座30设置在推料装置5与工作台1之间，所述支撑座30为向上开口的U型并且支撑座30所在的第一平面垂直于板材移动的方向，所述支撑座30的U型的两侧上设有对称的矩形孔，所述矩形孔相对于第二平面对称，所述第二平面为垂直于第一平面的竖直平面，并且所述矩形孔为沿着垂直于第二平面的方向延伸的通孔，在两矩形孔的底部均设置有一送料安装块33，在两送料安装块33之间可旋转地设置有所述主动滚筒31，主动滚筒31的一端设置有送料皮带轮32。在每个矩形孔内且位于送料安装块33的上方可上下滑动地设置有送料滑块42，在两送料滑块42之间设置有被动滚筒40，在主动滚筒31与被动滚筒40之间具有间隙，当板材被推入到两滚筒之间后，主动滚筒31向着使板材向着工作台1移动的方向旋转。

在送料滑块42与对应的送料安装块33之间设置有弹簧43，所述弹簧43的上端固定在送料滑块42的下表面，所述弹簧43的下端固定在送料安装块33的上表面，当主动滚筒31与被动滚筒40之间有板材经过时，所述弹簧43对送料滑块42具有拉力，使主动滚筒31与被动滚筒40对板材具有一定的夹紧力，当主动滚筒31转动时，能够具有足够的摩擦力能够带动板材向前移动。

所述存放部件6包括承载框架60、存放框61和承载板62，所述承载框架60设置在送料装置2的与工作台1相反的一侧，所述承载板62水平地支撑在承载框架60上，所述承载板62的上表面的高度与所述主动滚筒31的最高处对齐，以似的从承载板62送出的板材能够顺利地进入到主动滚筒31与被动滚筒40之间。在所述承载框架60上且位于承载板62的上方设置有存放框61，当将板材放置到存放框61内时，位于存放框61内的板材位于承载板62的正上方且最下方的板材支撑在承载板62上。

所述推料部件7包括推料销79，在所述承载板62上设置有推料槽710，所述推料槽710位于所述第二平面上，所述推料槽710至少在承载板62的远离送料装置2的一侧与外界连通，所述推料销79***到推料槽710中并且从承载板62的上表面露出，当推料销79向着送料装置2的方向移动式，能将与承载板62接触的板材向着送料装置2推动并推到主动滚筒31与从动滚筒40之间。所述推料销79从承载板62露出的高度不高于一块板材的厚度。所述推料销79设置在位于承载板62的下方的推料座75上。

在承载框架60上且位于所述承载板62的下方设置在支撑板712，在所述支撑板712的上表面且位于推料槽710的正下方设置有铰接座711，在铰接座711上设置有上下延伸的条形孔714，所述条形孔714沿着垂直于第二平面的方向贯穿铰接座711。所述推料部件7还包括两并行的推料条78，两推料条78的下端通过穿过条形孔714的销713铰接在铰接座711上，两所述推料条78的上端与所述推料座75铰接，通过驱动两推料条78来回摆动能够实现推料销79的来回移动。在所述承载框架60的下表面且对应推料座75的滑动路径设置有滑动腔63，所述滑动腔63的横截面与所述推料座75的横截面尺寸相当，所述推料座75能够在滑动腔63内滑动，通过滑动腔63限定了推料座75的滑动路径，尽可能地避免推料座75在推料时在其它方向上晃动。

进一步，在所述承载框架60上且位于承载板62的正下方可旋转地设置有转动轴71，所述转动轴71垂直于所述第二平面，在所述转动轴71上且对应推料条78的位置处设置有凸轮72，所述凸轮72的外缘能够抵靠在推料条78上以使推料条78能够做往复运动。优选地，所述凸轮72位于推料条78的靠近送料装置2的一侧。

进一步，在所述滑动腔63内设置有推料弹簧76，所述推料弹簧76的一段与推料座75连接，另一端与滑动腔63的腔壁连接，所述推料弹簧76始终处于被拉伸的状态以使得所述推料条78能够始终抵靠在所述凸轮72的外缘上。进一步，在两推料条78之间可旋转地设置有转动轮77，所述转动轮77的旋转轴线平行于所述转动轴71的轴线，并且所述转动轮77的至少一部分从两推料条78之间露出以与所述凸轮72的外缘接触，这样使转动轮77抵靠在所述凸轮72，能够减少摩擦。

进一步，在所述承载框架60上设置有推料电机70，所述推料电机70与所述转动轴71的一端传动连接，在所述转动轴71的另一端设置有推料皮带轮73，所述推料皮带轮73与所述送料皮带轮32通过皮带74传动连接，通过推料电机70能够同时带动推料销79和主动滚筒31工作。

优选的，所述机器人还包括除尘装置8，所述除尘装置8包括安装在工作台1的上表面的靠近送料装置2的一端的龙门架80、通过龙门架80支撑在工作台1的正上方的第一毛刷条82，所述第一毛刷条82沿着垂直于第二平面的方向延伸，在所述工作台1上且位于第一毛刷条83的正下方设置有除尘孔，在所述除尘孔内设置有第二毛刷条83，所述第二毛刷条83与第一毛刷条82上下对齐，从送料装置2送出的板材能够从第一毛刷条82与第二毛刷条83之间穿过进入到工作台1上的滚轴输送机构10，在板材从两第一毛刷条82与第二毛刷条83之间穿过时，两毛刷条82能够对板材两侧的灰尘进行一定的程度的清除。

进一步，在龙门架80的顶部的上表面设置有两除尘电缸81，所述除尘电缸81的缸体固定在龙门架80的顶部的上表面，伸缩杆向下穿过所述龙门架80与所述第一毛刷条83连接以带动第一毛刷条83上下移动。

所述定位装置9包括两定位板94，两定位板94相对于第二平面对称地位于工作台1的上表面，每个定位板94的宽度方向竖向设置且长度方向沿着平行于第二平面的水平方向延伸，两所述定位板94能够同步地向着靠近或者远离第二平面的方向来回移动，当板材经过两定位板94之间时，通过使两定位板94相向运动以推动板材，能够使板材移动到工作台1的中间位置。

进一步，在工作台1的下方设置有安装座90，在安装座90上可旋转地设置有齿轮91，在齿轮91的上下两侧分别设置有一推拉杆93，所述推拉杆93的轴线垂直于所述第二平面，所述推拉杆93的靠近齿轮91的一段且朝向齿轮91的一侧设置有一排齿，所述推拉杆93的齿与所述齿轮91啮合。在每个所述推拉杆93的远离齿轮91的一端铰接有连杆96，所述连杆96的中间位置铰接在工作台1上，所述连杆96的远离推拉杆93的一端铰接有固定杆97，固定杆97的远离连杆96的一端铰接在定位板94上，在安装座90上还设置有偶遇所述齿轮91传动连接的定位电机92，通过控制定位电机92的正反转能够同步地实现两定位板94的移动。在连杆96的沿定位板94的长度方向的两侧设置有从动杆99，所述从动杆99与所述连杆96平行，所述从动杆99的一端铰接在工作台1上，并且从动杆99与工作台1的铰接轴线与连杆96与工作台1的铰接轴线共线，从动杆99的上端通过连接杆98与连杆96的上端连接，所述从动杆99的上端铰接有固定杆910，所述固定杆910的另一端与对应的所述定位板94铰接。

所述滚轴输送机构10可以采用现有技术。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种板材加工用的自动上料机器人，包括：

推料装置，用于向着进料方向推送待加工的板材；

送料装置，用于接收推料装置推送的待加工的板材，同时将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；

工作台，设有滚轴输送机构，用于接收送料装置输送的待加工的板材并将接收的待加工的板材沿着进料方向输送；其特征在于，所述推料装置包括：

存放部件，包括承载框架、支撑在承载框架上的存放框以及支撑在承载框架上的承载板，当将所述待加工的板材依次叠放在存放框内时，所述待加工的板材位于所述承载板上，在所述承载板上设置有推料槽，所述推料槽沿着所述进料方向延伸，在垂直于所述进料方向的水平方向上，所述推料槽位于承载板的中间位置，在上下方向所述推料槽贯穿承载板，并且在推料槽的远离送料装置的一侧与外界连通；

推料部件，包括推料销，所述推料销可滑动地设置在推料槽内，其上端高于承载板的上表面，且其上端与承载板的上表面之间的距离等于或者小于一块板材的厚度。

2.根据权利要求1所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，所述推料销设置在位于承载板的下方的推料座上，在承载板的下表面且对应推料座的滑动路径上设置有滑动腔，所述滑动腔的横截面与推料座的横截面尺寸相当。

3.根据权利要求2所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，所述推料部件还包括：

支撑板，设置在在承载框架上且位于所述承载板的下方；

铰接座，设置在所述支撑板的上表面且位于推料槽的正下方，在铰接座上设置有上下延伸的条形孔，所述条形孔沿着垂直于推料槽的水平方向贯穿铰接座；

两推料条，并行设置，两推料条的下端通过穿过条形孔的销铰接在铰接座上，两所述推料条的上端与所述推料座铰接。

4.根据权利要求3所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，所述推料部件还包括：

转动轴，可旋转地设置在所述承载框架上且位于承载板的正下方，所述转动轴的轴线垂直于推料槽的延伸方向且水平布置；

凸轮，设置在所述转动轴上且对应推料条的位置处，所述凸轮的外缘能够抵靠在推料条上，所述凸轮位于推料条的靠近送料装置的一侧；

推料弹簧，设置在所述滑动腔内，且所述推料弹簧相比于推料座更靠近送料装置，所述推料弹簧的一端固定在推料座上，另一端固定在滑动腔的内壁上，并且所述推料弹簧始终处于被拉伸的状态；

推料电机，设置在承载框架山，与所述转动轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，所述推料部件还包括：

转动轮，可旋转地设置在两推料条之间，所述转动轮的旋转轴线平行于所述转动轴的轴线，并且所述转动轮的至少一部分从两推料条之间露出以与所述凸轮的外缘接触。

6.根据权利要求4所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，所述送料装置包括：

支撑座，呈开口向上的U型，所述支撑座的U型所在的第一平面垂直于所述进料方向，在支撑座的U型的两侧上设置有矩形孔，所述矩形孔相对于所述第二平面对称设置，所述第一平面垂直于所述第二平面，所述推料槽位于所述第二平面上；

送料安装块，具有两个，分别安装在对应的矩形孔的底部；

主动滚筒，其两端分别可旋转地设置在两送料安装块上；

送料滑块，具有两个，分别可上下滑动地安装在对应的矩形孔内；

被动滚筒，其两端分别可旋转地设置在两送料滑块上，所述被动滚筒的旋转轴线与所述主动滚筒的旋转轴线平行且位于垂直于第二平面的竖直平面上；

弹簧，在每个送料安装块与对应的送料滑块之间设置有至少一个所述弹簧，所述弹簧至少在板材从主动滚筒与被动滚筒之间经过时处于被拉伸的状态。

7.根据权利要求6所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，在所述主动滚筒的一端设置有送料皮带轮，在所述转动轴的与送料皮带轮对应的一端设置有推料皮带轮，所述送料皮带轮与推料皮带轮采用皮带连接。

8.根据权利要求1所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，还包括除尘装置，所述除尘装置包括：

龙门架，安装在工作台的上表面的靠近送料装置的一端的龙门架；

第一毛刷条，通过龙门架支撑在工作台的正上方，所述第一毛刷条沿着垂直于第二平面的方向延伸；

第二毛刷条，在所述工作台上且位于第一毛刷条的正下方设置有除尘孔，所述第二毛刷条设置在所述除尘孔内，所述第二毛刷条与第一毛刷条上下对齐，从送料装置送出的板材能够从第一毛刷条与第二毛刷条之间穿过。

9.根据权利要求8所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，在龙门架的顶部的上表面设置有两除尘电缸，所述除尘电缸的缸体固定在龙门架的顶部的上表面，伸缩杆向下穿过所述龙门架与所述第一毛刷条连接以带动第一毛刷条上下移动。

10.根据权利要求4所述的一种板材加工用的自动上料机器人，其特征在于，还包括定位装置，所述定位装置包括：

两定位板，两定位板相对于第二平面对称地位于工作台的上表面，每个定位板的宽度方向竖向设置且长度方向沿着平行于第二平面的水平方向延伸，两所述定位板能够同步地向着靠近或者远离第二平面的方向来回移动；

齿轮，通过安装座可旋转地设置在工作台的下方，所述齿轮的旋转轴线位于所述第二平面上且水平延伸；

推拉杆，具有两个，分别设置在齿轮的上下两侧，所述推拉杆的轴线垂直于所述第二平面，每个所述推拉杆的靠近齿轮的部分且朝向齿轮的一侧设置有一排齿，所述推拉杆的齿与所述齿轮啮合；

连杆，其下端铰接在每个所述推拉杆的远离齿轮的一端，所述连杆的中间位置铰接在工作台上；

固定杆，其一端铰接在所述连杆的远离推拉杆的一端，固定杆的远离连杆的一端铰接在定位板上；

定位电机，设置在安装座上且与所述齿轮传动连接。

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