CN112821835B - 参数确定方法、装置及空调器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种参数确定方法、装置及空调器，涉及电机技术领域，通过离线测试的方式先得到近似函数的参数，在压缩机运行过程中以d/q轴电流目标值作为输入参数，利用预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感，提高了参数确定的准确性，依据上述方式确定的d轴电感与q轴电感进行转子位置计算，可以提高位置计算的准确性，提升电机驱动效率，同时降低驱动参数调试的复杂度。

Description

参数确定方法、装置及空调器

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种参数确定方法、装置及空调器。

背景技术

变频空调压缩机使用永磁同步电机，对应转子位置的采集，一般都采用无位置传感器的方式。需要用磁场导向控制算法(field-oriented control，FOC)进行电机的位置估算，驱动电机运转。FOC算法的电压方程中，需要用到电机的Ld、Lq(Ld、Lq分别对应FOC算法中d轴电感、q轴电感，电机规格书中会有标称值)。由于电感饱和特性的影响，Ld、Lq随着电流的增大，会有一定的下降趋势，而实际使用过程中，为了保证位置估算准确，一般都采用根据频率分段调节参数的方式来适应D/q轴电感的变化，导致驱动参数调试复杂，同时会影响电机驱动效率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种参数确定方法、装置及空调器，适应压缩机的电感饱和特性，提高压缩机驱动的位置估算准确性，同时提高电机驱动效率，并降低驱动参数调试复杂度。

第一方面，本发明提供一种参数确定方法，所述参数确定方法应用于空调器，所述空调器包括压缩机，所述参数确定方法包括：

所述压缩机上电运行后，获取所述压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq；

对所述d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref；

分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感，其中预先测定的压缩机电感饱和特性参数包括目标电流与d轴电感、q轴电感的对应关系。

本申请提供的方案，压缩机运行过程中，以D/q轴电流目标值作为输入参数，利用预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感，提高了参数确定的准确性，依据上述方式确定的d轴电感与q轴电感进行转子位置计算，可以提高位置计算的准确性，提升电机驱动效率，同时降低驱动参数调试的复杂度。

在可选的实施方式中，分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感的步骤包括：

当所述d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为所述d轴电感；

当所述d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述d轴电感：

Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs；

上述式中，Ld为d轴电感，Kd1为d轴电感饱和特性增益1，Kd2为d轴电感饱和特性增益2，id_ref_abs为所述d轴目标电流的绝对值。

本申请实施例提供的方案，根据d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感，避免d轴电感与q轴电感因为电流变化而导致的估算异常，可以提高用于计算的d轴电感及q轴电感的准确性。

在可选的实施方式中，分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感的步骤包括：

当所述q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为所述q轴电感；

当所述q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述q轴电感：

Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs；

上述式中，Lq为q轴电感，Kq1为q轴电感饱和特性增益1，Kq2为q轴电感饱和特性增益2，iq_ref_abs为所述q轴目标电流的绝对值。

在可选的实施方式中，在依据所述id_ref_abs、iq_ref_abs与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感步骤之前，所述方法还包括：

对压缩机进行离线测试，测得所述压缩机电感饱和特性参数，所述压缩机电感饱和特性参数包括：Idl，Ldc，Kd1，Kd2，Iql，Lqc，Kq1，Kq2；

其中所述Idl为d轴电感饱和转换电流值；所述Ldc为d轴电感常数；所述Kd1为d轴电感饱和特性增益1；所述Kd2为d轴电感饱和特性增益2；

所述Iql为q轴电感饱和转换电流值；所述Lqc为q轴电感常数；所述Kq1为q轴电感饱和特性增益1；所述Kq2为q轴电感饱和特性增益2。

在可选的实施方式中，确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感之后，所述方法还包括：

依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机转子的d轴电压与q轴电压：

其中，Vd为d轴电压，Rs为定子电阻，id为d轴电流，p为微分算子，Ld为d轴电感，ω_r为电角速度；Vq为q轴电压，ψ_f为永磁体磁链。

第二方面，本发明提供一种参数确定装置，所述参数确定装置用于执行如前述实施方式任意一项所述的参数确定方法，所述参数确定装置包括：

获取模块，用于当所述压缩机上电运行后，获取所述压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq；

处理模块，用于对所述d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref；

所述处理模块还用于分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感。

在可选的实施方式中，所述处理模块用于当所述d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为所述d轴电感；

所述处理模块用于当所述d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述d轴电感：

Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs；

上述式中，Ld为d轴电感，Kd1为d轴电感饱和特性增益1，Kd2为d轴电感饱和特性增益2，id_ref_abs为所述d轴目标电流的绝对值。

在可选的实施方式中，所述处理模块用于当所述q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为所述q轴电感；

当所述q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述q轴电感：

Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs；

上述式中，Lq为q轴电感，Kq1为q轴电感饱和特性增益1，Kq2为q轴电感饱和特性增益2，iq_ref_abs为所述q轴目标电流的绝对值。

在可选的实施方式中，所述处理模块还用于依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机转子的d轴电压与q轴电压：

其中，Vd为d轴电压，Rs为定子电阻，id为d轴电流，p为微分算子，Ld为d轴电感，ω_r为电角速度；Vq为q轴电压，ψ_f为永磁体磁链。

第三方面，本发明提供一种空调器，所述空调器包括控制器，所述控制器用于执行计算机可读程序指令，以实现如前述实施方式任意一项所述的电感饱和特性参数确定的步骤。

附图说明

图1为本申请实施例提供的空调器的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种参数确定方法的流程示意图；

图3为现有的电机特性的示意图；

图4为本申请实施例提供的电机特性的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种参数确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种参数确定方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种参数确定方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种参数确定装置功能模块示意图。

附图标记说明：

200-空调器；210-控制器；300-参数确定装置；310-获取模块；320-处理模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

变频空调压缩机使用永磁同步电机，对应转子位置的采集，一般都采用无位置传感器的方式。需要用磁场导向控制算法(field-oriented control，FOC)进行电机的位置估算，驱动电机运转。FOC算法的电压方程中，需要用到电机的Ld、Lq(Ld、Lq分别对应FOC算法中d轴电感、q轴电感，电机规格书中会有标称值)。由于电感饱和特性的影响，Ld、Lq随着电流的增大，会有一定的下降趋势，而实际使用过程中，为了保证位置估算准确，一般都采用根据频率分段调节参数的方式来适应D/q轴电感的变化，但是在压缩机实际运行过程中，由于D/q轴电感会发生变化，一般根据频率区分为多段，每段都需要对应的参数设置，复杂度增加，而参数调试不精准，也能驱动压缩机正常运行，但是会导致效率下降。

基于上述的问题，本发明实施例提供了一种空调器200，用于调节室内温度的同时可以对压缩机进行精确控制，提高控制效率。请参阅图1，图1为本发明实施例提供的空调器200的功能框图。该空调器200包括控制器210，控制器210可以执行计算机指令以实现本发明提供的参数确定方法。本发明提供的参数确定装置300包括至少一个可以软件或固件的形式存储于控制器210中的软件功能模块，例如，可以直接烧录在控制器210的存储空间中，在另一种实施方式中，还可以存储于其他独立的存储介质中，由控制器210进行执行。

控制器210可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制器210可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图，该通用处理器可以是微处理器，本实施例提供的控制器210还可以是任何常规的处理器等。

在一种可能的实现方式中，该空调器200包括至少一个室外机以及多个室内机，室外机与多个室内机均通过管道连接，用以将冷媒输送至不同的室内机以进行热量交换，其中，室外机内设置有压缩机。

可以理解地，图1所示的结构仅为示意，空调器还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

在图1所示出的空调器的基础上，本发明提供了一种参数确定方法，请参阅图2，图2示出了本实施例提供的参数确定方法的流程示意图。参数确定方法包括以下步骤：S110～S130。

S110：压缩机上电运行后，获取压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq。

空调器启动，压缩机上电运行后，电流检测模块即对压缩机运行过程中的电流进行检测，获取压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq。

S120：对d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref。

对测量得到的d轴电流id进行低通滤波，得到d轴目标电流id_ref，对q轴电流iq进行低通滤波，得到q轴目标电流iq_ref。

S130：分别依据d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感。

由于实际的d轴电感与q轴电感随着d轴电流id、q轴电流iq的变大会有一定的减小，如图3所示，图3示出了压缩机厂家提供的电机特性的示意图，由图3可以看出，压缩机实际运行过程中，d轴电感与q轴电感与电流的变化是离散的，没有规律的，依据传统的估算方式对d轴电感与q轴电感进行测算会产生较大的误差，本申请实施例构建模型进行d轴电感与q轴电感的饱和特性运算，如图4所示。预先测定压缩机电感饱和特性近似函数的相关参数，上述预先测定的压缩机电感饱和特性参数包括目标电流与d轴电感、q轴电感的对应关系，基于上述预先测定的压缩机电感饱和特性参数与d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref确定d轴电感与q轴电感，实现电感量的自适应变化，提升电机驱动效率。

本申请实施例提供的方案，在压缩机运行过程中以d/q轴电流目标值作为输入参数，利用预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感，提高了参数确定的准确性，依据上述方式确定的d轴电感与q轴电感进行转子位置计算，可以提高位置计算的准确性，提升电机驱动效率，同时降低驱动参数调试的复杂度。

下面基于图4所示的模型，对d轴电感与q轴电感的计算进行详细介绍，请结合参阅图4与图5，在一种可能的实现方式中，S130包括确定d轴电感的子步骤：S130-1～S130-2。

S130-1：当d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为d轴电感。

基于上述模型，在d轴目标电流的绝对值小于或等于先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，d轴电感近似处于不变的状态，为一个常数，经测定，上述常数称之为d轴电感常数，也就是说，根据预先测定的压缩机电感饱和特性参数，在这样的情况下，d轴电感近似等于上述d轴电感常数，满足以下式子：

当id_ref_abs≤Idl的情况下，Ld＝Ldc。

上述式子中，Ld为d轴电感，id_ref_abs是指d轴目标电流id_ref的绝对值，Idl是指预先测定的d轴电感饱和转换电流值，Ldc为预先测定的d轴电感常数。

S130-2：当d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定d轴电感：

Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs。

基于上述模型，当d轴目标电流的绝对值超出d轴电感饱和转换电流值的情况下，d轴电感开始有所下降，在这种情况下依据式子：Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs确定d轴电感。上述式中，Ld为d轴电感，Kd1为预先测定的d轴电感饱和特性增益1，Kd2为预先测定的d轴电感饱和特性增益2，id_ref_abs为上述d轴目标电流的绝对值。

同理，对于q轴电感的计算方式，与前述d轴电感的计算方式基本相同。请继续参阅图5，在一种可能的实现方式中，S130包括确定q轴电感的子步骤：S130-3～S130-4。

S130-3：当q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为q轴电感。

基于上述模型，在q轴目标电流的绝对值小于或等于先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，q轴电感近似处于不变的状态，为一个常数，经测定，上述常数称之为q轴电感常数，也就是说，根据预先测定的压缩机电感饱和特性参数，在这样的情况下，q轴电感近似等于上述q轴电感常数，满足以下式子：

当iq_ref_abs≤Iql的情况下，Lq＝Lqc。

上述式子中，Lq为q轴电感，iq_ref_abs是指q轴目标电流iq_ref的绝对值，Iql是指预先测定的q轴电感饱和转换电流值，Lqc为预先测定的q轴电感常数。

S130-4：当q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定q轴电感：

Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs。

基于上述模型，当q轴目标电流的绝对值超出q轴电感饱和转换电流值的情况下，q轴电感开始有所下降，在这种情况下依据式子：Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs确定q轴电感。上述式中，Lq为q轴电感，Kq1为预先测定的q轴电感饱和特性增益1，Kq2为预先测定的q轴电感饱和特性增益2，iq_ref_abs为上述q轴目标电流的绝对值。

依据上述预先测定的压缩机电感饱和特性参数以及d轴目标电流、q轴目标电流确定d轴电感与q轴电感，可以实现自动适应电感饱和特性，降低驱动参数调试复杂度。

需要说明的是，确定d轴电感的步骤与确定q轴电感的步骤可以同时进行，也可以任意一个在先进行，附图所示仅为示例，并非对上述步骤的先后顺序进行限定。

上述实施方式中，确定d轴电感与q轴电感需要依据测定的压缩机电感饱和特性参数，因此在上述步骤之前，需要预先对压缩机电感饱和特性参数进行测定。

在一种可能的实现方式中，在S130之前，本申请实施例提供的参数确定方法还包括预先测定压缩机电感饱和特性参数的步骤，请参阅图6，在步骤S130之前，上述参数确定方法还包括：

S100：对压缩机进行离线测试，测得压缩机电感饱和特性参数。

压缩机电感饱和特性参数包括：Idl，Ldc，Kd1，Kd2，Iql，Lqc，Kq1，Kq2；其中Idl为d轴电感饱和转换电流值；Ldc为d轴电感常数；Kd1为d轴电感饱和特性增益1；Kd2为d轴电感饱和特性增益2；Iql为q轴电感饱和转换电流值；Lqc为q轴电感常数；Kq1为q轴电感饱和特性增益1；Kq2为q轴电感饱和特性增益2。

上述测试可以对单体压缩机进行电感饱和特性测试，也可以在其他的模拟环境下对压缩机进行电感饱和特性测试，本实施例对此不作限定。

依据上述建立的模型，以及测试，得到d轴电感、q轴电感随着d轴目标电流、q轴目标电流的变化趋势，即：

当id_ref_abs≤Idl的情况下，Ld＝Ldc。

当id_ref_abs＞Idl的情况下，Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs。

当iq_ref_abs≤Iql的情况下，Lq＝Lqc。

当iq_ref_abs＞Iql的情况下，Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs。

下面给出某压缩机电感饱和特性参数示例，如表1所示：

d轴电感饱和转换电流值	8.52	电流单位：A
			d轴电感常数	0.0091	电感单位：H
d轴电感饱和特性增益1	0.0031
			d轴电感饱和特性增益2	0.0507
q轴电感饱和转换电流值	6.8	电流单位：A
			q轴电感常数	0.0146	电感单位：H
q轴电感饱和特性增益1	0.0065
			q轴电感饱和特性增益2	0.0551

表1

可以理解地是，相同型号的压缩机，其电感饱和特性参数相同，不同型号的压缩机，其电感饱和特性参数可能会有不同。

确定d轴电感与q轴电感后，即可根据d轴电感与q轴电感计算转子q轴电压与d轴电压，对转子位置进行估算。在一种可能的实现方式中，请参阅图7，上述参数确定方法还包括S140：

S140：依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机转子的d轴电压与q轴电压。

在dq坐标系数学模型下，定子电压方程如下：

定子磁链方程如下：

结合式(1)与式(2)，则有：

其中，Vd为d轴电压，Rs为定子电阻，id为d轴电流，p为微分算子，可以为永磁同步电机的极对数，Ld为d轴电感，ω_r为电角速度；Vq为q轴电压，ψ_f为永磁体磁链。

在确定d轴电感Ld与q轴电感Lq之后，即可基于上式(3)确定转子d轴电压与转子q轴电压，计算定子位置，对压缩机进行控制。

为了执行上述实施例及各个可能的实施方式中的相应步骤，下面给出一种参数确定装置的实现方式，请参阅图8，图8为本发明较佳实施例提供的一种参数确定装置300。需要说明的是，本实施例所提供的参数确定装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例提供的参数确定方法基本相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

本实施例提供的参数确定装置300包括：获取模块310及处理模块320。

获取模块310，用于当压缩机上电运行后，获取压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq。在可能的实现方式中，当空调器启动，压缩机上电运行后，空调器的电流检测模块即对压缩机运行过程中的电流进行检测，获取模块310即可获取压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq。

可以理解地，在一种可能的实现方式中，该获取模块310可以用于执行上述各个图中的S110，以实现相应的技术效果。

处理模块320，用于对d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref。在可能的实现方式汇总，对测量得到的d轴电流id进行低通滤波，得到d轴目标电流id_ref，对q轴电流iq进行低通滤波，得到q轴目标电流iq_ref。

可以理解地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320可以用于执行上述各个图中的S120，以实现相应的技术效果。

处理模块320还用于分别依据d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感。

可以理解地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320可以用于执行上述各个图中的S130，以实现相应的技术效果。

在一些可能的实现方式中，处理模块320用于当d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为d轴电感。处理模块320还用于当d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定d轴电感：Ld＝Kd1+Kd2/id_ref_abs。

同理，处理模块320用于当q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为q轴电感；当q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定q轴电感：Lq＝Kq1+Kq2/iq_ref_abs。

该获取模块310还用于对压缩机进行离线测试，测得压缩机电感饱和特性参数。

可以理解地，在一种可能的实现方式中，该处理模块320可以用于执行上述各个图中的S100，以实现相应的技术效果。

处理模块320还用于依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机转子的d轴电压与q轴电压。

在可选的实现方式中，在确定d轴电感Ld与q轴电感Lq之后，即可基于式(3)确定转子d轴电压与转子q轴电压，计算定子位置，对压缩机进行控制。

综上所述，本申请提供了一种参数确定方法、装置及空调器，压缩机运行过程中，包括：所述压缩机上电运行后，获取所述压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq；对所述d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref；分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感，其中预先测定的压缩机电感饱和特性参数包括目标电流与d轴电感、q轴电感的对应关系。以D/q轴电流目标值作为输入参数，利用预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定压缩机运行的d轴电感与q轴电感，提高了参数确定的准确性，依据上述方式确定的d轴电感与q轴电感进行转子位置计算，可以提高位置计算的准确性，提升电机驱动效率，同时降低驱动参数调试的复杂度。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (6)

1.一种参数确定方法，其特征在于，所述参数确定方法应用于空调器，所述空调器包括压缩机，所述参数确定方法包括：

所述压缩机上电运行后，获取所述压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq；

对所述d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref；

分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感，其中预先测定的压缩机电感饱和特性参数包括目标电流与d轴电感、q轴电感的对应关系；

分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感的步骤包括：

当所述d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为所述d轴电感；

当所述d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述d轴电感：

Ld = Kd1 + Kd2/ id_ref_abs；

上述式中，Ld为d轴电感，Kd1为d轴电感饱和特性增益1，Kd2为d轴电感饱和特性增益2，id_ref_abs为所述d轴目标电流的绝对值；

分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感的步骤包括：

当所述q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为所述q轴电感；

当所述q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述q轴电感：

Lq = Kq1 + Kq2/ iq_ref_abs；

上述式中，Lq为q轴电感，Kq1为q轴电感饱和特性增益1，Kq2为q轴电感饱和特性增益2，iq_ref_abs为所述q轴目标电流的绝对值。

2.根据权利要求1所述的参数确定方法，其特征在于，在分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感步骤之前，所述方法还包括：

对压缩机进行离线测试，测得所述压缩机电感饱和特性参数，所述压缩机电感饱和特性参数包括：Idl，Ldc，Kd1，Kd2，Iql，Lqc，Kq1，Kq2；

其中所述Idl为d轴电感饱和转换电流值；所述Ldc为d轴电感常数；所述Kd1为d轴电感饱和特性增益1；所述Kd2为d轴电感饱和特性增益2；

所述Iql为q轴电感饱和转换电流值；所述Lqc为q轴电感常数；所述Kq1为q轴电感饱和特性增益1；所述Kq2为q轴电感饱和特性增益2。

3.根据权利要求1所述的参数确定方法，其特征在于，确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感之后，所述方法还包括：

依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机的转子d轴电压与q轴电压：

；

其中，Vd为d轴电压，Rs为定子电阻，id为d轴电流，p为微分算子，Ld为d轴电感，

为电角速度；Vq为q轴电压，

为永磁体磁链。

4.一种参数确定装置，其特征在于，所述参数确定装置用于执行如权利要求1~3任意一项所述的参数确定方法，所述参数确定装置包括：

获取模块，用于当所述压缩机上电运行后，获取所述压缩机运行的d轴电流id与q轴电流iq；

处理模块，用于对所述d轴电流id与q轴电流iq分别进行低通滤波得到d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref；

所述处理模块还用于分别依据所述d轴目标电流id_ref与q轴目标电流iq_ref与预先测定的压缩机电感饱和特性参数确定所述压缩机运行的d轴电感与q轴电感；其中，

所述处理模块用于当所述d轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的d轴电感常数确定为所述d轴电感；

所述处理模块用于当所述d轴目标电流的绝对值大于预先测定的d轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述d轴电感：

Ld = Kd1 + Kd2/ id_ref_abs；

上述式中，Ld为d轴电感，Kd1为d轴电感饱和特性增益1，Kd2为d轴电感饱和特性增益2，id_ref_abs为所述d轴目标电流的绝对值；

所述处理模块用于当所述q轴目标电流的绝对值小于或等于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，将预先测定的q轴电感常数确定为所述q轴电感；

当所述q轴目标电流的绝对值大于预先测定的q轴电感饱和转换电流值的情况下，按照以下式子确定所述q轴电感：

Lq = Kq1 + Kq2/ iq_ref_abs；

上述式中，Lq为q轴电感，Kq1为q轴电感饱和特性增益1，Kq2为q轴电感饱和特性增益2，iq_ref_abs为所述q轴目标电流的绝对值。

5.根据权利要求4所述的参数确定装置，其特征在于，所述处理模块还用于依据所述d轴电感与q轴电感确定所述压缩机的转子d轴电压与q轴电压：

；

其中，Vd为d轴电压，Rs为定子电阻，id为d轴电流，p为微分算子，Ld为d轴电感，

为电角速度；Vq为q轴电压，

为永磁体磁链。

6.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括控制器，所述控制器用于执行计算机可读程序指令，以实现如权利要求1~3任意一项所述的参数确定方法。

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