CN112799415B - 作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式提供一种作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质，属于无人飞行器领域。所述作业航线生成方法包括：获取目标作业地块的作业任务信息；根据作业任务信息规划作业航线，其中作业航线包括多条彼此平行的作业段，划分参数包括相邻的作业段之间的行间间距值d1；根据作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数；根据转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段。如此，本发明实施方式中的航线规划方式缩短固定翼无人飞行器在换向过程中的飞行距离，提高了固定翼无人飞行器的作业效率。

Description

作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体地涉及一种作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质。

背景技术

在近几年，无人飞行器测绘技术迅速发展。使用无人飞行器进行测绘，具有影像获取周期短、时效性强、有利于快速得到影像以及便于及时有效的地形建模等优点。小范围的测绘作业较多使用旋翼无人飞行器，旋翼无人飞行器具有飞行稳定、姿态灵活以及没有转弯半径的限制等优点，因此可以方便地采集各角度的图像。但是旋翼无人飞行器的通病是续航时间短，因而不适合大面积测绘作业。因此，对于大面积测绘作业，常选用固定翼无人飞行器进行测绘作业。固定翼无人飞行器的优势在于续航时间长、速度快以及作业效率高。

然而，固定翼无人飞行器受其转弯半径的限制，在转弯过程中难以完全跟踪航线。如图1所示，目前固定翼无人飞行器测绘航线的规划方式与旋翼无人飞行器相似，首先选择需要测绘的作业区域，再设置无人飞行器的飞行高度、图片重叠率以及相机朝向等参数，生成由多个航点组成的作业航线，该作业航线的竖直的作业段由固定翼无人飞行器的起始位置一侧开始依次向与起始位置相对一侧顺序排列并依次首尾连接，固定翼无人飞行器按顺序飞行(如图1箭头所示)。但是，由于固定翼无人飞行器存在转弯半径的限制，因此这种航线规划方法应用在固定翼无人飞行器上时存在以下问题。

如图2所示，如果需要针对待测绘的目标作业地块设置较高的图像重叠率，则需要将作业航线排布的非常密集，从而留给固定翼无人飞行器的转弯距离也会随之减小，此时如果固定翼无人飞行器的转弯半径较大，就会出现固定翼无人飞行器在由一个作业段过渡到下一个作业段的转弯过程中，实际飞行轨迹偏离预先规划的作业航线的情况，在实际作业过程中固定翼无人飞行器往往会绕一大圈再飞回任务航点。这种问题的存在导致固定翼无人飞行器在转弯过程中浪费了大量的时间来调整航线，从而使得作业效率大大降低，如果目标作业地块面积较大，固定翼无人飞行器也将因此浪费较多的能量。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种作业航线生成方法和设备、航线规划设备以及存储介质。

为了实现上述目的，在本发明实施方式的第一方面，提供一种用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法，所述作业航线生成方法包括：获取目标作业地块的作业任务信息，所述作业任务信息包括对所述目标作业地块的划分参数和所述固定翼无人飞行器的作业速度；根据所述作业任务信息规划作业航线，其中所述作业航线包括多条彼此平行的作业段，所述划分参数包括相邻的所述作业段之间的行间间距值d1；根据所述作业速度确定所述固定翼无人飞行器的转弯参数；根据转弯参数确定所述固定翼无人飞行器执行作业任务时每个所述作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；在所述最小间距值d2大于所述行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中：当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。

可选地，所述作业航线包括至少一条去程子作业航线和至少一条回程子作业航线；其中，所述去程子作业航线由靠近所述固定翼无人飞行器的起点位置的作业段相隔n个作业段向远离所述起点位置的作业段依次连接形成，并以所述连接方向作为作业方向；所述回程子作业航线由远离所述起点位置的作业段相隔n个作业段向靠近所述起点位置的作业段依次连接形成，并以所述连接方向作为作业方向。

可选地，所述去程子作业航线的数量与所述回程子作业航线的数量相同；或者所述去程子作业航线的数量比所述回程子作业航线的数量多一。

可选地，所述去程子作业航线与所述回程子作业航线交替连接。

可选地，所述划分参数根据以下至少一者确定：对所述目标作业地块测绘所需的图像重叠率、所述固定翼无人飞行器的飞行高度和所述固定翼无人飞行器的航带宽度。

可选地，所述作业航线生成方法还包括：将所述行间间距值d1与预设间距阈值d3比较；在所述行间间距值d1小于预设间距阈值d3的情况下，增加所述固定翼无人飞行器的飞行高度并基于新的飞行高度重新确定所述行间间距值d1。

可选地，当前作业段的终点与下一作业段的起点位于同一端。

可选地，所述划分参数还包括所述作业段的数量。

在本发明实施方式的第二方面，提供一种用于固定翼无人飞行器的作业航线生成设备，所述作业航线生成设备包括：获取模块，被配置为获取目标作业地块的作业任务信息，所述作业任务信息包括对所述目标作业地块的划分参数和所述固定翼无人飞行器的作业速度；规划模块，被配置为根据所述作业任务信息规划作业航线，其中所述作业航线包括多条彼此平行的作业段，所述划分参数包括相邻的所述作业段之间的行间间距值d1；第一确定模块，被配置为根据所述作业速度确定所述固定翼无人飞行器的转弯参数；第二确定模块，被配置为根据转弯参数确定所述固定翼无人飞行器执行作业任务时每个所述作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；航线生成模块，被配置为在所述最小间距值d2大于所述行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中：当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。

在本发明实施方式的第三方面，提供一种用于固定翼无人飞行器的航线规划设备，所述航线规划设备用于执行上述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。

在本发明实施方式的第四方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。

通过上述技术方案，当需要对目标作业地块排布较为密集的作业航线时，与现有的作业航线规划方式相比，本发明实施方式通过间隔作业的方式增大了作业航线中每个作业段与下一作业段之间的转弯距离，保证每个作业段与下一作业段之间的转弯距离超过根据固定翼无人飞行器的转弯参数设置的最小间距值，从而缩短固定翼无人飞行器在换向过程中的飞行距离，也即缩短了固定翼无人飞行器的实际作业航线长度，提高了固定翼无人飞行器的作业效率，减少了固定翼无人飞行器的能量浪费。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1和图2示例性示出了现有技术中固定翼无人飞行器的作业航线的示意图；

图3示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法的流程图；

图4A示例性示出了本发明一种可选实施方式提供的固定翼无人飞行器的作业航线的示意图；

图4B示例性示出了图4A中去程子作业航线的示意图；

图4C示例性示出了图4A中回程子作业航线的示意图；以及

图5示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成设备的框图。

附图标记说明

1 作业航线 2 目标作业地块

11 作业段 12 换向过渡段

13 实际飞行航线 14 起点位置

1a 去程子作业航线 1b 回程子作业航线

10 获取模块 20 规划模块

30 第一确定模块 40 第二确定模块

50 航线生成模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明，若本发明实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图3示例性示出了本发明一种实施方式提供的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法的流程图。如图3所示，本发明实施方式提供一种用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法，该作业航线生成方法可以包括：

步骤S10，获取目标作业地块的作业任务信息，该作业任务信息包括对目标作业地块的划分参数和固定翼无人飞行器的作业速度。

步骤S20，根据作业任务信息规划作业航线，其中作业航线包括多条彼此平行的作业段，划分参数包括相邻的作业段之间的行间间距值d1；

步骤S30，根据固定翼无人飞行器的作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数；

步骤S40，根据固定翼无人飞行器的转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；

步骤S50，在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中：当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。

如此，当需要对目标作业地块排布较为密集的作业航线时，与现有的作业航线规划方式相比，本发明实施方式通过间隔作业的方式增大了作业航线中每个作业段与下一作业段之间的转弯距离，保证每个作业段与下一作业段之间的转弯距离超过根据固定翼无人飞行器的转弯参数设置的最小间距值，从而缩短固定翼无人飞行器在换向过程中的飞行距离，也即缩短了固定翼无人飞行器的实际作业航线长度，提高了固定翼无人飞行器的作业效率，减少了固定翼无人飞行器的能量浪费。此外，通过增加每个作业段与下一作业段之间的转弯距离，可以避免固定翼无人飞行器由于飞行速度过快而失控，从而保证作业安全，并且还可以减小固定翼无人飞行器在转弯过程中的横滚角度，避免因横滚角度过大而造成升力损失。

具体地，如图4A所示，在规划作业航线时，可以先获取目标作业地块2的作业任务信息，该作业任务信息可以包括目标作业地块2的边界信息(如图4A虚线所示)和尺寸信息、对目标作业地块的划分参数以及固定翼无人飞行器的作业速度等。在获取作业任务信息后，可以根据作业任务信息规划作业航线。该作业航线可以包括多条彼此平行的作业段11，固定翼无人飞行器在作业段11飞行的过程中对目标作业地块2进行作业(例如测绘作业或植保作业)。作业段11之间可以通过换向过渡段12连接，以形成完整的作业航线。对目标作业地块的划分参数可以包括作业航线中作业段的数量和相邻的作业段之间的行间间距值d1。其中，该划分参数可以根据目标作业地块的作业需求和固定翼无人飞行器的性能确定。例如，当需要固定翼无人飞行器对目标作业地块2进行测绘作业时，该划分参数可以根据对目标作业地块测绘所需的图像重叠率、固定翼无人飞行器的飞行高度和固定翼无人飞行器的航带宽度中至少一者确定。当需要固定翼无人飞行器对目标作业地块2进行植保作业时，该划分参数可以根据目标作业地块2的农作物密度等信息确定。

可以理解的是，为了使得固定翼无人飞行器在从一个作业段过渡到下一个作业段的转弯过程中，有更大的转弯距离，以保证固定翼无人飞行器能够更接近设定的作业航线飞行，避免固定翼无人飞行器因转弯距离太小而在转弯时过于偏离作业航线，可以根据固定翼无人飞行器的作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数，该转弯参数可以包括固定翼无人飞行器的转弯半径等。随后，可以根据固定翼无人飞行器的转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2，以使得每个作业段与下一作业段之间的转弯距离大于最小间距值d2的情况下，固定翼无人飞行器在转弯过程中不会过于偏离作业航线。然后，可以将相邻的作业段之间的行间间距值d1与最小间距值d2进行比较，在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1，当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。如此，可以保证固定翼无人飞行器在进行作业时，当前作业段与下一作业段之间的转弯距离大于最小间距值d2。

在本发明一种可选实施方式中，固定翼无人飞行器的作业航线可以包括至少一条去程子作业航线1a和至少一条回程子作业航线1b。举例来说，如图4A至图4C所示，在图4A中，示出了本发明一种可选实施方式提供的固定翼无人飞行器的作业航线，该作业航线由一条去程子作业航线1a和一条回程子作业航线1b组成，图4B示出了图4A中去程子作业航线1a，图4C示出了图4A中回程子作业航线1b，其中图4A至图4C中使用箭头表示相应子作业航线的作业方向。在间隔数量n为1的情况下，去程子作业航线1a由靠近固定翼无人飞行器的起点位置14的作业段11相隔1个作业段向远离该起点位置14的作业段11依次连接形成，并以连接方向作为固定翼无人飞行器的作业方向。回程子作业航线1b由远离起点位置14的作业段11相隔1个作业段向靠近起点位置14的作业段11依次连接形成，并以连接方向作为固定翼无人飞行器的作业方向。如图4A，当固定翼无人飞行器的起点位置14位于图4A所示目标作业地块的左上方时，去程子作业航1a由左至右将归属于该去程子作业航1a的作业段11依次连接，而回程子作业航线1b由右至左将归属于该回程子作业航1b的作业段11依次连接。

其中，去程子作业航线1a的数量可以与回程子作业航线1b的数量相同或者去程子作业航线1a的数量比回程子作业航线1b的数量多一。此时，可以通过将去程子作业航线1a与回程子作业航线1b交替连接来生成最终的作业航线1，固定翼无人飞行器通过交替执行去程子作业航线1a和回程子作业航线1b来完成全部作业航线1。可以理解的是，当去程子作业航线1a的数量与回程子作业航线1b的数量相同时，固定翼无人飞行器在完成全部作业航线后，刚好能够回到起点位置14附近，从而能够降低固定翼无人飞行器在作业结束后的返程能耗。

进一步地，当需要固定翼无人飞行器对目标作业地块2进行测绘作业时，用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法还可以包括：将相邻的作业段11之间的行间间距值d1与预设间隔阈值d3比较，在该行间间距值d1小于预设间隔阈值d3的情况下，增加固定翼无人飞行器的飞行高度并基于新的飞行高度重新确定该行间间距值d1。可以理解的是，在一些情况下，为了满足测绘要求，需要得到目标作业地块2的具有较高图像重叠率的图像，此时需要将作业航线1的作业段11排布的非常密集，从而可能导致作业航线1的相邻的作业段11之间的行间间距值d1过小。此时为了避免固定翼无人飞行器在作业段11之间转弯的过程中过度偏离航线，在作业时，每个作业段与下一作业段之间需要相隔较多数量的作业段，以增大固定翼无人飞行器的转弯距离。然而，相隔作业段数量的增加会导致固定翼无人飞行器在垂直于作业段11的方向上的往复次数的增加，从而导致作业航线1的长度大幅增加。因此，为了降低固定翼无人飞行器的往复次数，当根据划分参数确定的行间间距值d1过小时，可以提高固定翼无人飞行器在作业时的飞行高度，并根据新的飞行高度重新确定行间间距值d1。可以理解的是，通过提高固定翼无人飞行器的飞行高度，相邻的作业段11之间可以使用更大的行间间距值d1来实现同样的图像重叠率。

在本发明一种可选实施方式中，在固定翼无人飞行器作业过程中，当前的作业段11的终点与下一作业段11的起点位于同一端。如此，可以降低固定翼无人飞行器在不同作业段11间过渡时的飞行距离。

在本发明一种具体实施方式中，如图4A至图4C所示，作业航线1可以包括一条去程子作业航线1a和一条回程子作业航线1b。其中，可以由左侧的第一个作业段11开始，将全部单数的作业段11由左至右依次连接以形成去程子作业航线1a(如图4B所示)，并将全部双数的作业段11由右至左依次连接以形成回程子作业航线1b(如图4C所示)。其中，去程子作业航线1a和回程子作业航线1b的各个作业段11之间均为两倍的行间间距值d1，且各个作业段11之间可以通过换向过渡段12进行连接，该换向过渡段12可以呈弧形或直线。固定翼无人飞行器可以在相间的子作业航线上交替飞行，并由左向右执行去程子作业航线1a以完成一半的航线任务，再由右至左执行回程子作业航线1b以完成剩下一半的航线任务。

通过比较图2和图4A可知，通过将固定翼无人飞行器的转弯距离设置为行间间距值d1的两倍，可以保证留给固定翼无人飞行器充足的转弯余量，使得固定翼无人飞行器能够更接近规划的作业航线飞行，从而缩短固定翼无人飞行器在作业段之间换向过程中的实际飞行距离13。可以理解的是，虽然固定翼无人飞行器需要在垂直于作业段11的方向上往复飞行，但整体来说，固定翼无人飞行器完成整个作业航线所需的实际飞行距离还是降低的。在实际作业任务中，也可以使用转弯半径较小、飞行速度适中的固定翼无人飞行器进行作业，以降低固定翼无人飞行器在作业过程中的飞行距离。

如图5所示，本发明实施方式还提供一种作业航线生成设备，该作业航线生成设备包括获取模块10、规划模块20、第一确定模块30、第二确定模块40以及航线生成模块50。其中，获取模块10被配置为获取目标作业地块的作业任务信息，该作业任务信息包括对目标作业地块的划分参数和固定翼无人飞行器的作业速度。规划模块20被配置为根据作业任务信息规划作业航线，其中作业航线包括多条彼此平行的作业段，划分参数包括相邻的作业段之间的行间间距值d1。第一确定模块30被配置为根据作业速度确定固定翼无人飞行器的转弯参数。第二确定模块40被配置为根据转弯参数确定固定翼无人飞行器执行作业任务时每个作业段与下一作业段之间的最小间距值d2。航线生成模块50被配置为在最小间距值d2大于行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。其中，该作业航线生成设备可以例如为遥控器或地面站等。

此外，本发明实施方式还提供一种用于固定翼无人飞行器的航线规划设备，该航线规划设备用于执行根据上述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。其中，该航线规划设备可以例如为遥控器或地面站等。

相应地，本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行上述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法，其特征在于，所述作业航线生成方法包括：

获取目标作业地块的作业任务信息，所述作业任务信息包括对所述目标作业地块的划分参数和所述固定翼无人飞行器的作业速度；

根据所述作业任务信息规划作业航线，其中所述作业航线包括多条彼此平行的作业段，所述划分参数包括相邻的所述作业段之间的行间间距值d1；

根据所述作业速度确定所述固定翼无人飞行器的转弯参数；

根据转弯参数确定所述固定翼无人飞行器执行作业任务时每个所述作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；

在所述最小间距值d2大于所述行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中：

当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；

当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。

2.根据权利要求1所述的作业航线生成方法，其特征在于，所述作业航线包括至少一条去程子作业航线和至少一条回程子作业航线；

其中，所述去程子作业航线由靠近所述固定翼无人飞行器的起点位置的作业段相隔n个作业段向远离所述起点位置的作业段依次连接形成，并以所述连接方向作为作业方向；所述回程子作业航线由远离所述起点位置的作业段相隔n个作业段向靠近所述起点位置的作业段依次连接形成，并以所述连接方向作为作业方向。

3.根据权利要求2所述的作业航线生成方法，其特征在于，

所述去程子作业航线的数量与所述回程子作业航线的数量相同；或者

所述去程子作业航线的数量比所述回程子作业航线的数量多一。

4.根据权利要求3所述的作业航线生成方法，其特征在于，所述去程子作业航线与所述回程子作业航线交替连接。

5.根据权利要求1所述的作业航线生成方法，其特征在于，所述划分参数根据以下至少一者确定：对所述目标作业地块测绘所需的图像重叠率、所述固定翼无人飞行器的飞行高度和所述固定翼无人飞行器的航带宽度。

6.根据权利要求1所述的作业航线生成方法，其特征在于，所述作业航线生成方法还包括：

将所述行间间距值d1与预设间距阈值d3比较；

在所述行间间距值d1小于预设间距阈值d3的情况下，增加所述固定翼无人飞行器的飞行高度并基于新的飞行高度重新确定所述行间间距值d1。

7.根据权利要求1所述的作业航线生成方法，其特征在于，当前作业段的终点与下一作业段的起点位于同一端。

8.根据权利要求1所述的作业航线生成方法，其特征在于，所述划分参数还包括所述作业段的数量。

9.一种用于固定翼无人飞行器的作业航线生成设备，其特征在于，所述作业航线生成设备包括：

获取模块，被配置为获取目标作业地块的作业任务信息，所述作业任务信息包括对所述目标作业地块的划分参数和所述固定翼无人飞行器的作业速度；

规划模块，被配置为根据所述作业任务信息规划作业航线，其中所述作业航线包括多条彼此平行的作业段，所述划分参数包括相邻的所述作业段之间的行间间距值d1；

第一确定模块，被配置为根据所述作业速度确定所述固定翼无人飞行器的转弯参数；

第二确定模块，被配置为根据转弯参数确定所述固定翼无人飞行器执行作业任务时每个所述作业段与下一作业段之间的最小间距值d2；

航线生成模块，被配置为在所述最小间距值d2大于所述行间间距值d1的情况下，至少相隔n个作业段连接当前作业段与下一作业段，其中：

当d2/d1为整数时，n＝d2/d1-1；

当d2/d1不为整数时，n＝int(d2/d1)，其中int为取整函数。

10.一种用于固定翼无人飞行器的航线规划设备，其特征在于，所述航线规划设备用于执行根据权利要求1至8中任意一项权利要求所述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。

11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据权利要求1至8中任意一项权利要求所述的用于固定翼无人飞行器的作业航线生成方法。

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