CN112829604A - 一种电动车的abs制动实现方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动车的ABS制动实现方法，涉及电动车制动响应技术领域，具体方法如下：计算电动车的每个车轮的滑移率；判断电动车的四轮驱动***和电池***的状态，得到当前允许执行的最大电制动扭矩；根据车速控制四轮驱动***实现ABS控制。本发明采用电驱动***实现高精度滑移率控制，整车能量进行回收降低制动盘机械***损耗；充分利用电制动***的响应快调节准确的特性直接以电机转速控制作为控制手段，相较于传统制动盘制动控制简单且可以能量回收。

Description

一种电动车的ABS制动实现方法
技术领域
本发明涉及电动车制动响应技术领域，特别是一种电动车的ABS制动实现方法。
背景技术
早期的汽车在紧急制动时，制动器会将车轮抱死，这样会导致车辆失控，从而产生危险，并且车轮抱死后，车轮与地面的摩擦力减小，制动距离增加，制动效果变差。后来，人们发明了ABS制动***，有效地解决了车轮抱死的问题，并且可以缩短汽车制动距离。ABS制动***最早应用于飞机制动，后来逐步应用于汽车。
当前业界ABS实现方案为液压制动。现有电动车制动响应技术中存在滑移率控制方案复杂，滑移率控制范围较大的问题。当前没有四轮独立控制形态的电动量产车。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足而提供一种电动车的ABS制动实现方法，采用电驱动***实现高精度滑移率控制，整车能量进行回收降低制动盘机械***损耗。
本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：
根据本发明提出的一种电动车的ABS制动实现方法，具体如下：
计算电动车的每个车轮的滑移率；
当有一个车轮的滑移率超过稳定状态滑移阈值a，整车进入四轮ABS制动；
滑移率超过a的车轮对应的电机在当前车速下，计算滑移率为最佳滑移率b时的最佳电机转速；
滑移率超过a的车轮所对应的电机执行转速控制方法，所述转速控制方法是通过调节扭矩使得电机转速达到所述最佳电机转速为目标的控制方法；如果执行所述转速控制方法后对应的扭矩大于最大电制动扭矩，则执行最大电制动扭矩，并请求机械制动介入；所述最大电制动扭矩是通过判断电动车的四轮驱动和电池***的状态得到的；
当车速小于低速车速Vs，整车制动***退出ABS控制，电机转速目标更新为0RPM。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，滑移率=100%*（整车车速对应电机转速 - 电机实际转速）/整车车速对应电机转速，整车车速对应电机转速 = 整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长）。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，最大电制动扭矩的计算方法具体如下：
采集整车电池允许充电功率，四轮驱动***功率上限，根据采集到的整车电池允许充电功率、四轮驱动***功率上限来评估当前最大允许充电功率；
根据整车车速、当前最大允许充电功率估计当前允许执行的最大电制动扭矩，最大电制动扭矩=最大允许充电功率*9550/（整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长））。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，5%<a<20%。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，7%<b<20%。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，0<Vs<10 km/h。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，a为10%。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，b为15%。
作为本发明所述的一种电动车的ABS制动实现方法进一步优化方案，Vs 为10km/h。
本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
（1）本发明采用电驱动***实现高精度滑移率控制，整车能量进行回收降低制动盘机械***损耗；
（2）充分利用电制动***的响应快调节准确的特性直接以电机转速控制作为控制手段，相较于传统制动盘制动控制简单且可以能量回收。
附图说明
图1是本发明的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：
如图1所示，一种电动车的ABS制动实现方法，具体如下：
计算电动车的每个车轮的滑移率；
当有一个车轮的滑移率超过稳定状态滑移阈值a，整车进入四轮ABS制动；
滑移率超过a的车轮对应的电机在当前车速下，计算滑移率为最佳滑移率b时的最佳电机转速；
滑移率超过a的车轮所对应的电机执行转速控制方法，所述转速控制方法是通过调节扭矩使得电机转速达到所述最佳电机转速为目标的控制方法；如果执行所述转速控制方法后对应的扭矩大于最大电制动扭矩，则执行最大电制动扭矩，并请求机械制动介入；所述最大电制动扭矩是通过判断电动车的四轮驱动和电池***的状态得到的；
当车速小于低速车速Vs，整车制动***退出ABS控制，电机转速目标更新为0RPM。
滑移率=100%*（整车车速对应电机转速 - 电机实际转速）/整车车速对应电机转速，整车车速对应电机转速 = 整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长）。
最大电制动扭矩的计算方法具体如下：
采集整车电池允许充电功率，四轮驱动***功率上限，根据采集到的整车电池允许充电功率、四轮驱动***功率上限来评估当前最大允许充电功率；
根据整车车速、当前最大允许充电功率估计当前允许执行的最大电制动扭矩，最大电制动扭矩=最大允许充电功率*9550/（整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长））。
其中，5%<a<20%，7%<b<20%，0<Vs<10 km/h。
四轮驱动***是四轮独立电驱动***，四轮独立电驱动***作为四个轮子对应四个电机的称谓。转速控制为以调节扭矩为手段的一种控制方法，即转速控制的输入是转速，输出是扭矩，输出的扭矩即为控制需求扭矩，此扭矩存在大于四轮驱动***可执行扭矩的情形。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，具体如下：
计算电动车的每个车轮的滑移率；
当有一个车轮的滑移率超过稳定状态滑移阈值a，整车进入四轮ABS制动；
滑移率超过a的车轮对应的电机在当前车速下，计算滑移率为最佳滑移率b时的最佳电机转速；
滑移率超过a的车轮所对应的电机执行转速控制方法，所述转速控制方法是通过调节扭矩使得电机转速达到所述最佳电机转速为目标的控制方法；如果执行所述转速控制方法后对应的扭矩大于最大电制动扭矩，则执行最大电制动扭矩，并请求机械制动介入；所述最大电制动扭矩是通过判断电动车的四轮驱动和电池***的状态得到的；
当车速小于低速车速Vs，整车制动***退出ABS控制，电机转速目标更新为0RPM。
2.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，滑移率=100%*（整车车速对应电机转速 - 电机实际转速）/整车车速对应电机转速，整车车速对应电机转速 = 整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长）。
3.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，最大电制动扭矩的计算方法具体如下：
采集整车电池允许充电功率，四轮驱动***功率上限，根据采集到的整车电池允许充电功率、四轮驱动***功率上限来评估当前最大允许充电功率；
根据整车车速、当前最大允许充电功率估计当前允许执行的最大电制动扭矩，最大电制动扭矩=最大允许充电功率*9550/（整车车速*1000*速比/（60*轮胎周长））。
4.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，5%<a<20%。
5.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，7%<b<20%。
6.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，0<Vs<10 km/h。
7.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，a为10%。
8.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，b为15%。
9.根据权利要求1所述的一种电动车的ABS制动实现方法，其特征在于，Vs 为10km/h。
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