CN112799435B - 底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，包括：获取底板矮墙模支撑平台的场景数据确定底板矮墙模的实时位置；连接拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态；根据连接状态，判断拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应；当连接成功时，基于智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并控制所述底板矮墙模移动到目标安装位置后，脱卸所述底板矮墙模。本发明通过大数据技术的空间建模，以坐标的方式实现对底板矮墙模位置的精确识别，是的本发明再进行底板矮墙模移动时，能够达到人工识别不到的精度，进而实现全程自动化。

Description

底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法

技术领域

本发明涉及大数据、自动化技术领域，特别涉及一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法。

背景技术

目前，底板矮墙模在施工过程中需要利用吊车将底板矮墙模吊装至管廊槽口，再利用智能机器将底板矮墙模进行依次拼接，实现利用底板矮墙模进行管廊底板矮墙的浇筑；现有的智能机器虽然方便但是控制方式主要人工的遥控控制，这就强调了人主观能力的好坏。其结构如附图4所示，在本发明中不做过多介绍。由于底板矮墙模本身尺寸大重量重，安装、脱卸底板矮墙模的过程中，非常耗时耗力不说，且在施工过程中，安装位置对准也需要在智能机器的控制下还需要人工辅助，不仅耗费人力成本，容易造成人员受伤，也有延长施工周期和安装时长的风险。

发明内容

本发明提供一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，用以解决底板矮墙模的自动安装、脱卸的情况。

一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，包括底板矮墙模支撑平台和智能机器，所述智能机器由监测设备、行走机构、报警装置、拉钩托架、液压万向轮和液压杆组成；

所述控制方法包括；

获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置；

通过行走机构根据所述液压万向轮的方向控制行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态；

根据所述连接状态，判断所述拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应；

当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并控制所述底板矮墙模移动到目标安装位置后，脱卸所述底板矮墙模。

作为本发明的一种实施例：所述获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置，包括：

基于监测设备，获取所述底板矮墙模设定位置的位置图像，并根据所述位置图像，确定所述底板矮墙模的位置场景；

根据所述底板矮墙模的位置场景，确定位置数据；位置场景中的位置数据主要是底板矮墙模相对于场景中其他元素的位置，以及再这个空间中其它元素的位置，通过整个场景中所有元素的位置，来进行精确底板矮墙模的实时位置和安装位置。

传输所述底板矮墙模的位置数据至大数据中心，并根据大数据中心预设的位置坐标数据库，确定所述底板矮墙模的位置坐标，将所述位置坐标作为实时位置；其中

所述位置坐标数据库还用于确定所述底板矮墙模的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述底板矮墙模的目标安装位置坐标；

根据所述目标安装位置坐标，确定所述位置场景中底板矮墙模的目标安装位置。

作为本发明的一种实施例：所述通过行走机构控制所述液压万向轮行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态，包括：

获取行走机构的实时位置，并传输所述实时位置至大数据中心，生成实时位置信息；

根据所述实时位置信息和底板矮墙模的实时位置，确定行走机构的目标位移信息；

根据所述目标位移信息，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令；其中，

所述行走机构包括控制器、电机和行走装置；

根据所述运行控制指令，控制所述电机带动液压万向轮移至目标位置，并连接所述拉钩托架与底板矮墙模；

基于监测设备，获取实时状态场景图像，提取实时状态场景元素，确定所述拉钩托架与底板矮墙模连接状态。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述目标位移信息，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令，包括：

获取所述目标位移信息，确定所述行走机构的目标位移；

根据所述目标位移，确定所述行走机构位移时的目标方向和目标距离；

根据所述目标方向和目标距离，确定所述行走机构的目标运行轨迹；

根据所述目标运行轨迹，确定所述行走机构需要的移动距离，并传输所述移动数据至大数据中心的处理***，确定所述行走机构的动态运行数据；

根据所述动态运行数据，计算所述电机的动态运行参数；

根据所述动态运行参数，确定所述电机的补正参数；

根据所述动态运行参数和补正参数，确定所述电机的运行控制数据；

传输所述运行控制数据至所述行走机构的控制器，生成所述行走机构的运行控制指令。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述目标方向和目标距离，确定所述行走机构的目标运行轨迹，包括：

步骤A1:获取所述行走机构的历史方向变化角度θ(t)＝ {(t₁,θ₁),(t₂,θ₂),…,(t_n,θ_n)}，并根据所述历史方向变化角度，确定历史移动距离D＝{d₁,d₂,…,d_n}，生成在二维平面上x方向和y方向上的历史轨迹的角度方程F(D_x,D_y,θ(t))：

其中，t代表同一行驶路径中角度变化时对应的时间，θ代表位移 D在二维平面上与垂直方向的矢量夹角，(t_i,θ_i)在t_i时刻行走机构产生的与垂直方向的运行矢量角度θ_i，且i∈(1,n)；n代表采集到的时间点的个数，d_i代表第t_i时刻的相对运行距离参数，d_ncosθ_n(t)代表所述位移d_n在x方向上的投影矢量位移，d_nsinθ_n(t)代表所述位移d_n在y方向上的投影矢量位移，D_x代表在二维平面上x方向历史投影矢量位移集合，D_y代表在二维平面上y方向历史投影矢量位移集合；

步骤A2:获取所述行走机构的目标方向θ′(t)＝{(t₁,θ′₁),(t₂,θ′₂),…,(t_n,θ′_n)}和目标距离D′＝{d′₁,d′₂,…,d′_n}，计算历史轨迹方程和目标轨迹方程的校准误差σ：

其中，σ代表校准误差，D′_y二维平面上y方向目标投影矢量位移， D′_x代表在二维平面上x方向目标投影矢量位移；

步骤A3:根据所述误差，训练目标轨迹方程；

步骤A4：根据所述历史轨迹方程和训练后的目标轨迹方程，获取所述行走机构的运行轨迹。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述误差，训练目标轨迹方程之前还包括：

步骤A31：根据高斯建模，获取目标轨迹概率模型:

其中，n代表接收到的数据个数，P(D′_x)代表在x轴方向上的高斯概率，P(D′_y)代表在y轴方向上的高斯概率，i∈(1,n),代表1到n之间的任意数；

步骤A32：根据所述目标轨迹概率模型，获取目标轨迹预测的方程F’(D′_x,D′_Y,θ(t))；

步骤A33:根据所述误差和预测方程F’(D′_x,D′_Y,θ(t)),确定目标轨迹方程：

其中，f(D′_x,D′_Y,θ(t))代表目标轨迹方程，F’(D′_x,D′_Y,θ(t))代表预测方程。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述连接状态，判断所述拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应，包括：

获取所述状态数据，提取所述拉钩托架与底板矮墙模的连接状态信息；

根据所述连接状态信息，判断所述拉钩托架与底板矮墙模连接是否成功，生成判断结果；

当所述判断结果为连接失败时，传输所述链连接失败结果至报警装置，确定连接失败传输数据；

根据所述连接失败数据，在具有失败数据进入预设的失败数据记录存储空间时，触发预设的报警响应。

作为本发明的一种实施例：所述当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并基于所述监测设备确定所述底板矮墙模是否满足预设标准位置，包括：

当连接成功时，基于所述监测设备，确定成功连接场景；

根据所述成功连接场景，获取成功连接数据；

传输所述成功连接数据至大数据中心，并触发所述大数据中心的预设的液压杆控制程序；

根据所述液压杆控制程序，获取液压杆控制数据，并传输所述液压杆控制数据至智能机器的控制***，生成液压杆控制指令；

根据所述液压杆控制指令，控制所述液压杆将支撑平台上调，直至所述底板矮墙模上调至预设的标准高度，确定底板矮墙模状态高度。

作为本发明的一种实施例：所述方法还包括：

在连接失败时，根据所述标准高度和底板矮墙模状态高度，确定所述智能机器的校准数据，包括：

根据所述标准高度，生成升高数据；

根据所述升高数据，计算所述液压杆的状态杆长；

根据所述状态杆长，确定所述液压杆的伸缩数据；

传输所述标准高度数据和底板矮墙模状态高度，计算所述底板矮墙模的高度误差率；

根据所述高度误差率，生成误差数据；

根据所述误差数据和伸缩数据，确定所述液压杆的校准数据。

作为本发明的一种实施例：所述方法还包括：

根据所述校准数据，确定所述智能机器的目标响应结果，包括：

根据所述校准数据，确定校准参数；

传输所述校准参数至智能机器的控制***，生成校准指令；

根据所述校准指令，控制所述智能机器进行校准，并确定所述智能机器的校准结果；

根据所述校准结果，确定所述智能机器的优化数据；

并根据所述校准参数，校准所述智能机器，生成所述智能机器的优化数据；

传输并存储所述优化数据至大数据中心，生成目标优化优方案；

根据所述目标优化方案，确定所述智能机器的目标响应结果，根据所述目标响应结果对所述底板矮墙模的位置进行校准。

本发明的有益效果在于：本发明提供了底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，是一种通过机器完全自动式的底板矮墙模安装方法无需人工辅助，而且安装的时候，完全基于监测装置识别位置、距离调控位移，不仅提高了工作效率，还能减少了人力资源，防止员工受伤。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法的方法流程图；

图2为本发明实施例中底板矮墙模和拉钩托架连接失败时，校准数据的获取方法流程图；

图3为本发明实施例中智能机器的目标结果的响应的获取流程图；

图4为本发明实施例中智能机器的现有结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明是一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，而智能机器的现有结构如附图4所示，现有结构主要靠人工遥控控制。底板矮墙模1、液压万向轮2、行走机构3、底板矮墙模支撑平台4、液压杆6和拉钩托架5，底板矮墙模1被拉钩托架夹这进行托运位移。液压万向轮2用于控制行走机构方向，安装与行走机构上。行走机构3 设置在底板矮墙模支撑平台4执行底板矮墙模的托运工作。而液压杆 6的作用是控制拉钩托架5上升和下降，同时其下部和液压万向轮2 连接实现方向调节。

本发明在原有的结构上增加了监测设备和报警装置，监测设备是一种摄像装备，在实际实施时，安装于智能机器的上方，而报警装置是一种电子报警设备，可以设置蜂鸣器等装置实现报警，报警装置和监测设备都是根据实际场景确定安装方式，根据本领域技术人员在工作场景进行设置。

实施例1：

如附图1所示：

本发明为一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，包括底板矮墙模支撑平台和智能机器，所述智能机器由监测设备、行走机构、报警装置、拉钩托架、液压万向轮和液压杆组成；

所述控制方法包括；

获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置；

通过行走机构控制所述液压万向轮行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态；

根据所述连接状态，判断所述拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应；

当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并控制所述底板矮墙模移动到目标安装位置后，脱卸所述底板矮墙模。

以上方案的工作原理在于：本发明获取底板矮墙模支撑平台的场景数据就是工作场景的整个场景数据，可以明确底板矮墙模的位置，进而可以判断底板矮墙模与实际需要控制移动的地方的距离，然后通过自动调控的方式移动底板矮墙模到用户设定的目标位置，在行走机构进行移动时，液压万向轮的作用是控制方向，而拉钩托架与底板矮墙模连接，具体来说是一种夹取连接，在拉钩托架夹住底板矮墙模自动夹紧而拉钩托架两个夹片底部会伸出预设的托架拖住底板矮墙模。监测连接状态，是用于监测拉钩托架固定住底板矮墙模，主要通过图像判断。然后再连接失败时报警，再连接成功时，提起底板矮墙模，实现安装，并从拉钩托架上脱卸。

以上工作方案的有益效果在于：本发明提供了底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，是一种通过机器完全自动式的底板矮墙模安装方法无需人工辅助，而且安装的时候，完全基于监测装置识别位置、距离调控位移，不仅提高了工作效率，还能减少了人力资源，防止员工受伤。

实施例2：

作为本发明的一种实施例：所述获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置，包括：

基于监测设备，获取所述底板矮墙模设定位置的位置图像，并根据所述位置图像，确定所述底板矮墙模的位置场景；

根据所述底板矮墙模的位置场景，确定位置数据；

传输所述底板矮墙模的位置数据至大数据中心，并根据大数据中心预设的位置坐标数据库，确定所述底板矮墙模的位置坐标，将所述位置坐标作为实时位置；其中

所述位置坐标数据库还用于确定所述底板矮墙模的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述底板矮墙模的目标安装位置坐标；

根据所述目标安装位置坐标，确定所述位置场景中底板矮墙模的目标安装位置。

上述技术方案的工作原理为：本发明的底板矮墙模支撑平台的位置是固定的，但是底板矮墙模的安装位置是预先设定的位置，因此，再明确了底板矮墙模的实时位置的时候，通过大喊十句中心，很容易区分出底板矮墙模的目标安装位置。而且大数据中心在进行处理的时候是以坐标的形式，基于坐标的形式优点在于安装的点是固定不变的，可以实现大数据中心的内的空间模型和外部场景高度对应，防止控制的时候距离方向出错。

上述技术方案的有益效果为：本发明通过大数据技术的空间建模，以坐标的方式实现对底板矮墙模位置的精确识别，是的本发明再进行底板矮墙模移动时，能够达到人工识别不到的精度，进而实现全程自动化。

实施例3：

本发明提供一种实施例，

所述通过行走机构控制所述液压万向轮行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态，包括：

获取行走机构的实时位置，并传输所述实时位置至大数据中心，生成实时位置信息；

根据所述实时位置信息和底板矮墙模的实时位置，确定行走机构的目标位移信息；

根据所述目标位移信息，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令；其中，

所述行走机构包括控制器、电机和行走装置；

根据所述运行控制指令，控制所述电机带动液压万向轮移至目标位置，并连接所述拉钩托架与底板矮墙模；

基于监测设备，获取实时状态场景图像，提取实时状态场景元素，确定所述拉钩托架与底板矮墙模连接状态。

上述技术方案的工作原理为：本发明在行走机构要控制底板矮墙模移动时，会根据液压万向轮的方向控制，向着底板矮墙模所在的位置移动，并且拉钩托架会连接底板矮墙模，拉钩托架是对称安装在行走机构两侧，在底板矮墙模的位置输入大数据中心之后，会根据实时的底板矮墙模的位置信息和行走机构的位置信息，控制行走机构接近底板矮墙模，并且拉钩托架是要处于能够夹住底板矮墙模的位置，因此本发明是以生成运行控制指令的方式，指令相对于工业上普遍运用的脉冲信号，能够携带更多的信息。而本发明的控制器也不是一般的单片机，而是具有工业核心的MCU核心处理器的控制器。进而才能对数据进行识别处理。最后判断连接状态是基于图像对比的方式判断连接状态，本发明提出了实时状态场景元素，因为在拉钩托架夹住底板矮墙模时，底板矮墙模是一个动态移动的场景，因此可以判断连接状态。

上述技术方案的有益效果为：本发明的首先能够实现基于自识别的位置确定，位移确定和自动行走三个动态步骤而且保证了进行底板矮墙模能够精确的移动。

实施例4：

本发明提供一种实施例：

所述根据所述目标位移信息(包括目标位置和行走过程中相关元素)，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令，包括：

获取所述目标位移信息，确定所述行走机构的目标位移(需要移动的位移距离)；

根据所述目标位移，确定所述行走机构位移时的目标方向和目标距离；(因为现有技术中，多数时人工的方式控制，而行走机构自动能够基于场景实现自动控制方向，进行行驶。)

根据所述目标方向和目标距离，确定所述行走机构的目标运行轨迹；目标运行轨迹，轨迹的作用是用于在行走机构没有轨道，直接在平台上行驶时，可以通过目标运动轨迹，防止行走过程中具有行走障碍。

根据所述目标运行轨迹，确定所述行走机构需要的移动距离，并传输所述移动数据至大数据中心的处理***，确定所述行走机构的动态运行数据；(即在运行过程中需要行驶距离、时间、路径等)

根据所述动态运行数据，计算所述电机的动态运行参数；(电机的电压、转速等等)

根据所述动态运行参数，确定所述电机的补正参数，这个补正参数的作用是用于防止电机运行转动的圈数或者电压错误；

根据所述动态运行参数和补正参数，确定所述电机的运行控制数据；

传输所述运行控制数据至所述行走机构的控制器，生成所述行走机构的运行控制指令。

上述技术方案的工作原理为：获取所述目标位移，确定所述行走机构的目标方向和目标距离；基于大数据中心，处理所述目标方向和目标距离，生成所述行走机构的动态运行轨迹；根据所述动态运行轨迹，确定所述行走机构的动态运行数据集；根据所述动态运行数据集，确定所述智能机器的动态控制参数根据所述动态控制参数，生成控制数据；传输所述控制数据至所述智能机器的控制***，并根据所述控制数据，生成第一控制指令。

上述技术方案的有益效果为：本发明主要在控制行走机构时，会判断方向和距离，然后分析具体的行驶运行数据，然后基于行驶的数据实现电机的控制。并且实现了底板矮墙模对目标位移校准补正的自动处理和自动计算。

实施例5：

本发明提供一种实施例，

步骤A1:获取所述行走机构的历史方向变化角度θ(t)＝ {(t₁,θ₁),(t₂,θ₂),…,(t_n,θ_n)}，并根据所述历史方向变化角度，确定历史移动距离D＝{d₁,d₂,…,d_n}，生成在二维平面上x方向和y方向上的历史轨迹的角度方程F(D_x,D_y,θ(t))：

其中，t代表同一行驶路径中角度变化时对应的时间，θ代表位移 D在二维平面上与垂直方向的矢量夹角，(t_i,θ_i)在t_i时刻行走机构产生的与垂直方向的运行矢量角度θ_i，且i∈(1,n)；n代表采集到的时间点的个数，d_i代表第t_i时刻的相对运行距离参数，d_ncosθ_n(t)代表所述位移d_n在x方向上的投影矢量位移，d_nsinθ_n(t)代表所述位移d_n在y方向上的投影矢量位移，D_x代表在二维平面上x方向历史投影矢量位移集合，D_y代表在二维平面上y方向历史投影矢量位移集合；

步骤A2:获取所述行走机构的目标方向θ′(t)＝{(t₁,θ′₁),(t₂,θ′₂),…,(t_n,θ′_n)}和目标距离D′＝{d′₁,d′₂,…,d′_n}，计算历史轨迹方程和目标轨迹方程的校准误差σ：

其中，σ代表校准误差，D′_y二维平面上y方向目标投影矢量位移， D′_x代表在二维平面上x方向目标投影矢量位移；

步骤A3:根据所述误差，训练目标轨迹方程；

步骤A4：根据所述历史轨迹方程和训练后的目标轨迹方程，获取所述行走机构的运行轨迹。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：通过获取目标历史运行轨迹，即行走机构在史历史运行时的交底变化方向，上述方法在A1 步骤中，通过行走机构在历史上运行的数据得到的历史轨迹在不同角度下的方程集合，构建的历史轨迹方程，不仅能够体现行走机构硬件配置上，还能体现行走机构的特性，而在第A2步骤中，将现有目标方向和目标距离代入，通过轨迹对比，最后基于历史轨迹坐标和现有轨迹坐标的误差，实现对现有轨迹的优化。在校准误差σ的计算公式中，如果把角度方程代入，就可以实现对比，确定误差。

实施例6：

本发明提供一种实施例，

所述根据所述误差，训练目标轨迹方程之前还包括：

步骤A31：根据高斯建模，获取目标轨迹概率模型:

其中，n代表接收到的数据个数，P(D′_x)代表在x轴方向上的高斯概率，P(D′_y)代表在y轴方向上的高斯概率，i∈(1,n),代表1到n之间的任意数；

步骤A32：根据所述目标轨迹概率模型，获取目标轨迹预测的方程F’(D′_x,D′_Y,θ(t))；

步骤A33:根据所述误差和预测方程F’(D′_x,D′_Y,θ(t)),确定目标轨迹方程：

其中，f(D′_x,D′_Y,θ(t))代表目标轨迹方程，F’(D′_x,D′_Y,θ(t))代表预测方程。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本发明基于高斯模型对轨迹进行计算，通过获取目标历史运行轨迹，训练行走机构的目标运行轨迹，对运行轨迹的目标轨迹方程进行优化，以此来实现对目标运行轨迹的优化的同时，确定目标运行轨迹。

实施例7：

本发明提供一种实施例，所述根据所述状态数据，判断所述拉钩托架与底板矮墙模连接是否成功，并当连接失败时，传输所述连接失败结果报警装置，触发报警响应，包括：

根据所述状态数据，提取所述智能机器的状态连接信息；

根据所述状态连接信息，判断所述拉钩托架与底板矮墙模连接是否成功，生成判断结果；

当所述判断结果为连接失败时，传输所述连接失败结果至报警装置，确定连接失败传输数据；

根据所述连接失败数据，在具有失败数据进入预设的失败数据记录存储空间时，触发预设的报警响应。能够实现高效的报警。

上述技术方案的工作原理为：根据所述状态数据，提取所述智能机器的状态连接信息；根据所述状态连接信息，判断所述拉钩托架与底板矮墙模连接是否成功，生成判断结果；当所述判断结果为连接失败时，传输所述连接失败结果至报警装置，确定连接失败传输数据；根据所述连接失败数据，触发预设的报警响应。

上述技术方案的工作有益效果：通过报警设备，及时提示用户底板矮墙模是否连接成功，加快了施工效率，减少了人力监测施工的人力成本。

实施例8：

本发明提供一种实施例，

所述当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并基于所述监测设备确定所述底板矮墙模是否满足预设标准位置，包括：

当连接成功时，基于所述监测设备，确定成功连接场景；连接成功时智能机器和底板矮墙模的整体连接场景

根据所述成功连接场景，获取成功连接数据；即连接成功时，每个角度上成功连接时承受的压力。

传输所述成功连接数据至大数据中心，并触发所述大数据中心的预设的液压杆控制程序；此时因为需要提高底板矮墙模进行安装，因此启动液压杆。

根据所述液压杆控制程序，获取液压杆控制数据，并传输所述液压杆控制数据至智能机器的控制***，生成液压杆控制指令；

根据所述液压杆控制指令，控制所述液压杆将支撑平台上调，直至所述底板矮墙模上调至预设的标准高度，确定底板矮墙模状态高度。这个高度是可以带动底板矮墙模移动到目标安装位置的高度，状态高度，表示移动状态还是固定状态。

上述技术方案的工作原理为：当所述状态场景图像中的拉钩托架与底板矮墙模连接成功时，提取所述拉钩托架与底板矮墙模连接时的场景元素，确定成功连接场景；其中，所述拉钩托架至少包括四个；所述连接步骤为：步骤S1:智能机器放下四个拉钩托架；步骤S2:旋转所述拉钩托架90°；步骤S3:将所述拉钩托架和所述底板矮墙模上预设的锁孔连接；根据成功连接场景，获取连接数据；传输所述连接数据至大数据中心，并触发所述大数据中心的预设的液压杆控制事件；根据所述液压杆控制事件，获取液压杆控制数据，并传输所述液压杆控制数据至智能机器的控制***，生成液压杆控制指令；根据所述液压杆控制指令，控制所述液压杆将支撑平台上调，直至所述底板矮墙模上调至预设的标准高度，确定所述底板矮墙模的状态高度；根据所述状态高度，确定所述底板矮墙模的状态数据。

上述技术方案的有益效果为：本发明提供了底板矮墙模的安装、脱卸智能机器的控制方法，通过自动化控制机器，实现了智能机器智能安装底板矮墙模。

实施例9：

如附图2所示，本发明提供一种实施例，所述方法还包括：

在连接失败时，根据所述标准高度和底板矮墙模状态高度，确定所述智能机器的校准数据，包括：

步骤1：根据所述标准高度，生成标准高度数据；

步骤2：根据所述标准高度数据，计算所述液压杆的状态杆长；

步骤3：根据所述状态杆长，确定所述液压杆的伸缩数据；

步骤4：传输所述标准高度数据和底板矮墙模状态高度，计算所述底板矮墙模的高度误差率；计算的误差可能会出现，也可能不会出现，但是因为本发明是应用于工业场景，很容易因为地面凹坑或者地面不平整，以及外部碰撞导致产生误差。本步骤用于防止误差的产生。

步骤5：根据所述高度误差率，生成误差数据；

步骤6：根据所述误差数据和伸缩数据，确定所述液压杆的校准数据。

上述技术方案的工作原理为：本技术方案的作用适用于在连接失败时，直接通过计算误差实现对液压杆的校正。因为在连接过程中只有液压杆距离不对导致偏差才会无法连接。

根据所述标准高度，生成标准高度数据；根据所述第二状态数据，确定所述液压杆的状态长度，并根据所述状态长度，确定所述液压杆的伸缩数据；传输所述标准高度数据和第二状态数据至大数据中心，计算所述底板矮墙模的高度误差率；根据所述高度误差率，生成误差数据；根据所述误差数据和伸缩数据，确定所述液压杆的校准数据。

上述技术方案的有益效果为：本发明提供了底板矮墙模的安装、脱卸智能机器的控制方法，通过计算误差率，为智能机器的控制和校准提供更精确的数据。

实施例10：

如附图3所示，所述方法还包括：步骤100：根据所述校准数据，确定校准参数；

步骤101：传输所述校准参数至智能机器的控制***，生成校准指令；

步骤102：根据所述校准指令，控制所述智能机器进行校准，并确定所述智能机器的校准结果；

步骤103：根据所述校准结果，确定所述智能机器的优化数据；

步骤104：并根据所述校准参数，校准所述智能机器，生成所述智能机器的优化数据；

步骤105：传输并存储所述优化数据至大数据中心，生成目标优化优方案；

步骤106：根据所述目标优化方案，确定所述智能机器的目标响应结果。

上述技术方案的工作原理为：传输所述校准数据，确定校准参数，并根据所述校准参数，校准所述智能机器，生成所述智能机器的优化数据；传输并存储所述优化数据至大数据中心，生成存储优化数据；获取历史存储优化数据，生成优化响应方案；根据实时存储优化数据，更新所述优化响应方案，确定目标优化响应方案；根据所述目标响应方案，确定所述智能机器的目标响应结果。

上述技术方案的有益效果为：本步骤的作用是在进行校准的时候，不仅通过误差数据进行校准，还需要通过智能机器显示出来，因此需要获取目标响应结果，使得如果有误差错误还可以人工调控。毕竟机器不可能做到完全自主控制。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于：所述控制方法应用于底板矮墙模支撑平台和智能机器，所述智能机器由监测设备、行走机构、报警装置、拉钩托架、液压万向轮和液压杆组成；

所述控制方法包括；

获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置；

通过行走机构控制根据所述液压万向轮的方向控制行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态；

根据所述连接状态，判断所述拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应；

当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，并控制所述底板矮墙模移动到目标安装位置后，脱卸所述底板矮墙模；

所述通过行走机构控制所述液压万向轮行驶至所述实时位置，连接所述拉钩托架与底板矮墙模，并基于所述监测设备确定连接状态，包括：

获取行走机构的实时位置，并传输所述实时位置至大数据中心，生成实时位置信息；

根据所述实时位置信息和底板矮墙模的实时位置，确定行走机构的目标位移信息；

根据所述目标位移信息，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令；其中，

所述行走机构包括控制器、电机和行走装置；

根据所述运行控制指令，控制所述电机带动液压万向轮移至目标位置，并连接所述拉钩托架与底板矮墙模；

基于监测设备，获取实时状态场景图像，提取实时状态场景元素，确定所述拉钩托架与底板矮墙模连接状态；

所述根据所述目标位移信息，确定行走机构的目标运行数据，生成运行控制指令，包括：

获取所述目标位移信息，确定所述行走机构的目标位移；

根据所述目标位移，确定所述行走机构位移时的目标方向和目标距离；

根据所述目标方向和目标距离，确定所述行走机构的目标运行轨迹；

根据所述目标运行轨迹，确定所述行走机构需要的移动距离，并传输移动数据至大数据中心的处理***，确定所述行走机构的动态运行数据；

根据所述动态运行数据，计算所述电机的动态运行参数；

根据所述动态运行参数，确定所述电机的补正参数；

根据所述动态运行参数和补正参数，确定所述电机的运行控制数据；

传输所述运行控制数据至所述行走机构的控制器，生成所述行走机构的运行控制指令；

所述根据所述目标方向和目标距离，确定所述行走机构的目标运行轨迹，包括：

步骤A1：获取所述行走机构的历史方向变化角度θ(t)＝{(t₁，θ₁)，(t₂，θ₂)，...，(t_n，θ_n)}，并根据所述历史方向变化角度，确定历史移动距离D＝{d₁，d₂，...，d_n}，生成在二维平面上x方向和y方向上的历史轨迹的角度方程F(D_x，D_y，θ(t))：

其中，t代表同一行驶路径中角度变化时对应的时间，θ代表位移D在二维平面上与垂直方向的矢量夹角，(t_i，θ_i)在t_i时刻行走机构产生的与垂直方向的运行矢量角度θ_i，且i∈(1，n)；n代表采集到的时间点的个数，d_i代表第t_i时刻的相对运行距离参数，d_ncosθ_n(t)代表所述位移d_n在x方向上的投影矢量位移，d_nsinθ_n(t)代表所述位移d_n在y方向上的投影矢量位移，D_x代表在二维平面上x方向历史投影矢量位移集合，D_y代表在二维平面上y方向历史投影矢量位移集合；

步骤A2：获取所述行走机构的目标方向θ′(t)＝{(t₁，θ′₁)，(t₂，θ′₂)，...，(t_n，θ′_n)}和目标距离D′＝{d′₁，d′₂，...，d′_n}，计算历史轨迹方程和目标轨迹方程的校准误差σ：

其中，σ代表校准误差，D′_y二维平面上y方向目标投影矢量位移，D′_x代表在二维平面上x方向目标投影矢量位移；

步骤A3：根据所述误差，训练目标轨迹方程；

步骤A4：根据所述历史轨迹方程和训练后的目标轨迹方程，获取所述行走机构的运行轨迹。

2.如权利要求1所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述获取底板矮墙模支撑平台的场景数据，并根据所述场景数据，确定底板矮墙模的实时位置，包括：

基于监测设备，获取所述底板矮墙模设定位置的位置图像，并根据所述位置图像，确定所述底板矮墙模的位置场景；

根据所述底板矮墙模的位置场景，确定位置数据；

传输所述底板矮墙模的位置数据至大数据中心，并根据大数据中心预设的位置坐标数据库，确定所述底板矮墙模的位置坐标，将所述位置坐标作为实时位置；其中

所述位置坐标数据库还用于确定所述底板矮墙模的安装位置信息，并根据所述安装位置信息，确定所述底板矮墙模的目标安装位置坐标；

根据所述目标安装位置坐标，确定所述位置场景中底板矮墙模的目标安装位置。

3.如权利要求1所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述根据所述误差，训练目标轨迹方程之前还包括：

步骤A31：根据高斯建模，获取目标轨迹概率模型:

其中，n代表接收到的数据个数，P(D′_x)代表在x轴方向上的高斯概率，P(D′_y)代表在y轴方向上的高斯概率，i∈(1，n)，代表1到n之间的任意数；

步骤A32：根据所述目标轨迹概率模型，获取目标轨迹预测的方程F’(D′_x，D′_Y，θ(t))；

步骤A33：根据所述误差和预测方程F’(D′_x，D′_Y，θ(t))，确定目标轨迹方程：

其中，f(D′_x，D′_Y，θ(t))代表目标轨迹方程，F’(D′_x，D′_Y，θ(t))代表预测方程。

4.如权利要求1所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述根据所述连接状态，判断所述拉钩托架与底板矮墙模是否连接成功，并当连接失败时，传输连接失败结果报警装置，触发报警响应，包括：

获取所述状态数据，提取所述拉钩托架与底板矮墙模的连接状态信息；

根据所述连接状态信息，判断所述拉钩托架与底板矮墙模连接是否成功，生成判断结果；

当所述判断结果为连接失败时，传输所述连接失败结果至报警装置，确定连接失败传输数据；

根据所述连接失败数据，在具有失败数据进入预设的失败数据记录存储空间时，触发预设的报警响应。

5.如权利要求1所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述当连接成功时，基于所述智能机器的液压杆，控制底板矮墙模上调至预设的标准高度，包括：

当连接成功时，基于所述监测设备，确定成功连接场景；

根据所述成功连接场景，获取成功连接数据；

传输所述成功连接数据至大数据中心，并触发所述大数据中心的预设的液压杆控制程序；

根据所述液压杆控制程序，获取液压杆控制数据，并传输所述液压杆控制数据至智能机器的控制***，生成液压杆控制指令；

根据所述液压杆控制指令，控制所述液压杆将支撑平台上调，直至所述底板矮墙模上调至预设的标准高度，确定底板矮墙模状态高度。

6.如权利要求1所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在连接失败时，根据所述标准高度和底板矮墙模状态高度，确定所述智能机器的校准数据，包括：

根据所述标准高度，生成升高数据；

根据所述升高数据，计算所述液压杆的状态杆长；

根据所述状态杆长，确定所述液压杆的伸缩数据；

传输所述标准高度数据和底板矮墙模状态高度，计算所述底板矮墙模的高度误差率；

根据所述高度误差率，生成误差数据；

根据所述误差数据和伸缩数据，确定所述液压杆的校准数据。

7.如权利要求6所述的一种底板矮墙模安装、脱卸智能机器控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述校准数据，确定所述智能机器的目标响应结果，包括：

根据所述校准数据，确定校准参数；

传输所述校准参数至智能机器的控制***，生成校准指令；

根据所述校准指令，控制所述智能机器进行校准，并确定所述智能机器的校准结果；

根据所述校准结果，确定所述智能机器的优化数据；

并根据所述校准参数，校准所述智能机器，生成所述智能机器的优化数据；

传输并存储所述优化数据至大数据中心，生成目标优化优方案；

根据所述目标优化方案，确定所述智能机器的目标响应结果，根据所述目标响应结果对所述液压杆的位置进行校准。

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