CN112836663A - 一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法，包括：通过CCD摄像头获取待检测目标的灰度图像；采用计算机预处理Hough变换图像；获得车辆阴影检测特征图像，采用基于块区域统计的方法对阴影检测特征图像处理；采用计算机Sobel边缘检测方法获得车辆边缘检测信息；依据图像检测所获得预警目标，联动激光雷达云台扫描预警目标前方扇形目标区域，获得激光测量数据；融合图像处理信息和激光测距信息，综合车辆防撞检测数据，并向人机交互***发出碰撞预警。本发明检测结果更准确。

Description

一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法
技术领域
本发明涉及轨交车辆智能防撞技术领域，尤其涉及一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞技术。
背景技术
城市轨道交通***智能化和车辆无人驾驶技术已经进入设计应用阶段，其中轨交车辆运维中的防撞安全问题是城市轨交运营中的难题，也是保障运营安全的重要前提。传统的车辆防撞方法平时主要依靠检修维护人员的日常检查防范，在车辆运营时则依靠驾驶员对碰撞发生险情做出人为判断和防撞操作。在无人驾驶***中，轨交车辆的智能防撞目前主流技术采用机器视觉，通过运用图像采集和处理技术以达到检测、跟踪车辆目标的目的，可及时对交通环境情况以及交通目标进行分析，对行驶于交通路段之上的机动车数目、运行速度、车辆类别等相关交通参数自动进行统计分析，然后对检测到的交通信息进行存储， 使交通分析管理工作有据可依。但是机器视觉技术在复杂的环境下容易受到环境干扰，对突发事件判断也需要机器学习的过程，导致车辆防撞视觉***不能及时正确判断而出现车辆碰撞预警失误的重大问题。
因此一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞技术提供了一个更有效准确的解决方案。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法，检测结果更准确。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法，包括步骤如下：
步骤一：通过CCD视觉摄像头获取待检测目标的灰度图像；
步骤二：采用计算机将所述灰度图像进行Hough变换实施图像预处理；
步骤三：采用计算机将Hough变换对灰度图像进行预处理后得到车辆阴影检测特征图像；
采用基于块区域统计的阴影检测分析方法对所述车辆阴影检测特征图像进行检测处理；
采用Sobel边缘检测方法处理车辆待检区域的图像并进行二值化，统计二值图像的连续水平边缘位置信息以实现车辆边缘检测，获取车辆区域精确位置信息；
采用CCD摄像头和计算机对图像检测分析所获得预警目标，联动激光雷达云台扫描预警目标前方扇形目标区域，激光测量预警目标物的方位和距离的数据信息；
步骤四：采用计算机融合图像处理信息和激光测距信息，获得车辆检测、跟踪检测的数据，通过通讯***向人机交互信息***发出碰撞预警信息。
本发明，具有如下有益效果：本发明采用CCD摄像头和计算机硬件，基于视觉与激光测距相互融合的防撞检测方法，检测结果更准确。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的流程示意图，如图1所示，包括步骤如下：
步骤一：通过CCD视觉摄像头获取待检测目标的灰度图像；
步骤二：采用计算机将所述灰度图像进行Hough变换实施图像预处理；
步骤三：采用计算机将Hough变换对灰度图像进行预处理后得到车辆阴影检测特征图像；
采用基于块区域统计的阴影检测分析方法对所述车辆阴影检测特征图像进行检测处理；
采用Sobel边缘检测方法处理车辆待检区域的图像并进行二值化，统计二值图像的连续水平边缘位置信息以实现车辆边缘检测，获取车辆区域精确位置信息；
采用CCD摄像头和计算机对图像检测分析所获得预警目标，联动激光雷达云台扫描预警目标前方扇形目标区域，激光测量预警目标物的方位和距离的数据信息；
步骤四：采用计算机融合图像处理信息和激光测距信息，获得车辆检测、跟踪检测的数据，通过通讯***向人机交互信息***发出碰撞预警信息。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (1)

1.一种轨交车辆视觉激光测距比对检测防撞方法，其特征在于，包括步骤如下：
步骤一：通过CCD视觉摄像头获取待检测目标的灰度图像；
步骤二：采用计算机将所述灰度图像进行Hough变换实施图像预处理；
步骤三：采用计算机将Hough变换对灰度图像进行预处理后得到车辆阴影检测特征图像；
步骤四：采用计算机融合图像处理信息和激光测距信息，获得车辆检测、跟踪检测的数据，通过通讯***向人机交互信息***发出碰撞预警信息。
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