CN112799380B - 适用于无人驾驶列车的辅助***自检***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检***及方法，该方法包括：建立各待测辅助子***的故障知识库；在列车网络通信以及各待测辅助子***通信正常时，各待测辅助子***进入低压自检模式；在低压自检正常后，各待测辅助子***进入高压自检模式；将高低压自检结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。本发明融合了功能相关的辅助子***进行模式化的检测，以广义辅助***来执行列车静态自检，通过建立各辅助子***的故障知识库，结合各自高低压自检结果，得到相应的故障知识库中匹配的故障建议解决方案，无需额外增加硬件，便于运营调度人员协调处理，提高了故障定位精度及检测效率。
Description
技术领域
本发明属于列车无人驾驶技术领域，尤其涉及一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检***及方法。
背景技术
与常规地铁一样，无人驾驶列车也需要在上线运营前对车辆状况进行检测，但是常规地铁是依靠人工对列车完成日检，在上线前完成上电和列车检测，现有无人驾驶列车可以远程依靠各子***自检进行列车唤醒及检测，耗费时间有一定降低，但是仍然需要人工分别对各子***下发检测命令，并对返回自检结果进行分析判定，确认车辆各***是否满足运营要求，判断出现的问题如何处理，仍然需要参与调度人员有较高的专业性，且只是对***功能性进行了检测不能发现即将发生的故障。
例如，专利CN110949450A公开一种直交式牵引***自检方法，可以在列车出发作业前提前检测变流器中的各器件以及各功能回路是否出现故障，该方法只是对变流器进行接触器、传感器等检测，且需要循环下发指令断合每个接触器，耗费时间较长且需要人工针对测试结果作出处置措施，并未进行***级交互，不适用于智能化无人驾驶列车应用。
综上，在采用无人驾驶方案轨道交通应用中，随着智能运维***的迅速发展应用，现有***自检方法存在一定局限性，在智能化无人驾驶应用场景中不能适用。
为此，如能提供一种适用于无人驾驶列车的智能化***自检策略，将能有效降低无人驾驶轨道交通运营中的人工成本，提高运营效率，同时，能够更全面的检测***健康度，保障列车的安全稳定运行。
发明内容
为了克服现有针对无人驾驶列车的自检措施存在的不足，本发明提供了一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检***及方法，以广义辅助***来执行列车静态自检，建立各辅助子***的故障知识库，结合各自高低压自检结果，得到相应的故障知识库中匹配的故障建议解决方案，无需额外增加硬件，便于运营调度人员协调处理，提高了故障定位精度及检测效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检***，包括中心信号***、有线骨干网、车地无线通信***、信号车载控制器、列车网络***、待测辅助子***；
列车成功唤醒后，所述中心信号***下发列车自检指令，列车自检指令通过调度中心的有线骨干网发出，经由所述车地无线通信***发送至所述信号车载控制器，所述信号车载控制器通过所述列车网络***与各待测辅助子***交互通信，各待测辅助子***的控制单元接收所述中心信号***指令，进行自检。
优选的，所述待测辅助子***包括辅助逆变器、充电机、空调、BMS蓄电池管理***、空压机。
一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，包括：
建立各待测辅助子***的故障知识库；
在列车网络通信以及各待测辅助子***通信正常时，各待测辅助子***进入低压自检模式：各待测辅助子***的控制单元对低压状态存在的故障保护进行检测，并与建立的自身故障知识库进行故障匹配，若检测到存在满足终止测试条件的故障等级的故障，则终止测试，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
若***低压自检正常，各待测辅助子***进入高压自检模式：辅助逆变器、充电机优先自检；在辅助逆变器、充电机成功启动后，除辅助逆变器、充电机之外的待测辅助子***进入高压自检模式，各待测辅助子***的控制单元并行执行高压自检过程，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
优选的，建立各待测辅助子***的故障知识库的方法为：
对各待测辅助子***进行分析，建立各待测辅助子***的故障树，包括设计***的保护功能以及可能存在的故障；
结合历史应用经验对各待测辅助子***建立的故障树故障进行分析并分级，将故障等级划分为警告故障、轻微故障、中等故障、严重故障，其中中等以上故障等级故障判定为终止测试；
对各个故障产生的可能原因以及相应故障建议解决方案进行总结，形成故障知识库，存储到相应待测辅助子***的控制单元中。
优选的，警告故障：不影响***工作，但是需进行相关维护，以保证***长期正常工作；
轻微故障：故障为外界条件导致，只要外界条件满足，***可正常运行；
中等故障：故障发生后，设备可尝试重启多次，确认故障是否可恢复；
严重故障：一旦发生，影响设备安全，设备不能正常运行。
优选的，低压自检时，首先确认列车网络通信以及各待测辅助子***通信状态，即：
通过中心信号***远程唤醒列车，并判断列车是否唤醒成功，若唤醒未成功，则进行重新唤醒或者终止唤醒；
列车唤醒成功后，整车控制电投入，待列车网络***启动后，检测判断列车网络通信是否正常，如果给定时间内仍有***通信异常，则判定列车通信自检失败并建议检修通信异常的***，反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***；
列车网络通信确认正常后，列车网络***转发中心信号***发出的低压自检命令至各待测辅助子***，各待测辅助子***通过网络生命信号及握手信号分别判断自身网络通信状态是否正常，并反馈结果至列车网络***，若列车网络***在给定时间内没有接收到任一待测辅助子***的反馈结果，则判定该待测辅助子***与列车网络***通信异常，终止测试并反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***。
优选的，在低压自检过程中，对低压状态存在的故障保护检测通过后，进一步对待测辅助子***进行传感器零漂检测,以进行传感器健康度评判：
对待测辅助子***的除温度传感器之外的传感器按照以下标准进行传感器健康度评判：
其中，系数m1<m2，传感器零点漂移检测值为M，传感器测量范围为S；
将列车网络***获取的列车所有空调的新风温度传感器测量值的平均值
作为基准值，对待测辅助子***的温度传感器按照以下标准进行健康度评判：
其中T0<T1，传感器零点漂移检测值为M；
上述健康度评级中，A级表明检测传感器性能良好；B级表明传感器性能较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其精度进行校验；C级表明传感器偏差已过大，不能满足应用需求。
优选的，列车高压得电后，辅助逆变器、充电机进入测试状态，启动使能信号置一，列车所有辅助逆变器、充电机的控制单元自行判断能否在给定时间内启动完成且未检测出任一中等故障等级以上故障，若未能满足该测试项点，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
优选的，若辅助逆变器采用强迫风冷冷却方式，通过进风口内外设置的压力传感器对过滤网堵塞情况检测，压力传感器测试进风口与外界环境的压力差值；在型式试验阶段，根据测得风机在各级转速下压力传感器的压力差值，建立风机压力标准数据库；
辅助逆变器自检时风机稳定运行后，压力传感器测得值为P，从风机压力标准数据库中选择对应风机级位下的标准压力值PA为基准值进行压力传感器健康度评判：
其中，系数n1<n2,上述健康度评级中，A级表明检测进风口滤网清洁度良好；B级表明进风口滤网清洁度较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行清洁；C级表明进风口滤网清洁度很差，不能满足应用需求。
优选的，在辅助逆变器、充电机成功启动后，空压机进入高压自检模式：空压机收到高压测试指令后即进入测试状态，若检测到在给定时间内总风压力未达到设定的压力阈值，则判定空压机测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
若列车空压机状态均正常，且检测到在给定时间内总风压力达到设定的压力阈值，则判定空压机工作正常。
优选的，在辅助逆变器、充电机成功启动后，空调进入高压自检模式：空调收到高压测试指令后即进入测试状态，根据季节空调需求，进行全冷或全暖模式测试，测试空调主要部件功能是否正常；在空调主要部件功能测试正常的情况下根据客室内外温度信息，自动设置空调目标温度及运行模式，使空调持续运行一定时间内判断是否出现运行故障，若存在运行故障，则判定测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
优选的，在辅助逆变器、充电机成功启动后，BMS蓄电池管理***进入高压自检模式：BMS蓄电池管理***进入高压测试状态后，首先对蓄电池当前充电状态进行检测，判断充电机与蓄电池工作匹配是否正常，若匹配不正常，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
判断充电机与蓄电池工作匹配正常后由列车网络***对比同时刻分别由BMS和充电机测得的蓄电池温度、充电电压、充电电流参数进行偏差校核，按照下述标准进行传感器健康度评判：
其中，系数k0<k1,充电机传感器实时检测值为R，BMS蓄电池管理***的传感器实时检测值为T；上述健康度评级中，A级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很小；B级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差较大，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行校准；C级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很大，不能满足应用需求。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
本发明提供了一种更高效、更全面、更智能的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，融合了功能相关的辅助子***进行模式化的检测，通过建立各辅助子***的故障知识库并能够通过匹配故障知识库对发生的故障问题提供相应的故障建议解决方案，能够显著提高运营效率，降低人工成本和时间成本且无需额外增加硬件。同时***自检依赖于信号车载控制器和列车网络***调度，实现广义辅助***中辅助子***间的交互，提高检测效率，且对各辅助子***正常工作逻辑改动较小，无需大量改动各***控制逻辑；同时，按照工程应用经验给出了设备健康度概念，通过对传感器、过滤网等部件的健康度评估，可以在无故障发生的情况下，对***可用性进行判断，提前识别短期内可能导致***故障的部件，并对其进行维护，与当前无人驾驶列车、智能运维技术等发展背景相契合，以更低的代价获得更优质的运营服务。
附图说明
图1为本发明的适用于无人驾驶列车的辅助***自检***整体结构图；
图2为故障知识库建立与应用示意图；
图3为低压自检流程图；
图4为高压自检流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的描述。
为了克服现有针对无人驾驶列车的自检措施存在的不足，本发明根据列车功能相关性，将各待测辅助子***组成广义的列车辅助***，各子***之间充分融合，通过建立各辅助子***的故障知识库，结合各自自检结果，得出列车的辅助***健康度，给出相应运营建议。
具体的，自检***的硬件架构如图1所示，其包括中心信号***、有线骨干网、车地无线通信***、信号车载控制器、列车网络***、待测辅助子***，列车成功唤醒后，由中心信号***下发列车自检指令，列车自检指令通过调度中心的有线骨干网发出，经由车地无线通信***发送至信号车载控制器，信号车载控制器通过列车网络***与各待测辅助子***交互通信，各待测辅助子***的控制单元接收中心信号***指令，进行自检。本实施例中辅助逆变器、充电机、空调、BMS蓄电池管理***、空压机等待测辅助子***组成了辅助***，各辅助子***中又包含了各自的控制单元用于实现相关控制及***功能。所描述的***与本发明所提供的无人驾驶列车的辅助***自检方法相对应，作为实施的硬件依托。
本发明提供的自检策略分为低压自检和高压自检两种模式，在低压自检中，主要是对***的网络通信、低压故障、传感器精度进行校验，并给出相关设备的健康度评级，形成测试结果；在高压自检中，主要验证各子***运行功能是否满足运营要求，同时给出强迫风冷辅助逆变器的过滤网清洁度判定、蓄电池充电相关传感器偏差判定等功能，并给出相应健康度评级，形成测试结果。在自检过程中，有任一中等以上故障，均不允许车辆上线运营，无中等以上故障是辅助***自检通过的前提条件。在上述条件满足后，辅助***自检结果中会给出相关器件的健康度评级，健康度评级中有C等级存在即说明***不满足运营要求，需执行相关检修维护或传感器校验操作；有B等级存在时，说明***存在需维护的项点，但是不影响当前运营，可在运营结束后进行维护；***评级均为A等级时，则表明***健康度较高，完全满足运营要求。该自检方法具体如下：
一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，包括：
(1)为了对***自检结果判断，建立各待测辅助子***的故障知识库：故障知识库建立与应用示意图如图2所示，对各待测辅助子***分析，建立各待测辅助子***的故障树，包括设计***的保护功能以及可能存在的故障；
结合历史应用经验对各待测辅助子***建立的故障树故障进行分析并分级，将故障等级划分为警告故障、轻微故障、中等故障、严重故障，其中中等故障等级以上故障，则判定为终止测试；其中，警告故障：不影响***工作，但是需进行相关维护，以保证***长期正常工作；轻微故障：故障为外界条件导致，只要外界条件满足，***可正常运行；中等故障：故障发生后，设备可尝试重启多次，确认故障是否可恢复；严重故障：一旦发生，影响设备安全，设备不能正常运行。
对各个故障产生的可能原因以及相应故障建议解决方案进行总结，形成故障知识库，存储到相应待测辅助子***的控制单元中。
(2)低压自检：
①低压自检流程图如图3所示，低压自检时，首先确认列车网络通信以及各待测辅助子***通信状态，即：通过中心信号***远程唤醒列车，并判断列车是否唤醒成功，若唤醒未成功，则进行重新唤醒或者终止唤醒；列车唤醒成功后，整车控制电投入，待列车网络***启动后，检测判断列车网络通信是否正常，如果给定时间内仍有***通信异常，则判定列车通信自检失败并建议检修通信异常的***，反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***。列车网络通信确认正常后，列车网络***转发中心信号***发出的低压自检命令至各待测辅助子***，各待测辅助子***通过网络生命信号及握手信号分别判断自身网络通信状态是否正常，并反馈结果至列车网络***，若列车网络***在给定时间内没有接收到任一待测辅助子***的反馈结果，则判定该待测辅助子***与列车网络***通信异常，终止测试并反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***。
②在列车网络通信以及各待测辅助子***通信正常时，各待测辅助子***进入低压自检模式：各待测辅助子***的控制单元对低压状态存在的故障保护进行检测，并与建立的自身故障知识库进行故障匹配，若检测到存在满足终止测试条件的故障等级的故障，则终止测试，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
③在低压自检过程中，对低压状态存在的故障保护检测通过后，进一步对待测辅助子***进行传感器零漂检测,以进行传感器健康度评判：
对待测辅助子***的除温度传感器之外的传感器按照以下标准进行传感器健康度评判：
其中，系数m1<m2，传感器零点漂移检测值为M，传感器测量范围为S,本实施例中m1、m2可以具体取值为m1＝3，m2＝5。
将列车网络***获取的列车所有空调的新风温度传感器测量值的平均值
作为基准值，对待测辅助子***的温度传感器按照以下标准进行健康度评判：
其中T0<T1，传感器零点漂移检测值为M，本实施例中T0、T1可以具体取值为T0＝5，T1＝10。
上述健康度评级中，A级表明检测传感器性能良好；B级表明传感器性能较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其精度进行校验；C级表明传感器偏差已过大，不能满足应用需求。
在完成传感器校验后，***低压自检结束，各辅助子***将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案发送至列车网络***，通过列车网络***发送至中心信号***供参考，若列车辅助***有任一传感器健康度评级为C级，则该列车需要退出自检，执行相应维护。
(3)高压自检：
当辅助***低压自检完成且无上述引起终止测试的项点，中心信号***下发高压自检指令至信号车载控制器，车载控制器通过网络***转发指令至各子***。在高压测试中，其它辅助子***依赖于辅助逆变器及充电机，因此，需辅助逆变器、充电机启动后，除辅助逆变器、充电机之外的待测辅助子***方可执行高压自检。各自检流程图如图4所示，各辅助子***高压自检方式具体为：
①列车高压得电后，辅助逆变器、充电机进入测试状态，启动信号使能，列车所有辅助逆变器、充电机的控制单元自行判断能否在给定时间内启动完成且未检测出任一中等故障等级以上故障，若未能满足该测试项点，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
若辅助逆变器采用强迫风冷冷却方式，通过进风口内外设置的压力传感器对过滤网堵塞情况检测，压力传感器测试进风口与外界环境的压力差值；在型式试验阶段，根据测得风机在各级转速下压力传感器的压力差值，建立风机压力标准数据库；
辅助逆变器自检时风机稳定运行后，压力传感器测得值为P，从风机压力标准数据库中选择对应风机级位下的标准压力值PA为基准值进行压力传感器健康度评判：
其中，系数n1<n2,本实施例中n1、n2可以具体取值为n1＝45，n2＝65。
上述健康度评级中，A级表明检测进风口滤网清洁度良好；B级表明进风口滤网清洁度较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行清洁；C级表明进风口滤网清洁度很差，不能满足应用需求。
②在辅助逆变器、充电机成功启动后，列车网络***发送其状态至信号车载控制器，信号车载控制器下发高压测试指令至其它辅助子***，待测辅助子***中除辅助逆变器、充电机之外的空压机、空调与BMS蓄电池管理***则进入高压自检模式，不同辅助子***的自检过程为并行执行，具体为：
空压机高压自检：空压机收到高压测试指令后即进入测试状态，若检测到在给定时间内总风压力未达到设定的压力阈值，则判定空压机测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；若列车空压机状态均正常，且检测到在给定时间内总风压力达到设定的压力阈值，则判定空压机工作正常。
空调高压自检：空调收到高压测试指令后即进入测试状态，根据季节空调需求，进行全冷或全暖模式测试，测试空调主要部件功能是否正常；在空调主要部件功能测试正常的情况下根据客室内外温度信息，自动设置空调目标温度及运行模式，使空调持续运行一定时间内判断是否出现运行故障，若存在运行故障，则判定测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
BMS蓄电池管理***高压自检：BMS蓄电池管理***进入高压测试状态后，首先对蓄电池当前充电状态进行检测，判断充电机与蓄电池工作匹配是否正常，若匹配不正常，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
判断充电机与蓄电池工作匹配正常后由列车网络***对比同时刻分别由BMS和充电机测得的蓄电池温度、充电电压、充电电流参数进行偏差校核，按照下述标准进行传感器健康度评判：
其中，系数k0<k1,本实施例中k0、k1具体取值为k0＝3、k1＝4；充电机传感器实时检测值为R，BMS蓄电池管理***的传感器实时检测值为T。
上述健康度评级中，A级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很小；B级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差较大，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行校准；C级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很大，不能满足应用需求。
各辅助子***高压自检完毕，列车网络***综合测试结果及故障知识库匹配的故障建议解决方案，反馈到信号车载控制器，发送上传到中心信号***，由工作人员确认下一步操作。至此，辅助***自检完成。
综上，本发明提供的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，根据功能相关性深度整合了列车各辅助子***，融合了功能相关的辅助子***进行模式化的检测，以广义辅助***来执行列车静态自检，根据明确的指标进行***可用性判定，无需人工参与。同时，根据工程应用经验建立故障知识库存储于各辅助子***控制单元中，无需额外增加硬件，在自检过程中遇到故障后，可将测试结果及故障知识库匹配的故障建议解决方案反馈至中心信号***，便于运营调度人员协调处理，加快响应速度，能够显著提高运营效率，降低人工成本和时间成本；同时***自检依赖于信号车载控制器和列车网络***调度，实现广义辅助***中辅助子***间的交互，提高检测效率，且对各子***正常工作逻辑改动较小，无需大量改动各***控制逻辑；同时，按照工程应用经验给出了设备健康度概念，通过对传感器、过滤网等部件的健康度评估，可以在无故障发生的情况下，对***可用性进行判断，提前识别短期内可能导致***故障的部件，并对其进行维护，与当前无人驾驶列车、智能运维技术发展背景相契合，以更低的代价获得更优质的运营服务。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。
Claims (11)
1.一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，包括：
建立各待测辅助子***的故障知识库；
在列车网络通信以及各待测辅助子***通信正常时，各待测辅助子***进入低压自检模式：各待测辅助子***的控制单元对低压状态存在的故障保护进行检测，并与建立的自身故障知识库进行故障匹配，若检测到存在满足终止测试条件的故障等级的故障，则终止测试，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
若***低压自检正常，各待测辅助子***进入高压自检模式：辅助逆变器、充电机优先自检；在辅助逆变器、充电机成功启动后，除辅助逆变器、充电机之外的待测辅助子***进入高压自检模式，各待测辅助子***的控制单元并行执行高压自检过程，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
在低压自检过程中，对低压状态存在的故障保护检测通过后，进一步对待测辅助子***进行传感器零漂检测,以进行传感器健康度评判：
对待测辅助子***的除温度传感器之外的传感器按照以下标准进行传感器健康度评判：
其中，系数m1<m2，传感器零点漂移检测值为M，传感器测量范围为S；
将列车网络***获取的列车所有空调的新风温度传感器测量值的平均值
作为基准值，对待测辅助子***的温度传感器按照以下标准进行健康度评判：
其中T0<T1，传感器零点漂移检测值为M；
上述健康度评级中，A级表明检测传感器性能良好；B级表明传感器性能较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其精度进行校验；C级表明传感器偏差已过大，不能满足应用需求。
2.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，建立各待测辅助子***的故障知识库的方法为：
对各待测辅助子***进行分析，建立各待测辅助子***的故障树，包括设计***的保护功能以及可能存在的故障；
结合历史应用经验对各待测辅助子***建立的故障树故障进行分析并分级，将故障等级划分为警告故障、轻微故障、中等故障、严重故障，其中中等以上故障等级故障判定为终止测试；
对各个故障产生的可能原因以及相应故障建议解决方案进行总结，形成故障知识库，存储到相应待测辅助子***的控制单元中。
3.根据权利要求2所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，警告故障：不影响***工作，但是需进行相关维护，以保证***长期正常工作；
轻微故障：故障为外界条件导致，只要外界条件满足，***可正常运行；
中等故障：故障发生后，设备可尝试重启多次，确认故障是否可恢复；
严重故障：一旦发生，影响设备安全，设备不能正常运行。
4.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，低压自检时，首先确认列车网络通信以及各待测辅助子***通信状态，即：
通过中心信号***远程唤醒列车，并判断列车是否唤醒成功，若唤醒未成功，则进行重新唤醒或者终止唤醒；
列车唤醒成功后，整车控制电投入，待列车网络***启动后，检测判断列车网络通信是否正常，如果给定时间内仍有***通信异常，则判定列车通信自检失败并建议检修通信异常的***，反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***；
列车网络通信确认正常后，列车网络***转发中心信号***发出的低压自检命令至各待测辅助子***，各待测辅助子***通过网络生命信号及握手信号分别判断自身网络通信状态是否正常，并反馈结果至列车网络***，若列车网络***在给定时间内没有接收到任一待测辅助子***的反馈结果，则判定该待测辅助子***与列车网络***通信异常，终止测试并反馈结果至信号车载控制器，发送至中心信号***。
5.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，列车高压得电后，辅助逆变器、充电机进入测试状态，启动使能信号置一，列车所有辅助逆变器、充电机的控制单元自行判断能否在给定时间内启动完成且未检测出任一中等故障等级以上故障，若未能满足该测试项点，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
6.根据权利要求5所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，若辅助逆变器采用强迫风冷冷却方式，通过进风口内外设置的压力传感器对过滤网堵塞情况检测，压力传感器测试进风口与外界环境的压力差值；在型式试验阶段，根据测得风机在各级转速下压力传感器的压力差值，建立风机压力标准数据库；
辅助逆变器自检时风机稳定运行后，压力传感器测得值为P，从风机压力标准数据库中选择对应风机级位下的标准压力值PA为基准值进行压力传感器健康度评判：
其中，系数n1<n2,上述健康度评级中，A级表明检测进风口滤网清洁度良好；B级表明进风口滤网清洁度较差，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行清洁；C级表明进风口滤网清洁度很差，不能满足应用需求。
7.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，在辅助逆变器、充电机成功启动后，空压机进入高压自检模式：空压机收到高压测试指令后即进入测试状态，若检测到在给定时间内总风压力未达到设定的压力阈值，则判定空压机测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
若列车空压机状态均正常，且检测到在给定时间内总风压力达到设定的压力阈值，则判定空压机工作正常。
8.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，在辅助逆变器、充电机成功启动后，空调进入高压自检模式：空调收到高压测试指令后即进入测试状态，根据季节空调需求，进行全冷或全暖模式测试，测试空调主要部件功能是否正常；在空调主要部件功能测试正常的情况下根据客室内外温度信息，自动设置空调目标温度及运行模式，使空调持续运行一定时间内判断是否出现运行故障，若存在运行故障，则判定测试失败，并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***。
9.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，其特征在于，在辅助逆变器、充电机成功启动后，BMS蓄电池管理***进入高压自检模式：BMS蓄电池管理***进入高压测试状态后，首先对蓄电池当前充电状态进行检测，判断充电机与蓄电池工作匹配是否正常，若匹配不正常，则终止测试并将测试结果以及故障知识库中匹配的故障建议解决方案反馈至信号车载控制器，发送至中心信号***；
判断充电机与蓄电池工作匹配正常后由列车网络***对比同时刻分别由BMS和充电机测得的蓄电池温度、充电电压、充电电流参数进行偏差校核，按照下述标准进行传感器健康度评判：
其中，系数k0<k1,充电机传感器实时检测值为R，BMS蓄电池管理***的传感器实时检测值为T；上述健康度评级中，A级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很小；B级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差较大，不影响当前应用，但是在回库后需要对其进行校准；C级表明BMS蓄电池管理***与充电机***的传感器偏差很大，不能满足应用需求。
10.一种适用于无人驾驶列车的辅助***自检***，其特征在于，采用如权利要求1-9任一项所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检方法，包括中心信号***、有线骨干网、车地无线通信***、信号车载控制器、列车网络***、待测辅助子***；
列车成功唤醒后，所述中心信号***下发列车自检指令，列车自检指令通过调度中心的有线骨干网发出，经由所述车地无线通信***发送至所述信号车载控制器，所述信号车载控制器通过所述列车网络***与各待测辅助子***交互通信，各待测辅助子***的控制单元接收所述中心信号***指令，进行自检。
11.根据权利要求10所述的适用于无人驾驶列车的辅助***自检***，其特征在于，所述待测辅助子***包括辅助逆变器、充电机、空调、BMS蓄电池管理***、空压机。
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