CN112849226B - 轨道车辆的测速方法、存储介质、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种轨道车辆的测速方法、存储介质、电子设备。轨道车辆包括互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器包括互为冗余的两个数据通道。该方法包括：若轨道车辆从非零速状态转换为零速状态，则获取每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据；获取在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量；确定当前检测周期中的目标数据通道；根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动；若判定轨道车辆未发生抖动，则根据增量计算车速；若到达下一检测周期，则返回以上步骤，直到非零速状态，从而准确地判断并剔除车辆抖动的脉冲数据，使得检测的车速更加准确。
Description
技术领域
本公开涉及轨道车辆控制领域，具体地，涉及一种轨道车辆的测速方法、存储介质、电子设备。
背景技术
在轨道交通中，不可避免地会存在速度传感器脉冲抖动的问题，尤其是在车辆应用了胶轮时。由于胶轮具有较强的反弹力，导致列车停车的最后阶段刹车时或者乘客上下车的晃动，都可能导致车轮晃动，速度传感器就会检测到脉冲增加，但实际上列车并未发生移动。这样就会导致测速测距的结果不准确，影响测速和定位功能的精准性。而且这种车轮晃动导致增加的脉冲数据与列车正常行驶时采集到的脉冲数据很相似，无法通过干扰识别和过滤来解决。
目前已有的技术方案是在采集脉冲数据时，通过各种算法来识别和过滤抖动，剔除抖动后再上报数据给应用层使用。
发明内容
本公开的目的是提供一种有效且可靠的轨道车辆的测速方法、存储介质、电子设备。
为了实现上述目的，本公开提供一种轨道车辆的测速方法。所述轨道车辆包括用于检测所述轨道车辆的速度且互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器包括互为冗余的两个数据通道，所述方法包括：
若所述轨道车辆从非零速状态转换为零速状态，则获取每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据；
获取列车自动防护***在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量；
确定当前检测周期中的目标数据通道，所述目标数据通道为所述增量大于预定的脉冲阈值的数据通道；
根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动；
若判定所述轨道车辆未发生抖动，则根据所述增量计算车速，若根据所计算的车速判定所述轨道车辆仍然为零速状态，则在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量的步骤，直到所述轨道车辆转换为非零速状态；
若判定所述轨道车辆发生抖动，则在计算车速时剔除所述增量，并在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量的步骤，直到所述轨道车辆转换为非零速状态。
可选地，根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动。
可选地，若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则确定所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所述增量的平均值；
若所述增量的平均值小于预定的均值阈值，则判定所述轨道车辆发生抖动。
可选地，所述方法还包括：若所述增量的平均值大于所述预定的均值阈值，则控制制动所述轨道车辆。
可选地，在根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动的步骤还包括：
若在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，其中，N为预定的整数。
可选地，若在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，包括：
若所述轨道车辆的保持制动已施加，并且在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动，包括：
若所述轨道车辆的保持制动已施加，并且所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动。
可选地，根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道包括两个数据通道，并且分别属于两个速度传感器，则确定所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所述增量的累加值；
若所述增量的累加值小于预定的累加值阈值，则判定所述轨道车辆未发生抖动。
可选地，所述方法还包括：若所述增量的累加值大于所述预定的累加值阈值，则控制制动所述轨道车辆。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。
本公开还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。
通过上述技术方案，根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动，其中，目标数据通道为脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道。也就是在互为冗余的两个速度传感器的四个数据通道中确定出脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道，从而判断出轨道车辆是否发生了抖动还是真的移动了，在未发生抖动时再计算车速。这样能够准确地判断并剔除车辆抖动的脉冲数据，使得检测的车速更加准确。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是一示例性实施例提供的轨道车辆的测速方法的流程图；
图2是另一示例性实施例提供的轨道车辆的测速方法的流程图；
图3是一示例性实施例提供的轨道车辆的测速装置的框图；
图4是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在轨道车辆领域中，为了安全起见，检测轨道车辆车速的速度传感器(例如，光电传感器、霍尔传感器等)通常输出两路互为冗余的脉冲数据，也就是分别在两个数据通道中输出两个脉冲数据，通过多路表决来确定出最终的脉冲数据。脉冲数据用于计算车速的大小，例如，车轮转一圈则固定输出50个脉冲。
根据现场跑车数据采集的结果分析，轨道车辆在停车阶段刹车时，到站停车瞬间和停车期间上下乘客时随时都可能检测到脉冲增加，且数据信号与正常行驶时采集到的信号并没有本质差别，因此无法在FPGA采集环节识别出差异。
如果不剔除车轮晃动产生的速度传感器的数据通道中的脉冲数据，就会影响精准定位，而如果误判脉冲抖动把正常行驶的脉冲剔除掉，又会引起安全问题。如何准确判断是抖动还是列车真的移动了，这是一个难点。
一些轨道车辆包括用于检测轨道车辆的速度且互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器又包括互为冗余的两个数据通道。发明人根据统计结果发现几乎所有的抖动都是四个数据通道中只有一个通道(且为同一个数据通道)的脉冲数据有增加，因此发明人想到，可以结合列车自动防护***(Automatic Train Protection system，ATP)判断的列车零速信号、ATP采集的两个速度传感器的四个数据通道的脉冲数据进行判断和处理，在确保不影响安全的前提下在应用层结合四个通道的脉冲数据来识别和剔除抖动脉冲。
图1是一示例性实施例提供的轨道车辆的测速方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
步骤S11，若轨道车辆从非零速状态转换为零速状态，则获取每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据。
步骤S12，获取ATP在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量。
步骤S13，确定当前检测周期中的目标数据通道，目标数据通道为增量大于预定的脉冲阈值的数据通道。
步骤S14，根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动。
步骤S15，若判定轨道车辆未发生抖动，则根据增量计算车速，若根据所计算的车速判定轨道车辆仍然为零速状态，则在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量的步骤，直到轨道车辆转换为非零速状态。
步骤S16，若判定轨道车辆发生抖动，则在计算车速时剔除所述增量，并在到达下一检测周期时，返回获取ATP的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量的步骤，直到轨道车辆转换为非零速状态。
本公开应用于上述轨道车辆，该轨道车辆包括用于检测轨道车辆的速度且互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器又包括互为冗余的两个数据通道。因此，用于测速的数据通道有四个。
零速状态是车辆根据相关信号判定的一种车辆状态，在零速状态下，轨道车辆的速度小于一个预定的车速阈值，可以近似地看作速度为零。
轨道车辆的ATP具有固定的检测周期，例如，200ms，即每隔200ms做一次检测。本公开中的检测周期为ATP的检测周期。在一检测周期中，轨道车辆被判定为非零速状态时，可以根据速度传感器的数据通道中的脉冲数据来计算出车速和车距。本公开中的方法应用于轨道车辆为零速状态期间ATP的各个检测周期中。
在轨道车辆从非零速状态转换为零速状态的检测周期中，检测得到的每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据。例如，第一速度传感器中的第一数据通道和第二数据通道、第二速度传感器中的第三数据通道和第四数据通道的初始脉冲数据分别为A10、A20、B10、B20。
在初始脉冲数据所在周期之后，轨道车辆转换为非零速状态之前的所有周期中执行上述的步骤S12-S15。
在步骤S12中，例如，获得ATP检测的上述四个数据通道的脉冲数据分别为A1、A2、B1、B2，则四个数据通道基于初始脉冲数据的增量分别为：A1-A10、A2-A20、B1-B10、B2-B20。
在零速状态下，认为增量在理论上应该为零。对于增量大于预定的脉冲阈值的数据通道，可以认为该数据通道为目标数据通道。预定的脉冲阈值可以根据试验或经验得出。
可以根据得出的目标数据通道，判断轨道车辆是发生抖动还是真的移动了。如果是发生了抖动，则可以不用该脉冲数据来计算车速，认为车辆没有移动。如果是未发生了抖动，则说明车辆真的移动了，可以用该脉冲数据来计算车速并计算车距。如果根据计算的车速判定轨道车辆为非零速状态，则本公开的方法执行完毕。如果根据计算的车速判定轨道车辆仍然为零速状态，则等待下一检测周期，在下一检测周期中重新执行上述步骤S12。
然后，在下一个检测周期中确定下一个检测周期中检测的脉冲数据，并计算分别相对于初始脉冲数据A10、A20、B10、B20的增量，直至ATP在某一个检测周期中判定轨道车辆转换为非零速状态为止。
本公开的方案中，将由统计结果发现的车辆抖动时的多个数据通道的抖动规律，应用到了识别车辆抖动中。
通过上述技术方案，根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动，其中，目标数据通道为脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道。也就是在互为冗余的两个速度传感器的四个数据通道中确定出脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道，从而判断出轨道车辆是否发生了抖动还是真的移动了，在判定为未发生抖动时计算车速。这样能够准确地判断并剔除车辆抖动的脉冲数据，使得检测的车速更加准确。
在一实施例中，在图1的基础上，根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动的步骤(步骤S14)可以包括：若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动。
可以是在轨道车辆处于零速状态期间，包括当前检测周期的所有检测周期中，目标数据通道只有一个且为同一个数据通道，则可以认为轨道车辆发生了抖动，并没有真的移动，这些脉冲的增量可以在计算车速时忽略掉。
而对于其他几种情况，例如，目标数据通道为两个、三个或四个的情况，都不判定为车辆抖动。并且，如果目标数据通道是交替出现的数据通道，例如，前一次的检测周期中目标通道是第一数据通道，后一次的检测周期中目标通道是第二数据通道。这种情况因为不满足同一个数据通道，不判定为车辆抖动，即判定为车辆未抖动。
在又一实施例中，在上一实施例的基础上，若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动的步骤可以包括：
若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则确定轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中增量的平均值；若增量的平均值小于预定的均值阈值，则判定轨道车辆发生抖动。
其中，增量的平均值可以是单位时间内的平均值，也可以是按照检测周期进行平均的平均值。如果是单位时间内的平均值，需要从获得初始脉冲数据开始进行计时。如果是按照检测周期的平均值，需要对检测周期进行计数。
若增量的平均值小于预定的均值阈值，可以认为速度传感器正常工作，在此条件下，目标数据通道只有一个且为同一个数据通道，则可以认为轨道车辆发生了抖动。预定的脉冲阈值可以根据试验或经验得出。若增量的平均值大于预定的均值阈值，可以认为速度传感器发生了故障。
该实施例中，增加了根据增量的平均值大小体现速度传感器故障的考虑，使得对轨道车辆的检测更加全面。
在又一实施例中，该方法还可以包括：若增量的平均值大于预定的均值阈值，则控制制动轨道车辆。由于判定速度传感器故障，为了导向安全侧，可以紧急制动(EmergencyBrake，EB)车辆，并丢定位处理，以提高车辆行驶的安全性。
在上述实施例中，当目标数据通道是交替出现的数据通道时，判定为车辆未抖动。在又一实施例中，可以认为如果有连续N个检测周期中未被判为目标数据通道，可以将该数据通道中在这N个检测周期之前的抖动历史忽略不计。在该实施例中，上述的在根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动的步骤还可以包括：
若在轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值，则消除连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据。其中，N为预定的整数，可以根据经验或试验得出。
其中，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值表示，该数据通道在被判定为目标数据通道之后的N个检测周期中都未判定为目标数据通道，此时可以将该数据通道的抖动脉冲数据清零，将初始脉冲数据更新为当前检测周期中检测的脉冲数据。当需要计时时，可以将零速的起始时间更新为当前时间。
这样，当接下来有另一个通道发生单通道抖动(四个数据通道中只有这一个数据通道抖动)时，会判定车辆抖动，而不会判定为车辆移动，从而解决了由不同数据通道交替发生单通道抖动导致的误判问题，提高了车速检测速度准确性。
上一实施例中清除N个周期的抖动历史记录，也可以是在保持制动已施加的条件下执行的。在又一实施例中，上述的若在轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值，则消除连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据的步骤可以包括：
若轨道车辆的保持制动已施加，并且在轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值，则消除连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据。
该实施例中，若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动的步骤可以包括：
若轨道车辆的保持制动已施加，并且轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动。
该实施例中，将清除N个周期的抖动历史记录，限定在保持制动已施加的条件下执行，并且，将单通道抖动的判断也限定在保持制动已施加的条件下执行。这样就增加了该清除操作的可靠性和判断结果的可靠性，避免产生因上述清除而导致的误判，增加了车速检测的准确性。
在又一实施例中，上述根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动的步骤(步骤S14)还可以包括：
若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道包括两个数据通道，并且分别属于两个速度传感器，则确定轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中增量的累加值；若增量的累加值小于预定的累加值阈值，则判定轨道车辆未发生抖动。
该实施例是针对目标数据通道包括两个数据通道，并且这两个数据通道分别属于两个速度传感器的情况。此时，并不能确定为车辆抖动。可以根据零速期间脉冲增量的累加值来判断是否传速度传感器发生了故障。
如果增量的累加值小于预定的累加值阈值，则判定轨道车辆未发生抖动，速度传感器未发生故障，是车辆真的移动了。反之，判定轨道车辆未发生抖动，但速度传感器发生故障，因此，不能根据速度传感器来检测车速了。
其中，预定的累加值阈值可以根据经验或试验得出。增量的累加值可以是一个数据通道中脉冲数据增量的累加值，也可以是两个数据通道中脉冲数据增量的累加值，二者可以对应不同的累加值阈值。
该实施例中，增加了根据增量的累加值大小体现速度传感器故障的考虑，使得对轨道车辆的检测更加全面。
在又一实施例中，该方法还可以包括：若增量的累加值大于预定的累加值阈值，则控制制动轨道车辆。由于判定速度传感器故障，为了导向安全侧，可以控制EB车辆，并丢定位处理，以提高车辆行驶的安全性。
图2是另一示例性实施例提供的轨道车辆的测速方法的流程图。图2的实施例中，结合了上述多个实施例的技术特征，此处不再赘述。
本公开还提供一种轨道车辆的测速装置。轨道车辆包括用于检测轨道车辆的速度且互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器包括互为冗余的两个数据通道。图3是一示例性实施例提供的轨道车辆的测速装置的框图。如图3所示，轨道车辆的测速装置10可以包括数据获取模块11、增量获取模块12、目标确定模块13、抖动判断模块14、车速计算模块15和剔除模块16。
数据获取模块11用于若轨道车辆从非零速状态转换为零速状态，则获取每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据。
增量获取模块12用于获取列车自动防护***在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量。
目标确定模块13用于确定当前检测周期中的目标数据通道，目标数据通道为增量大于预定的脉冲阈值的数据通道。
抖动判断模块14用于根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动。
车速计算模块15用于若判定轨道车辆未发生抖动，则根据增量计算车速，若根据所计算的车速判定轨道车辆仍然为零速状态，则在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量的步骤，直到轨道车辆转换为非零速状态；
剔除模块16用于若判定所述轨道车辆发生抖动，则在计算车速时剔除所述增量，并在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于初始脉冲数据的增量的步骤，直到轨道车辆转换为非零速状态。
可选地，抖动判断模块14包括第一判断子模块。
第一判断子模块用于若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动。
可选地，第一判断子模块包括第一确定子模块和第二判断子模块。
第一确定子模块用于若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则确定轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中增量的平均值。
第二判断子模块用于若增量的平均值小于预定的均值阈值，则判定轨道车辆发生抖动。
可选地，装置10还可以包括第一控制模块。
第一控制模块用于若增量的平均值大于预定的均值阈值，则控制制动轨道车辆。
可选地，抖动判断模块14还可以包括消除子模块。
消除子模块用于若在轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值，则消除连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，其中，N为预定的整数。
可选地，消除子模块包括制动消除子模块。
制动消除子模块用于若轨道车辆的保持制动已施加，并且在轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于预定的脉冲阈值，则消除连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据。
该实施例中，第一判断子模块包括第三判断子模块。
第三判断子模块用于若轨道车辆的保持制动已施加，并且轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定轨道车辆发生抖动。
可选地，抖动判断模块14可以包括第二确定子模块和第四判断子模块。
第二确定子模块用于若轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道包括两个数据通道，并且分别属于两个速度传感器，则确定轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中增量的累加值。
第四判断子模块用于若增量的累加值小于预定的累加值阈值，则判定轨道车辆未发生抖动。
可选地，装置10还可以包括第二控制模块。
第二控制模块用于若增量的累加值大于预定的累加值阈值，则控制制动轨道车辆。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
通过上述技术方案，根据轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断轨道车辆是否发生抖动，其中，目标数据通道为脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道。也就是在互为冗余的两个速度传感器的四个数据通道中确定出脉冲数据的增量大于预定的脉冲阈值的数据通道，从而判断出轨道车辆是否发生了抖动还是真的移动了，在判定为未发生抖动时计算车速。这样能够准确地判断并剔除车辆抖动的脉冲数据，使得检测的车速更加准确。
图4是一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。
其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的轨道车辆的测速方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的轨道车辆的测速方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的轨道车辆的测速方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的轨道车辆的测速方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种轨道车辆的测速方法，其特征在于，所述轨道车辆包括用于检测所述轨道车辆的速度且互为冗余的两个速度传感器，每个速度传感器包括互为冗余的两个数据通道，所述方法包括：
若所述轨道车辆从非零速状态转换为零速状态，则获取每个数据通道的脉冲数据作为各自的初始脉冲数据；
获取列车自动防护***在当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量，所述当前检测周期为初始脉冲数据所在周期之后的周期；
确定当前检测周期中的目标数据通道，所述目标数据通道为所述增量大于预定的脉冲阈值的数据通道；
根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动；
若判定所述轨道车辆未发生抖动，则根据所述增量计算车速，若根据所计算的车速判定所述轨道车辆仍然为零速状态，则在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量的步骤，直到所述轨道车辆转换为非零速状态；
若判定所述轨道车辆发生抖动，则在计算车速时剔除所述增量，并在到达下一检测周期时，返回获取列车自动防护***的当前检测周期中检测的各个数据通道的脉冲数据基于所述初始脉冲数据的增量的步骤，直到所述轨道车辆转换为非零速状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则确定所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所述增量的平均值；
若所述增量的平均值小于预定的均值阈值，则判定所述轨道车辆发生抖动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述增量的平均值大于所述预定的均值阈值，则控制制动所述轨道车辆。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动的步骤还包括：
若在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，其中，N为预定的整数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
若在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，包括：
若所述轨道车辆的保持制动已施加，并且在所述轨道车辆处于零速状态期间，一数据通道中脉冲数据的增量在大于所述预定的脉冲阈值之后的连续N个检测周期中都小于所述预定的脉冲阈值，则消除所述连续N个检测周期之前的脉冲数据的增量，并将当前检测周期中检测的脉冲数据作为初始脉冲数据，
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动，包括：
若所述轨道车辆的保持制动已施加，并且所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道仅包括一个数据通道，并且为同一个数据通道，则判定所述轨道车辆发生抖动。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道判断所述轨道车辆是否发生抖动，包括：
若所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所确定的目标数据通道包括两个数据通道，并且分别属于两个速度传感器，则确定所述轨道车辆处于零速状态期间的检测周期中所述增量的累加值；
若所述增量的累加值小于预定的累加值阈值，则判定所述轨道车辆未发生抖动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述增量的累加值大于所述预定的累加值阈值，则控制制动所述轨道车辆。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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