CN112803968A - 一种无人机机载测控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机机载测控方法，包括载波同步步骤、伪码同步步骤和多集接收步骤，接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；对基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。该方法具有较强的抗干扰、抗多径和抗闪断的能力。

Description

一种无人机机载测控方法

技术领域

本发明涉及机载测控通信领域，尤其涉及一种无人机机载测控方法。

背景技术

无人机机载测控主要完成对无人机飞行状态的遥控、飞行参数的遥测以及无人机的跟踪。随着无人机的飞行速度越来越快，飞行距离越来越远，无人机机载测控与地面测控之间的无线移动通信大多数时候都是工作在距离远、仰角低和高动态的环境下，因此无人机在飞行过程中，与地面站之间传输的电磁波会受到树木、建筑物等物体的反射、折射、衍射甚至遮挡，造成严重的多径效应和闪断现象，同时地球表面存在着种类繁多的通信***带来的干扰也无法忽视，因此，无人机机载测控方法必须具有一定的抗干扰、抗多径和抗闪断的能力。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人机机载测控方法，解决现有技术中无人机机载测控方法在接收上行测控信号中存在的抗干扰、抗多径和抗闪断方面能力不足的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种无人机机载测控方法，包括步骤有：载波同步：接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对所述上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；伪码同步：对所述基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；多集接收：输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。

优选的，在所述多集接收步骤中，还输出解调跟踪载波频偏值，也反馈输入至本地载波进行频偏校正。

优选的，所述伪码同步步骤中，包括第一FFT变换处理、第二FFT变换处理、共轭相乘处理、IFFT变换处理和捕获判断处理；第一FFT变换处理包括接收所述基带扩频信号，对所述基带扩频信号进行FFT变换，第二FFT变换处理包括接收来自本地伪码产生器输出的本地伪码序列，对所述本地伪码序列进行FFT变换；这两个FFT变换处理的输出结果进一步在所述共轭相乘处理中完成复共轭和复乘运算，再输入到IFFT变换处理中进行IFFT运算，捕获判断处理对IFFT运算结果进行捕获判断识别，获得伪码捕获载波频偏值和伪码捕获码相位值，输出伪码捕获载波频偏值至载波同步中用于载波频偏校正，输出伪码捕获码相位值至所述本地伪码产生器进行伪码相位校正。

优选的，在所述伪码同步步骤中，在第一FFT变换处理之前还包括数据组帧处理，在第二FFT变换处理之前还包括伪码补零组帧处理。

优选的，在所述伪码同步步骤中，所述共轭相乘处理把第二FFT变换处理输出的结果进行复共轭计算，然后与第一FFT变换处理输出的结果进行复乘计算。

优选的，在所述多集接收步骤中，包括多个相关运算通道处理，分别与所述伪码同步步骤中输出的多路不同相位的本地扩频码进行相关运算，运算结果再进行选择合并处理，选择合并处理的结果分别输出给伪码跟踪处理和锁频环差分解调处理。

优选的，在所述多集接收步骤中，在每一个相关运算通道处理中，其中包括延时共轭处理又均包括延时处理和共轭相乘处理，对于基带扩频信号经过相关运算处理后输出表达式可以表示为：

其中，A_n表示接收信号中一个符号的幅度，D(n)表示一个扩频码，n表示扩频码序号，i表示相关运算通道的序号，包括N个相关运算通道，1≤i≤N，

表示每个相关运算通道多径时延带来的载波相差；

在每个相关运算通道处理中，经过延时处理延时一个码相位后是：

其中，T表示延时一个扩频码的码元周期，则经过共轭相乘处理之后，输出结果为：

r_i′＝r_i(n)*r_i ^*(n+1)＝A_n ²*D(n)*D(n+1)e^-j2πfT。

优选的，在所述多集接收步骤中，N个相关运算通道处理中的N个延时共轭处理分别输出的结果到选择合并处理中进行能量比较选择，从中选出信噪比大的信号进行合并。

优选的，在所述多集接收步骤中，所述伪码跟踪处理包括鉴相处理和码环滤波处理，所述锁频环差分解调处理包括锁频环路处理和差分解调处理。

本发明的有益效果是：本发明公开了一种无人机机载测控方法，包括载波同步步骤、伪码同步步骤和多集接收步骤，接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；对基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。该方法具有较强的抗干扰、抗多径和抗闪断的能力。

附图说明

图1是根据无人机机载测控终端一实施例的组成框图；

图2是根据无人机机载测控终端另一实施例的详细组成框图；

图3是根据无人机机载测控终端另一实施例的伪码同步模块组成框图；

图4和图5是根据无人机机载测控终端另一实施例的伪码同步模块产生的频谱图；

图6是根据无人机机载测控终端另一实施例的多集接收模块组成框图；

图7是根据无人机机载测控终端另一实施例的多集接收模块中的选择合并器的组成框图；

图8是根据无人机机载测控终端另一实施例的多集接收模块中的伪码***的组成框图；

图9是根据无人机机载测控终端另一实施例的多集接收模块中的锁频环差分解调器的组成框图；

图10是根据本发明无人机机载测控方法一实施例的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1显示了无人机机载测控终端一实施例的组成框图。在图1中，所述无人机机载测控终端包括上行信号解调单元，所述上行信号是直接序列扩频信号，所述上行信号解调单元又进一步包括载波同步模块1、伪码同步模块2和多集接收模块3，所述载波同步模块1接收来自伪码同步模块2输出的伪码捕获载波频偏值，由此对载波同步模块产生的本地载波进行频偏校正，利用频偏校正后的本地载波对上行信号的载波进行下变频，得到基带扩频信号；所述基带扩频信号输入到所述伪码同步模块2进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，所述伪码同步模块2输出多路不同相位的本地扩频码到所述多集接收模块3，分别与输入到所述多集接收模块中的基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面信息解调输出遥控信息，解调还输出所述解调跟踪载波频偏值至所述载波同步模块1。

优选的，所述多集接收模块3输出解调跟踪载波频偏值，也反馈输入到载波同步模块，用于本地载波频偏校正。

进一步的，在图1所示实施例的基础上，如图2所示进一步给出了各个组成模块的内部组成，其中对于伪码同步模块2包括第一FFT变换器21、第二FFT变换器22、本地伪码产生器23、共轭相乘器24、IFFT变换器25和捕获判断器26。其中，第一FFT变换器21接收来自下变频11的基带扩频信号，对所述基带扩频信号进行FFT变换，第二FFT变换器22接收来自本地伪码产生器23输出的本地伪码序列，对所述本地伪码序列进行FFT变换。两个FFT变换器的输出结果在所述共轭相乘器24完成复共轭和复乘运算，具体是把第二FFT变换器22变换输出的结果进行复共轭计算，然后与第一FFT变换器21变换输出的结果进行复乘计算，相乘的结果再输入到IFFT变换器25进行IFFT运算，捕获判断器26对IFFT运算结果进行捕获判断识别，可以获得伪码捕获载波频偏值和伪码捕获码相位值，输出伪码捕获载波频偏值至下变频器11，用于对本地载波进行校正，输出伪码捕获码相位值至本地伪码产生器23，用于对本地伪码产生器23输出的本地伪码序列的码相位进行调整，从而完成对基带扩频信号的伪码同步，即实现伪码捕获。

优选的，图3进一步显示了伪码同步模块的内部组成，其中在第一FFT变换器21之前还包括数据组帧器211，在第二FFT变换器22之前还包括伪码补零组帧器221。可以看出由于第一FFT变换器21和第二FFT变换器22进行数据处理的数据位数相同，也是为了便于后面的复乘运算，因此要求输入到第一FFT变换器21的数据的位数，与输入到第二FFT变换器22的伪码序列的位数相同。优选的，第二FFT变换器22进行FFT变换的数据位数接近伪码序列的周期位数的2倍，例如第二FFT变换器22进行FFT变换的数据位数是2048位，该数据位数通常是2的整数次方，如2048就是2的11次方，本地伪码序列周期位数是1023，显然2048接近1023的2倍。由此，对于本地伪码序列而言，就需要通过伪码补零组帧器221在本地伪码序列的尾部补充剩余个数的零，例如补1025个零。进一步的，第一FFT变换器21之前的数据组帧器211中包括的基带扩频信号的数据的位数对应是本地伪码序列周期位数的整数倍，不足的数据位也是通过补零进行处理，例如本地伪码序列周期位数是1023，则对应数据组帧器211中包括的基带扩频信号的数据的位数是1023的二倍，正好是2046，但是还不够2048位，不足的2位则通过补零得到。

进一步的，基于图3所示的实施例，其中对基带扩频信号的数据成帧，以及对本地伪码序列的取码补零成帧部分所做的优化为：对基带扩频信号采集两个码段的数据，每个码段长度为1023，存储深度为2046，补2个零后完成2048点FFT计算，本地1023周期的伪码补1025个零后完成2048点FFT计算，然后将伪码的FFT结果取复共轭，再与基带扩频信号的数据的FFT结果复乘，复乘结果作为IFFT计算的输入，IFFT计算输出2048个数据的前1023个值就代表着伪码序列的自相关函数，后面1025个值由于伪码序列的周期特性被破坏需要全部舍弃。

图3所示实施例，虽然将FFT的计算长度扩大了一倍，但是由于在本地伪码进行FFT计算时只保留了一个伪码序列周期1023的长度，其余全部补零，也就是说其余1025个点对自相关值的影响全部为零，同时接收的基带扩频信号的数据缓存了两个伪码序列周期，FFT计算的循环卷积周期不会破坏伪码序列的周期特性，自相关函数也因此不会受到影响。该处理方法实现了FFT-IFFT并行伪码相关运算，仅需要增加少量的硬件资源便可以在不影响捕获相关峰值、不降低捕获性能的情况下，快速捕获伪码相位，并获得频偏值。

本发明中采用图3所示的伪码捕获方案对应的计算结果如图4所示，而采用常规的多路相关器通过相关运算进行捕获的结果如图5所示，比结果表明，两图的捕获的结果基本一致，均可以看到在横坐标为300附近有正向的极大值，由于本发明中运算结果中有后面的一半数据无用而被舍弃，因此只需要前面的1023位相关值即可，图4中显示了2048位运算结果，图5则只显示了1023位结果，进行对比分析时只需要对比分析前1023位结果即可。

进一步的，如图2所示，多集接收模块3包括多个相关运算通道，通过这些相关运算通道分别与所述伪码同步模块2输出的多路不同相位的本地扩频码进行相关运算。可以看出在第一相关运算通道中包括第一相关器311、第一延时共轭器312，第二相关运算通道中包括第二相关器321、第二延时共轭器322，依此类推，以至第N相关运算通道中包括第N相关器331、第N延时共轭器332，N≥2。这些多个相关运算通道的计算结果输入到选择合并器34进行结果选择与合并，选择合并器34再将结果分别输出给伪码***35和锁频环差分解调器36，伪码***35用于伪码同步跟踪，输出校正信号到本地伪码产生器23用于对输出的伪码序列进行相位校正，锁频环差分解调器36用于信息解调输出遥控信息，同时还把解调跟踪的频差信息作为解调跟踪载波频偏值至所述下变频器11，用于调控本地载波的频率。

进一步的，如图6所示，显示了多集接收模块3的组成，其中对于每一个相关运算通道而言，其中的延时共轭器包括延时器和共轭相乘器，对于下变频器输出的基带扩频信号经过相关器后输出表达式可以表示为：

其中，A_n表示接收信号中一个符号的幅度，D(n)表示一个扩频码，i表示相关运算通道的序号，一共有N个相关运算通道，1≤i≤N，

表示每个相关运算通道多径时延带来的载波相差；

在每个通道中，经过延时器延时一个码相位后是：

其中，T表示延时时长，通常是一个扩频码的码元周期，则经过共轭相乘器之后，输出结果的表达式为：

r_i′＝r_i(n)*r_i ^*(n+1)＝A_n ²*D(n)*D(n+1)e^-j2πfT

可以看出，多径分量的时延带来该分量的载波相差经过前后两个符号的共轭相乘之后被抵消了，因此无需进行多径分量的参数估计就可以实现分集合并。

进一步的，图7显示了图2和图6中选择合并器的内部组成，从前述N个相关运算通道中的N个延时共轭器分别输出的结果到选择合并器中的能量比较器进行选择，从中选出信噪比大的信号进行合并。具体而言，根据延时共轭器输出的信号的信噪比越大权值越大，信噪比越小权值越小的原则，做出相应的加权补偿，使得合并输出的信噪比最大，加权系数可表示为：

其中，α_l为选出的M个支路中的第l个支路的信号幅度，R为选出的M个支路信号能量的总和。可以看出，当信道状态比较好时，信号分量的幅度α_l变大，加权系数w_l增大，对合并的总信号贡献越大；同理，当信道状态比较差时，信号分量的幅度α_l变小，加权系数w_l减小，对合并的总信号贡献越小。因此，加权系数w_l可以抑制噪声，增强信号幅度，使得合并输出的信噪比γ_MRC最大，即：

优选的，如图2所示，选择合并器输出的结果一路输出到伪码***，另一路输出到锁频环差分解调器。对于伪码***，如图8所示，包括鉴相器和码环滤波器，当扩频信号的伪码相位捕获成功后，由于载波频偏的存在，本地产生的扩频码与接收的扩频信号的伪码未能在相位上完全一致，还需要准确地跟踪输入扩频信号码相位的变化，并将码相位误差校准在允许的范围内，这就需要进行伪码***。其中，鉴相器的一个输入端接收来自选择合并器输出的信号，该信号包括经过选择合并的信号集合，同时还有噪声混入其中，鉴相器的另一个输入端则来自码环滤波器，该码环滤波器对鉴相器结果进行环路滤波后输出经过相位平滑处理后的伪码序列，保持对输入信号的相位比较和校正。同时，该鉴相输出结果也用于调控本地伪码的相位，实现本地伪码与接收的基带扩频信号中的伪码进行跟踪同步。

优选的，如图9所示，锁频环差分解调器包括一个反馈型的锁频环路和一个差分解调器。该锁频环路能够完成本地载波和接收信号的频率跟踪锁定，差分解调器从载波同步的锁频环中输出差分解调数据，得到上行的遥控信息。锁频环路还将跟踪锁定实时得到的解调跟踪载波频偏值反馈到下变频器中，用于前端的频偏误差校正。

该锁频环差分解调器适应性强，信号跟踪的灵敏度高，实现时使用稳定的低阶环路滤波器就能够适应无人机在高速飞行的过程中相对于地面站的速度、加速度和加加速度带来的多普勒效应，并利用差分解调器的简单结构将选择合并器的每条支路上的信道估计模块替换为延时共轭相乘模块，并对无人机的小型化设计提供了技术支持。并且，针对选择合并器的多个支路，即使直射分量或者任意几条支路上的多径分量受到物体遮蔽或者外界强干扰，出现了闪断现象，也能保证了锁频环一直工作在稳定的状态，提高了锁频环输入端的信噪比。

进一步的，这里使用了锁频环而没有使用锁相环，是由于锁相环需要采用高阶环路结构才能跟踪大动态的多普勒变化，环路参数设置复杂，设置不当容易引起环路不稳定。而锁频环适应性更加强，信号跟踪灵敏度更高，能够适应无人机在高速飞行的过程中相对于地面设备的速度、加速度和加加速率带来的多普勒效应。

基于同一构思，本发明公开了一种无人机机载测控方法，如图10所示，该方法包括步骤有：

载波同步S1：接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对所述上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；

伪码同步S2：对所述基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；

多集接收S3：输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。

优选的，在所述多集接收S3步骤中，还输出解调跟踪载波频偏值，也反馈输入至本地载波进行频偏校正。

上述三个步骤对应图1中的载波同步模块1、伪码同步模块2和多集接收模块3，具体可以参考对图1中实施例的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述伪码同步S2步骤中，包括第一FFT变换处理、第二FFT变换处理、共轭相乘处理、IFFT变换处理和捕获判断处理；第一FFT变换处理包括接收所述基带扩频信号，对所述基带扩频信号进行FFT变换，第二FFT变换处理包括接收来自本地伪码产生器输出的本地伪码序列，对所述本地伪码序列进行FFT变换；这两个FFT变换处理的输出结果进一步在所述共轭相乘处理中完成复共轭和复乘运算，再输入到IFFT变换处理中进行IFFT运算，捕获判断处理对IFFT运算结果进行捕获判断识别，获得伪码捕获载波频偏值和伪码捕获码相位值，输出伪码捕获载波频偏值至载波同步中用于载波频偏校正，输出伪码捕获码相位值至所述本地伪码产生器进行伪码相位校正。相关内容可以参考前述图2所示实施例中，对第一FFT变换器、第二FFT变换器、本地伪码产生器、共轭相乘器、IFFT变换器和捕获判断器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述伪码同步S2步骤中，在第一FFT变换处理之前还包括数据组帧处理，在第二FFT变换处理之前还包括伪码补零组帧处理。相关内容可以参考前述图3所示实施例中，对第一FFT变换器之前的数据组帧器，在第二FFT变换器之前的伪码补零组帧器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述伪码同步S2步骤中，所述共轭相乘处理把第二FFT变换处理输出的结果进行复共轭计算，然后与第一FFT变换处理输出的结果进行复乘计算。相关内容可以参考前述图3所示实施例中，对共轭相乘器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述多集接收S3步骤中，包括多个相关运算通道处理，分别与所述伪码同步步骤输出的多路不同相位的本地扩频码进行相关运算，运算结果再进行选择合并处理，选择合并处理的结果分别输出给伪码跟踪处理和锁频环差分解调处理。相关内容可以参考前述图2和图6所示实施例中，对多个相关运算通道、相关器、选择合并器、伪码***和锁频环差分解调器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述多集接收S3步骤中，在每一个相关运算通道处理中，其中包括延时共轭处理均包括延时处理和共轭相乘处理，对于基带扩频信号经过相关运算处理后输出表达式可以表示为：

其中，A_n表示接收信号中一个符号的幅度，D(n)表示一个扩频码，n表示扩频码序号，i表示相关运算通道的序号，包括N个相关运算通道，1≤i≤N，

表示每个相关运算通道多径时延带来的载波相差；

在每个相关运算通道处理中，经过延时处理延时一个码相位后是：

其中，T表示延时一个扩频码的码元周期，则经过共轭相乘处理之后，输出结果为：

r_i′＝r_i(n)*r_i ^*(n+1)＝A_n ²*D(n)*D(n+1)e^-j2πfT。

相关内容可以参考前述图6所示实施例中，对延时器和共轭相乘器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述多集接收S3步骤中，N个相关运算通道处理中的N个延时共轭处理分别输出的结果到选择合并处理中进行能量比较选择，从中选出信噪比大的信号进行合并。相关内容可以参考前述对选择合并器的说明，这里不再赘述。

优选的，在所述多集接收S3步骤中，所述伪码跟踪处理包括鉴相处理和码环滤波处理，所述锁频环差分解调处理包括锁频环路处理和差分解调处理。相关内容可以参考前述对伪码***、鉴相器和码环滤波器，以及对锁频环差分解调器、锁频环路和差分解调器的说明，这里不再赘述。

由此可见，本发明公开了一种无人机机载测控方法，包括载波同步步骤、伪码同步步骤和多集接收步骤，接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；对基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。该方法具有较强的抗干扰、抗多径和抗闪断的能力。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种无人机机载测控方法，其特征在于，包括步骤有：

载波同步：接收的上行信号是直接序列扩频信号，利用本地载波对所述上行信号进行下变频，得到基带扩频信号；

伪码同步：对所述基带扩频信号进行扩频码捕获，在扩频码捕获成功后，输出伪码捕获载波频偏值对本地载波进行频偏校正；

多集接收：输出多路不同相位的本地扩频码分别与基带扩频信号进行相关运算，再进行选择合并，输出的结果一方面用于伪码跟踪，另一方面解调输出遥控信息。

2.根据权利要求1所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述多集接收步骤中，还输出解调跟踪载波频偏值，也反馈输入至本地载波进行频偏校正。

3.根据权利要求1所述的无人机机载测控方法，其特征在于，所述伪码同步步骤中，包括第一FFT变换处理、第二FFT变换处理、共轭相乘处理、IFFT变换处理和捕获判断处理；第一FFT变换处理包括接收所述基带扩频信号，对所述基带扩频信号进行FFT变换，第二FFT变换处理包括接收来自本地伪码产生器输出的本地伪码序列，对所述本地伪码序列进行FFT变换；这两个FFT变换处理的输出结果进一步在所述共轭相乘处理中完成复共轭和复乘运算，再输入到IFFT变换处理中进行IFFT运算，捕获判断处理对IFFT运算结果进行捕获判断识别，获得伪码捕获载波频偏值和伪码捕获码相位值，输出伪码捕获载波频偏值至载波同步中用于载波频偏校正，输出伪码捕获码相位值至所述本地伪码产生器进行伪码相位校正。

4.根据权利要求3所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述伪码同步步骤中，在第一FFT变换处理之前还包括数据组帧处理，在第二FFT变换处理之前还包括伪码补零组帧处理。

5.根据权利要求4所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述伪码同步步骤中，所述共轭相乘处理把第二FFT变换处理输出的结果进行复共轭计算，然后与第一FFT变换处理输出的结果进行复乘计算。

6.根据权利要求1所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述多集接收步骤中，包括多个相关运算通道处理，分别与所述伪码同步步骤中输出的多路不同相位的本地扩频码进行相关运算，运算结果再进行选择合并处理，选择合并处理的结果分别输出给伪码跟踪处理和锁频环差分解调处理。

7.根据权利要求6所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述多集接收步骤中，在每一个相关运算通道处理中，其中包括延时共轭处理均包括延时处理和共轭相乘处理，对于基带扩频信号经过相关运算处理后输出表达式可以表示为：

其中，A_n表示接收信号中一个符号的幅度，D(n)表示一个扩频码，n表示扩频码序号，i表示相关运算通道的序号，包括N个相关运算通道，1≤i≤N，

表示每个相关运算通道多径时延带来的载波相差；

在每个相关运算通道处理中，经过延时处理延时一个码相位后是：

其中，T表示延时一个扩频码的码元周期，则经过共轭相乘处理之后，输出结果为：

r_i′＝r_i(n)*r_i ^*(n+1)＝A_n ²*D(n)*D(n+1)e^-j2πfT。

8.根据权利要求7所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述多集接收步骤中，N个相关运算通道处理中的N个延时共轭处理分别输出的结果到选择合并处理中进行能量比较选择，从中选出信噪比大的信号进行合并。

9.根据权利要求8所述的无人机机载测控方法，其特征在于，在所述多集接收步骤中，所述伪码跟踪处理包括鉴相处理和码环滤波处理，所述锁频环差分解调处理包括锁频环路处理和差分解调处理。

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