CN112830239B - 一种抓取装置及具有其的封装机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种抓取装置及具有其的封装机。抓取装置，包括：杯体抓取结构，包括夹爪，夹爪用于夹取杯子的杯体；驱动装置，与杯体抓取结构传动连接，用于驱动杯体抓取结构的夹爪进行闭合和张开操作；杯口扣合结构，设置在杯体抓取结构的上方位置，包括盖板，盖板用于对杯子的杯口进行扣合操作；传动结构，驱动装置在驱动杯体抓取结构的夹爪张开和闭合的过程中，带动传动结构驱动杯口扣合结构的盖板进行旋转操作；杯口扣合结构通过传动结构与杯体抓取结构联动设置，在杯体抓取结构的夹爪闭合过程中，传动结构带动杯口扣合结构的盖板扣合到杯子的杯口，在杯体抓取结构的夹爪张开时，传动机构带动杯口扣合结构的盖板从杯子的杯口部位移开。

Description

一种抓取装置及具有其的封装机

技术领域

本发明实施例涉及杯体夹具领域，具体涉及一种抓取装置及具有其的封装机。

背景技术

现有的杯子抓取装置均为两向开合方式，通过两只或多只夹臂、基座、电机及传动机构完成杯子的抓取动作，常见于无人咖啡机、自动饮品或冰淇淋贩售机的应用。

其中，现有技术均从两侧开合夹持杯子，未对杯子的顶盖进行压合。如杯子未加盖或未封装，机器人或移载臂仅能做平移、举升、下降的直线运动，不能翻转、摇晃等动作。如要实现顶盖压合，则要多加安装一个上下运动的电缸，使得整体夹爪体积多大，使用不便，成本提高。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种抓取装置及具有其的封装机，以解决现有技术中杯体无法进行旋转操作及抓取装置结构复杂，占用空间大，且操作过程繁琐的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：

在本发明的实施方式一个方面中，提供了一种抓取装置，包括：杯体抓取结构，所述杯体抓取结构包括夹爪，所述夹爪用于夹取杯子的杯体；驱动装置，与所述杯体抓取结构传动连接，所述驱动装置用于驱动所述杯体抓取结构的夹爪进行闭合和张开操作；杯口扣合结构，设置在所述杯体抓取结构的上方位置，所述杯口扣合结构包括盖板，所述盖板用于对所述杯子的杯口进行扣合操作；传动结构，所述驱动装置在驱动所述杯体抓取结构的夹爪张开和闭合的过程中，带动所述传动结构驱动所述杯口扣合结构的盖板进行旋转操作；其中，所述杯口扣合结构通过所述传动结构与所述杯体抓取结构联动设置，在所述杯体抓取结构的夹爪闭合过程中，所述传动结构带动所述杯口扣合结构的盖板扣合到所述杯子的杯口，在所述杯体抓取结构的夹爪张开时，所述传动机构带动所述杯口扣合结构的盖板从所述杯子的杯口部位移开。

进一步地，所述传动结构包括：转动轴，在所述驱动装置驱动所述夹爪张开和闭合的过程中，带动所述转动轴转动；其中，所述杯口扣合结构与所述转动轴连接，所述转动轴转动带动所述杯口扣合结构的转动。

进一步地，所述杯口扣合结构还包括：连接部，所述连接部用于与所述转动轴连接，所述连接部套设在所述转动轴上；其中，所述转动轴和所述连接部上分别设置有凹槽，通过第一定位销与两凹槽配合，使得所述转动轴转动带动所述连接部转动；所述连接部带动所述盖板转动，实现所述盖板的翻转。

进一步地，在所述转动轴与所述连接部之间设置有转动膜。

进一步地，所述传动结构还包括：转动轴固定装置，所述转动轴固定装置设置在所述杯体抓取结构的上方，用于固定支撑所述转动轴转动。

进一步地，所述驱动装置为电缸装置。

进一步地，所述转动轴固定装置通过第二定位销与所述杯体抓取结构固定。

进一步地，所述传动结构还包括：传动杆，所述传动杆与所述转动轴配合，带动所述转动轴转动；其中，所述传动杆与所述电缸装置连接，在所述电缸装置缸体驱动所述杯体抓取结构的夹爪打开过程中，同时驱动所述传动杆移动，所述传动杆带动所述转动轴转动，所述转动轴带动所述杯口扣合结构的盖板朝远离所述夹爪方向转动；在所述电缸装置缸体驱动所述杯体抓取结构的夹爪闭合过程中，同时驱动所述传动杆移动，所述传动杆带动所述转动轴转动，所述转动轴带动所述杯口扣合结构的盖板朝靠近所述夹爪方向转动。

进一步地，所述夹爪设置成最小闭合角度可调整；所述盖板设置成直径尺寸可调整。

在本发明实施方式的另一个方面中，提供了一种封装机，包括：上述任意一项所述的抓取装置。

本发明的实施方式具有如下优点：

本发明实施例公开了一种抓取装置及具有其的封装机，通过传动结构使得杯口扣合结构和杯体抓取结构实现联动，即当驱动装置驱动杯体夹取结构的夹爪张开或闭合时，同时传动结构驱动杯口扣合结构的盖板对杯口进行松开或压紧操作，使得抓取装置的整体结构简单，占用空间小，且操作简易。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明的实施例提供的一种抓取装置的俯视方向结构示意图；

图2为图1提供的一种抓取装置A-A方向的剖视图；

图3为本发明的实施例提供的一种抓取装置的侧视方向结构示意图。

图中：100-抓取装置、10-杯体抓取结构、11-夹爪、20-杯口扣合结构、21-盖板、22-连接部、30-驱动装置、40-转动轴固定装置、50-转动轴、60-第一定位销、70-第二定位销。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例

参考图1、2、3所示的根据本发明实施例提供的一种抓取装置100的结构示意图，本发明的实施例提供了一种抓取装置100，包括：杯体抓取结构10，包括夹爪11，夹爪11用于夹取杯子的杯体；驱动装置30，与杯体抓取结构10传动连接，用于驱动杯体抓取结构10的夹爪11进行闭合和张开操作，当夹爪11闭合时，实现对杯子杯体的夹取操作，当杯子的移动或转动操作完成后，夹爪11张开实现对杯子杯体的松开操作；杯口扣合结构20，设置在杯体抓取结构10的上方位置，杯口扣合结构20包括盖板21，盖板21用于对杯子的杯口进行扣合操作，现有技术中的饮品抓取装置一般缺少对杯子口的密封结构，因此对装有饮品的杯子进行的旋转、移动操作会受到不同程度的限制；抓取装置100还包括传动结构，驱动装置30在驱动杯体抓取结构10的夹爪11张开和闭合的过程中，带动传动结构驱动杯口扣合结构20的盖板21进行旋转操作。

其中，盖板21可以用于密封杯子的杯口，使得夹爪11在抓取杯子时，可以进行转动操作。

具体地，杯口扣合结构20通过传动结构与杯体抓取结构10联动设置，在杯体抓取结构10的夹爪11闭合过程中，传动结构带动杯口扣合结构20的盖板21扣合到杯子的杯口，在杯体抓取结构10的夹爪11张开时，传动机构带动杯口扣合结构20的盖板21从杯子的杯口部位移开。以此实现杯口扣合结构20的杯盖对杯子的密封压紧和松开操作。

参考图1、2、3，传动结构包括：转动轴50，在驱动装置30驱动夹爪11张开和闭合的过程中，带动转动轴50转动。

其中，杯口扣合结构20与转动轴50连接，转动轴50转动带动杯口扣合结构20的转动，实现杯体抓取结构10和杯口扣合结构20的联动。

如图1、2所示，杯口扣合结构20还包括：连接部22，连接部22用于与转动轴50连接，连接部22套设在转动轴50上。

其中，转动轴50和连接部22上分别设置有凹槽，通过第一定位销60与两凹槽配合，使得转动轴50转动带动连接部22转动；连接部22带动盖板21转动，实现盖板21的翻转。

如图1、2、3所示，在转动轴50与连接部22之间设置有转动膜。具体的，在本发明的实施例中，转动轴50与连接部22之间通过设置滑动膜，实现了润滑和降噪的作用，可选的，在转动轴50与连接部22之间采用润滑油代替滑动膜。

如图1、2、3所示，在本发明的实施例中，传动结构还包括：转动轴固定装置40，转动轴固定装置40设置在杯体抓取结构10的上方，用于固定支撑转动轴50转动。可选的，转动轴50与转动轴固定装置40配合设置，使得转动轴50只具有绕其中心转动的旋转自由度。

如图1、2、3所示，驱动装置30为电缸装置。具体地，电缸装置通过缸体的伸缩往复运动，实现对杯体抓取结构10和传动结构的驱动操作。

如图1、2、3所示，转动轴固定装置40通过第二定位销70与杯体抓取结构10固定。可选的，可以通过焊接或者螺钉连接实现两部件间的固定。

参考图1、2、3，所示的抓取装置100的结构示意图，传动结构还包括：传动杆，传动杆与转动轴50配合，带动转动轴50转动。

其中，传动杆与电缸装置连接，在电缸装置缸体驱动杯体抓取结构10的夹爪11打开过程中，同时驱动传动杆移动，传动杆带动转动轴50转动，转动轴50带动杯口扣合结构20的盖板21朝远离夹爪11方向转动。

在电缸装置缸体驱动杯体抓取结构10的夹爪11闭合过程中，同时驱动传动杆移动，传动杆带动转动轴50转动，转动轴50带动杯口扣合结构20的盖板21朝靠近夹爪11方向转动。

具体地，根据本发明的实施例，传动杆可以为丝杠结构，在转动轴50上设置有与传动杆配合的螺旋槽，进一步地，通过转动轴固定装置40对转动轴50的自由度限定，可以使得电缸装置缸体的往复直线运动带动丝杠结构往复直线运动，再通过螺旋槽，实现转动轴50的转动。

如图1、2、3所示，夹爪11设置成最小闭合角度可调整；盖板21设置成直径尺寸可调整。

具体地，夹爪11和盖板21以杯口直径为设计依据，可适用于不同尺寸、不同容量的杯型，也可兼容平底或圆弧背身的杯型。

可选的，夹爪11和盖板21兼容性高，可适用于纸杯、塑料杯等不同材质的杯型。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种封装机，包括：如上所述的抓取装置100。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种抓取装置(100)，其特征在于，包括：

杯体抓取结构(10)，包括夹爪(11)，所述夹爪(11)用于夹取杯子的杯体；

驱动装置(30)，与所述杯体抓取结构(10)传动连接，用于驱动所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)进行闭合和张开操作；

杯口扣合结构(20)，设置在所述杯体抓取结构(10)的上方位置，包括盖板(21)，所述盖板(21)用于对所述杯子的杯口进行扣合操作；

传动结构，所述驱动装置(30)在驱动所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)张开和闭合的过程中，带动所述传动结构驱动所述杯口扣合结构(20)的盖板(21)进行旋转操作；

其中，所述杯口扣合结构(20)通过所述传动结构与所述杯体抓取结构(10)联动设置，在所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)闭合过程中，所述传动结构带动所述杯口扣合结构(20)的盖板(21)扣合到所述杯子的杯口，在所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)张开时，所述传动结构带动所述杯口扣合结构(20)的盖板(21)从所述杯子的杯口部位移开；解决现有技术中杯体无法进行旋转、翻转、摇晃操作的问题；

所述传动结构包括：

转动轴(50)，在所述驱动装置(30)驱动所述夹爪(11)张开和闭合的过程中，带动所述转动轴(50)转动；

其中，所述杯口扣合结构(20)与所述转动轴(50)连接，所述转动轴(50)转动带动所述杯口扣合结构(20)的转动；

所述杯口扣合结构(20)还包括：

连接部(22)，所述连接部(22)用于与所述转动轴(50)连接，所述连接部(22)套设在所述转动轴(50)上；

其中，所述转动轴(50)和所述连接部(22)上分别设置有凹槽，通过第一定位销(60)与两凹槽配合，使得所述转动轴(50)转动带动所述连接部(22)转动；所述连接部(22)带动所述盖板(21)转动，实现所述盖板(21)的翻转。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

在所述转动轴(50)与所述连接部(22)之间设置有转动膜。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述传动结构还包括：

转动轴固定装置(40)，所述转动轴固定装置(40)设置在所述杯体抓取结构(10)的上方，用于固定支撑所述转动轴(50)转动。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述驱动装置(30)为电缸装置。

5.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述转动轴固定装置(40)通过第二定位销(70)与所述杯体抓取结构(10)固定。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述传动结构还包括：

传动杆，所述传动杆与所述转动轴(50)配合，带动所述转动轴(50)转动；

其中，所述传动杆与所述电缸装置连接，在所述电缸装置缸体驱动所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)打开过程中，同时驱动所述传动杆移动，所述传动杆带动所述转动轴(50)转动，所述转动轴(50)带动所述杯口扣合结构(20)的盖板(21)朝远离所述夹爪(11)方向转动；

在所述电缸装置缸体驱动所述杯体抓取结构(10)的夹爪(11)闭合过程中，同时驱动所述传动杆移动，所述传动杆带动所述转动轴(50)转动，所述转动轴(50)带动所述杯口扣合结构(20)的盖板(21)朝靠近所述夹爪(11)方向转动。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述夹爪(11)设置成最小闭合角度可调整；

所述盖板(21)设置成直径尺寸可调整。

8.一种封装机，其特征在于，包括：

权利要求1-7中任意一项所述的抓取装置(100)。

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