CN112799019B - 声源定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取主设备的第一信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；根据第一信息和上报信息确定声源参考范围和声源参考范围内的至少一个采样点；计算至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，通过确定声源参考范围内的采样点，计算采样点的声源概率值，可选取概率最大的目标采样点作为声源点，从而更加准确地进行声源定位。

Description

声源定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及音频技术领域，具体涉及一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

声源的空间定位对智能语音设备的控制具有重要意义，现有的声源定位方案，结果完全依赖于传感器的可靠性，在传感器精确度较低，或者在传感器出现差错时，不能及时发现，也无法对其纠正。

现有技术中进行声源定位的方案，由于环境噪声的干扰因素，以及传感器检测的误差因素，无法避免地会导致声源定位的准确性受到影响，例如，传感器返回错误的声源角度信息时，无法加以辨别，也无法保证定位结果的可靠性。

发明内容

本申请实施例提供了一种声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，既能够通过确定声源采样点和计算声源概率值来确定声源点，从而更加准确地进行声源定位。

第一方面，本申请实施例提供一种声源定位方法，所述方法包括：

获取主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；

获取至少一个从设备上报的上报信息；

根据所述第一信息和所述上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；

计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；

根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

第二方面，本申请实施例提供一种声源定位装置，所述装置包括处理单元和通信单元，其中，

所述通信单元，获取至少一个从设备上报的上报信息；

所述处理单元，用于获取主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；所述声源概率值为对应的采样点属于声源的声源概率值；根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

实施本申请实施例，具备如下有益效果：

可以看出，本申请实施例中提供的声源定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取主设备的第一信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；根据第一信息和上报信息确定声源参考范围和声源参考范围内的至少一个采样点；计算至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，通过确定声源参考范围内的采样点，计算采样点的声源概率值，可选取概率最大的目标采样点作为声源点，从而更加准确地进行声源定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是一种声源定位的演示示意图；

图1B是另一种声源定位的演示示意图；

图1C是本申请实施例提供的一种用于实现声源定位方法的声源定位***的架构图；

图1D是本申请实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图；

图1E是本申请实施例提供的一种确定至少一个声源参考点的演示示意图；

图1F是本申请实施例提供的一种确定声源参考范围的演示示意图；

图1G是本申请实施例提供的一种误差角度概率密度函数的演示示意图；

图2A是本申请实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图；

图2B是本申请实施例提供的一种进行声源定位的演示示意图；

图2C是本申请实施例提供的另一种误差角度概率密度函数的演示示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种声源定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1A，图1A是一种声源定位的演示示意图，其中，可在同一台设备上，安装两个以上不在同一直线上的麦克风，通过设备上的麦克风可定位声源的位置信息，但是，由于麦克风之间的距离过近，计算出来的位置信息误差较大，即使微小的角度误差，随着声源距离的增加，计算出来的声源位置信息的误差会被放大，若传感器定位出错误的声源角度信息时，也无法加以辨别，也无法保证结果的可靠性。请参阅图1B，图1B是另一种声源定位的演示示意图，其中，可使用两台设备进行声源定位，两台设备都安装两个麦克风，该方案通过两个设备声源信息计算出来声源的位置信息，都是建立在声源角度检测正确且很精确的基础上，若传感器定位出错误的声源角度信息时，也无法加以辨别，也无法保证结果的可靠性。此外，环境噪声的干扰也会带来检测结果的误差，因此，本方案采用多个设备进行声源定位，通过确定声源采样点和计算声源概率值来确定声源点，从而更加准确地进行声源定位。

请参阅图1C，图1C是本申请实施例提供的一种用于实现声源定位方法的声源定位***的架构图，其中，声源定位***可包括多个设备，多个设备中任一设备可以作为主设备，其他设备可作为从设备，每一设备具有检测声源角度信息的功能，每一设备的设备位置信息可以确定或者已知，如此，可以通过主设备和至少一个从设备对声源进行定位，其中，主设备可用于：

获取所述主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；获取所述至少一个从设备上报的上报信息；

根据所述第一信息和所述上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；

计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；

根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

可以理解，本申请实施例中，主设备和从设备可以互换。由于每个设备上传不是麦克风信号达到的时间，而是声源的角度信息，各个设备比较独立，容许设备上报信息时出现延迟。

下面对本申请实施例进行详细介绍。

请参阅图1D，图1D是本申请实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图，本申请提供的声源定位方法包括：

101、获取所述主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；获取所述至少一个从设备上报的上报信息。

本申请实施例中，在多台设备的场景下，声源定位***可包括多个设备，可以设置任一设备为主设备，设置其他设备为从设备，声源定位***包括主设备和至少一个从设备，主设备可获取主设备的设备位置信息，以及检测声源角度信息。此外，主设备还可监听从设备上报的上报信息，上报信息可包括从设备的设备位置信息，以及从设备检测的声源角度信息。由于每个设备上传不是麦克风信号达到的时间，而是声源的角度信息，各个设备比较独立，容许设备上报信息时出现延迟。

可选地，上述步骤101中，所述获取所述至少一个从设备上报的上报信息，可包括：

11、接收所述至少一个从设备中的任一从设备发送的第一个上报信息；

12、在接收所述第一个上报信息之后预设时间段内接收到来自所述至少一个从设备中其他从设备的上报信息；其中，所述主设备检测到的声源角度信息为所述主设备在所述预设时间段内检测到的声源角度信息。

具体实施中，各个从设备可监听唤醒命令，该唤醒命令可以是由主设备发送的唤醒命令，或者可以是由用户触发的唤醒命令，当从设备监听到唤醒命令，则可向主设备发送上报信息，主设备在接收到第一个来自于从设备的第一上报信息之后，可以接收到第一上报信息的时间为基准，继续收集其他从设备在预设时间段内发送的上报信息，预设时间段例如可以为150ms。

具体实施中，还可以将主设备在预设时间段内接收到至少一个从设备发送的上报信息的事件作为一次唤醒事件，将预设时间段内的所述第一信息和所述至少一个上报信息作为一组唤醒信息。

102、根据所述第一信息和所述上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点。

本申请实施例中，可先根据第一信息和上报信息确定声源参考范围，具体地，可根据主设备的设备位置信息、主设备检测到的声源角度信息、至少一个从设备的设备位置信息、以及，至少一个从设备检测到的声源角度信息确定声源参考范围；然后，可在声源参考范围内确定至少一个采样点。

可选地，上述步骤102中，所述根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点，可包括：

21、将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合；

22、根据所述多个组合确定至少一个声源参考点；

23、根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点。

其中，将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合，具体地，主设备可整理本次唤醒事件中收集到的所有设备对应的设备位置信息和检测到的声源角度信息。将各个设备的信息(设备位置信息和声源角度信息)两两组合，得到多个组合；然后，根据多个组合确定至少一个声源参考点，声源参考点是指一个组合中两个声源角度信息分别指示的声源检测方向之间存在的交点，如此，可根据多个组合确定至少一个声源参考点。进而，可确根据至少一个声源参考点确定声源参考范围，声源参考范围覆盖至少一个声源参考点所在的区域；最后，确定声源参考范围中包括至少一个声源参考点在内的至少一个采样点。

可选地，上述步骤22中，所述根据所述多个组合确定至少一个声源参考点，可包括：

若组合i中的两个声源角度信息分别指示的声源检测方向之间存在交点，将该交点作为所述声源参考点，直到得到所述至少一个声源参考点，其中，所述组合i为所述多个组合中的任一组合，i为正整数。

其中，根据主设备或者从设备的设备位置信息以及该设备检测的声源角度信息可以确定连成一条线，具体地，以每个设备的设备位置信息指示的设备位置为起点，指向声源角度信息的方向，可得到一条射线，该射线即可指示声源检测方向，声源参考点是指根据一个组合中两个声源检测方向之间的交点，请参阅图1E，图1E为本申请实施例提供的一种确定至少一个声源参考点的演示示意图，其中，主设备和从设备一共有n个，设备1、设备2、设备3、设备4、设备5，...设备n，n为正整数，主设备可以为其中任一个设备，以每个设备的设备位置信息指示的设备位置为起点，指向声源角度信息的方向，即为声源检测方向，设备1和设备2指示的声源检测方向之间的交点为C12，设备1和设备3指示的声源检测方向之间的交点为C13，设备1和设备4指示的声源检测方向之间的交点为C14，设备1和设备n指示的声源检测方向之间的交点为C1n，设备2和设备4指示的声源检测方向之间的交点为C24，设备3和设备4指示的声源检测方向之间的交点为C34，设备5和设备n指示的声源检测方向之间的交点为C5n，C12、C14、C24、C13、C1n、C34和C5n均为根据多个组合的第一信息和上报信息确定的声源参考点。

可选地，上述步骤23中，所述根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点，可包括：

2301、确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围；

2302、将所述声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将所述(w+1)(h+1)个交点和所述至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，w和h为正整数。

具体实施中，确定包含至少一个声源参考点的声源参考范围，具体地，可确定一个覆盖至少一个声源参考点所在区域的声源参考范围，例如，可选取至少一个声源参考点中处于外侧边缘的至少一个声源参考点，根据外侧边缘的至少一个声源参考点确定一个闭合区域，将该闭合区域作为声源参考范围；可选地，声源参考范围可以是至少一个声源参考点的外接圆或者外接矩形，本申请不作限制，例如，可根据外侧边缘的至少一个声源参考点确定最小外接圆或者最小外接矩形等等。在覆盖至少一个声源参考点的基础上，声源参考范围的形状和尺寸本申请不作限制。

进一步地，可将声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，w和h均为正整数，将(w+1)(h+1)个交点和至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，考虑到划分过程中的交点和声源参考点可能存在重叠，因此，最大可以得到(w+1)(h+1)+c个采样点，c为声源参考点的个数。对最小外接矩形的具体划分，可以依据场地大小、传感器精确度以及设备运算能力。比如传感器精确度越高，设备运算能力越大，场地越小，可以划分越细。

可选地，上述步骤2301中，所述确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围，可包括：

确定所述至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，所述最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。

请参阅图1F，图1F为本申请实施例提供的一种确定声源参考范围的演示示意图，其中，C12、C14、C24、C13、C1n、C34和C5n均为根据多个组合的第一信息和上报信息确定的声源参考点，可以根据外侧边缘的声源参考点C24、C1n和C5n确定最小外接矩形，最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。进而，可以将将声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将(w+1)(h+1)个交点和7个声源参考点均作为采样点，得到u个采样点，u为正整数。

103、计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

其中，可针对每个采样点计算该采样点为声源位置的声源概率值，概率值越大，则该采样点属于声源点的可能性越大，从而可根据至少一个声源概率值确定声源点。

可选地，上述步骤103中，所述计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值，可包括：

31、确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，其中，每一误差角度集合包括与所述主设备和所述至少一个从设备对应的多个误差角度；

32、根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

具体实施中，可在坐标系中标定各个采样点的位置，根据各个采样点的几何关系计算出各个设备检测出的声源角度方向和采样点相对自身方向的误差角度，其中，假定有u个采样点，u为正整数，则可针对每一采样点确定该采样点由主设备和至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到u个误差角度集合，每一误差角度集合对应一个采样点，假定有n个设备，则每一误差角度集合中包括n个角度误差，每一角度误差对应一个设备。进而，可根据每个采样点对应的误差角度集合中的n个角度误差确定该采样点对应的声源概率值，从而，可得到u个声源概率值。

可选地，上述步骤31中，所述确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，可包括：

3101、根据采样点j的位置信息和所述主设备和所述至少一个从设备中任一设备的位置信息确定所述采样点j相对于该任一设备的相对角度，所述采样点j为所述至少一个采样点中任一采样点，j为正整数；

3102、确定该相对角度与所述任一设备检测的声源角度信息之间的角度差值绝对值，得到所述采样点j相对于该任一设备之间的误差角度。

具体实施中，针对任一采样点j，可根据主设备的设备位置信息和采样点j的位置信息确定采样点j相对于该主设备的相对角度，可根据每一从设备的设备位置信息和采样点j的位置信息确定采样点j相对于该从设备的相对角度，如此，假定有n个设备，则可获得n个相对角度；然后，可针对每个设备对应的相对角度，确定该相对角度与该设备检测的声源角度信息所指示的声源检测方向之间的角度差值绝对值，将该角度差值绝对值作为误差角度，如此，可得到任一采样点j对应的包括n个误差角度的误差角度集合。

可选地，上述步骤32中，所述根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，包括：

3201、根据预设的误差角度与概率值之间的映射关系确定第k误差角度集合中每一误差角度对应的误差概率值，得到多个误差概率值，第k误差角度集合为所述至少一个误差角度集合中任一误差角度集合，k为正整数；

3202、根据所述多个误差概率值计算所述第k误差角度集合对应的声源概率值。

其中，预设的误差角度与概率值之间的映射关系可以是误差角度概率密度函数y＝f(x_m)，x_m是指误差角度，y是指误差概率值，从而，针对第k误差角度集合中每一误差角度，可以确定一个误差概率值，假定第k误差角度集合中包括n个误差角度，可确定第k误差角度集合对应的n个误差概率值；

进而，可根据n个误差概率值确定计算所述第k误差角度集合对应的声源概率值，具体地，可根据如下公式确定第k误差角度集合对应的声源概率值：

同理，可针对至少一个误差角度集合中每一误差角度集合确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值，假定存在u个误差角度集合，则可确定u个声源概率值，其中，m为正整数。

可选地，本申请实施例中，在执行步骤101的操作之前，所述方法还包括：

将所述预设时间段内的所述第一信息和所述至少一个上报信息作为一组唤醒信息；所述预设的误差角度与概率值之间的映射关系表示为预设的误差角度概率密度函数；

根据多组历史唤醒信息分析所述主设备和所述从设备上的定位传感器检测到的历史误差角度的概率分布信息，所述历史唤醒信息为历史检测的所述主设备检测的历史第一信息和所述至少一个从设备上报的至少一个历史上报信息，所述误差角度的概率分布信息为历史检测的历史声源检测角度与预设的历史测试点相对于主设备或从设备的相对声源角度之间的历史误差角度从小到大的概率分布信息；

根据所述历史误差角度的概率分布信息构建所述误差角度概率密度函数。

本申请实施例中，可预先构建误差角度概率密度函数，具体地，可根据多组历史唤醒信息分析主设备和从设备上的定位传感器检测到的历史误差角度的概率分布信息，例如，可采用统计的方式，以频率代表概率，得到离散的误差角度概率密度函数，然后采取就近原则计算任意误差角度对应的概率值，如图1G所示，图1G为本申请实施例提供的一种误差角度概率密度函数的演示示意图，其中，坐标轴的横坐标表示误差角度，纵坐标表示不同的误差角度对应的概率值，通过历史误差角度的概率分布信息可进行曲线拟合，得到如图1G所示的拟合曲线。

104、根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

具体实施中，在确定至少一个声源概率值之后，可根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，可确定可能性最大的采样点作为声源点，从而可保证定位的声源点位置的误差最小。

可选地，上述步骤104中，所述根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，包括：

41、确定所述至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点；

42、若所述最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定所述目标采样点为声源点。

本申请实施例中，还可预先设置预设概率阈值，在确定最大声源概率值对应的目标采样点之后，可进一步判断该最大声源概率值是否大于预设概率阈值，若是，则可确定目标采样点为声源点，例如，可设定预设概率阈值p_t，如果g_max(x_p，y_p)大于p_t，则可确定选取的目标采样点可靠，可确定选取点(x_p，y_p)作为声源点，从而可保证声源点的定位准确性。具体实施中，预设概率阈值可根据对测量的精度要求进行设置。

可选地，本申请实施例中，所述方法还包括：

将所述声源点的声源位置信息同时分发至所述至少一个从设备。

具体实施中，主设备可采用上报与分发的形式同步消息，多个设备中任一设备可以作为主设备，不需要设置额外的控制设备。

可以看出，本申请实施例中的应声源定位方法，通过获取主设备的第一信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；根据第一信息和上报信息确定声源参考范围和声源参考范围内的至少一个采样点；计算至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，通过确定声源参考范围内的采样点，计算采样点的声源概率值，可选取概率最大的目标采样点作为声源点，从而更加准确地进行声源定位。

请参阅图2A，图2A为本申请实施例提供的一种声源定位方法的流程示意图，所述方法包括：

201、获取主设备的第一信息，所述第一信息包括主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；获取至少一个从设备上报的上报信息。

202、将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合。

203、根据所述多个组合确定至少一个声源参考点。

204、确定所述至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，所述最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。

205、将所述声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将所述(w+1)(h+1)个交点和所述至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点。

206、确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，其中，每一误差角度集合包括与所述主设备和所述至少一个从设备对应的多个误差角度。

207、根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

208、确定所述至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点。

209、若所述最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定所述目标采样点为声源点。

210、将所述声源点的声源位置信息同时分发至所述至少一个从设备。

其中，上述步骤201-步骤210的具体实现过程可参照步骤101-步骤104中相应的描述，在此不再赘述。

举例说明，如图2B所示，图2B为本申请实施例提供的一种进行声源定位的演示示意图，其中，主设备与从设备共有4个，分别为：设备1：位置(d1，0)，d1为0，设备1检测的声源角度信息θ₁为45°；设备2：位置(d2，0)，d2为200，检测的声源角度信息θ₂为135°；设备3：位置(d3，0)，d3为400，检测的声源角度信息θ₃为65°；设备4：位置(d4，0)，d4为600，检测的声源角度信信息θ₄为95°。

将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合，上述信息的组合同时对应了设备之间的组合：

设备1，设备2组合，由于θ₂＞θ₁，所以θ₁，θ2分别指示的声源检测方向有交点C12，该交点作为声源参考点C12，根据正弦定理得设备1到声源参考点C12的距离为：

l₁₂＝sin(180-θ₂)*(d2-d1)/sin(θ₂-θ₁)；

交点的坐标x为C_{12_x}＝l*cosθ₁+d1＝100

交点的坐标y为C_{12_y}＝l*sinθ₁＝100。

设备1，3组合，由于θ₃＞θ₁，所以θ₁1，θ₃3分别指示的声源检测方向有交点C13，根据正弦定理得设备1到交点距离为：

交点的坐标x为C_{13_x}＝l*cosθ₁+d1＝749.50；

交点的坐标y为C_{13_y}＝l*sinθ₁＝749.50；

设备1，4组合，由于θ₄＞θ₁，所以θ₁1，θ₄4分别指示的声源检测方向有交点C14，根据正弦定理得设备1到交点距离为：

l₁₄＝sin(180-θ₄)*(d4-d1)/sin(θ₄-θ₁)；

交点的坐标x为C_{14_x}＝l*cosθ₁+d1＝551.73；

交点的坐标y为C_{14_y}＝l*sinθ₁＝551.73；

设备2，3组合，由于θ₃＜θ₂，无交点，略过；

设备2，4组合，由于θ₄＜θ2，无交点，略过；

设备3，4组合，由于θ₄＞θ₃，所以θ₃3，θ₄4分别指示的声源检测方向有交点C34，根据正弦定理得设备3到交点距离为：

l₃₄＝sin(180-θ₄)*(d4-d3)/sin(θ₄-θ₃)；

交点的坐标x为C_{34_x}＝l*cosθ₃+d3＝568.40；

交点的坐标y为C_{34_y}＝l*sinθ₃＝361.14。

根据上述步骤可得到以下4个声源参考点：

(C_{12_x}，C_{12_y})，(C_13x，C_13y)，(C_14x，C_14y)，(C_34x，C_34y)。

根据4个声源参考点可确定声源参考范围为最小外接矩形：

(x，y，w，h)＝(100.00，100.00，749.50，749.50)

其中，x，y分别为矩形的一个顶点的横坐标和纵坐标，w为最小外接矩形的款，h为最小外接矩形的高。对矩形水平方向上划分为10份，垂直方向划分为10份，再加上4个声源参考点，一共可确定(10+1)*(10+1)+4＝125个采样点。

如图2C所示，图2C为本申请实施例提供的另一种误差角度概率密度函数的演示示意图，根据多次历史唤醒事件的数据，可预估传感器精度大概在15°，偶然会出现错误，出现错误时，误差均匀分布在15°-180°之间，假设10％的情况传感器出现错误，90％检测在正常误差内。近似估计该传感器误差角度概率密度函数

进一步地，可计算125个采样点中每一采样点为声源点的声源概率值。

以图2B中最小外接矩形左上角顶点(100.00，749.50)这个采样点s1为例，计算该采样点s1为声源点的概率。

(1)对于设备1：

采样点s1相对设备1的相对角度如下所示：

计算得到采样点相对设备1的相对角度为1.44

同时设备1的传感器检测得到的声源角度信息指示的声源角度为θ₁＝45°＝π/4，计算两方向夹角得到误差角度的大小为

|θ₁-0.79|＝|π/4-0.79|＝0.65

将误差角度代入y＝f(x)求取误差概率值为f(0.65)＝0.033

(2)对于设备2：

采样点s1相对设备2的相对角度如下所示：

计算得到采样点相对设备2的相对角度为1.70

同时设备2的传感器检测得到的声源角度信息指示的声源角度为θ₂＝135°＝5π/4，计算两方向夹角得到误差角度的大小为

|θ₂-0.79|＝|5π/4-1.70|＝0.65

将误差角度代入y＝f(x)求取误差概率值为f(0.65)＝0.033

同理，对应设备3和设备4，可以求出设备3对应的误差概率值为f(x₃)，设备3对应的误差概率值为f(x₄)。

将上述4个误差概率值代入

可得到采样点s1为声源点的声源概率值为0.0011*Δx⁴。

继续对剩下的124个采样点s2到s125计算声源概率值，一共可求得125个声源概率值，进而，可确定在点(x_p，y_p)＝(554.65，424.75)处，声源概率值取得最大值g_max＝4.62*Δx⁴。

最后，假定在6次历史唤醒事件中，得到了6个最大概率值2*Δx⁴，7*Δx⁴，1.5*Δx⁴，0.01*Δx⁴，0.8*Δx⁴，20*Δx⁴，则可以选取0.5*Δx⁴，作为预设概率阈值。

最大声源概率值g_max＝4.62*Δx⁴大于预设概率阈值0.5*Δx⁴，因此，可确定最大声源概率值对应的目标采样点(x_p，y_p)＝(554.65，424.75)为声源点。

可以看出，本申请实施例，通过获取主设备的第一信息，第一信息包括主设备的设备位置信息和主设备检测到的声源角度信息；获取至少一个从设备上报的上报信息，将第一信息和至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合，根据多个组合确定至少一个声源参考点，确定至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，将声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将(w+1)(h+1)个交点和至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，确定至少一个采样点中每一采样点由主设备和至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，根据至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值，确定至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点，若最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定目标采样点为声源点，将声源点的声源位置信息同时分发至至少一个从设备，如此，可基于传感器的误差角度概率特性和极大似然估计法，确定在多个设备定位声源点时，声源点的位置，提高定位结果的准确度；此外，由于每个从设备上报不是麦克风信号达到的时间，而是声源角度信息，各个设备比较独立，容许设备上报信息时出现延迟；使用前不需要校准麦克风，使所有麦克风增益达到一致。且检测不依赖于声音的响度，避免了一些噪声的干扰；任意一台设备可以成为主设备，无需设置单独的控制设备。

以下是实施上述声源定位方法的装置，具体如下：

与上述一致地，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括：处理器310、通信接口330和存储器320；以及一个或多个程序321，所述一个或多个程序321被存储在所述存储器320中，并且被配置成由所述处理器执行，电子设备为声源定位***的主设备，所述声源定位***还包括至少一个从设备，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

获取所述主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；获取所述至少一个从设备上报的上报信息；

根据所述第一信息和所述上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；

计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；

根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

在一个可能的示例中，在所述获取所述至少一个从设备上报的上报信息方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

接收所述至少一个从设备中的任一从设备发送的第一个上报信息；

在接收所述第一个上报信息之后预设时间段内接收到来自所述至少一个从设备中其他从设备的上报信息；

其中，所述主设备检测到的声源角度信息为所述主设备在所述预设时间段内检测到的声源角度信息。

在一个可能的示例中，在所述根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合；

根据所述多个组合确定至少一个声源参考点；

根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点。

在一个可能的示例中，在所述根据所述多个组合确定至少一个声源参考点方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

若组合i中的两个声源角度信息分别指示的声源检测方向之间存在交点，将该交点作为所述声源参考点，直到得到所述至少一个声源参考点，其中，所述组合i为所述多个组合中的任一组合，i为正整数。

在一个可能的示例中，在所述根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围；

将所述声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将所述(w+1)(h+1)个交点和所述至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，w和h为正整数。

在一个可能的示例中，在所述确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

确定所述至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，所述最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。

在一个可能的示例中，在所述计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，其中，每一误差角度集合包括与所述主设备和所述至少一个从设备对应的多个误差角度；

根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

在一个可能的示例中，在所述确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

根据采样点j的位置信息和所述主设备和所述至少一个从设备中任一设备的位置信息确定所述采样点j相对于该任一设备的相对角度，所述采样点j为所述至少一个采样点中任一采样点，j为正整数；

确定该相对角度与所述任一设备检测的声源角度信息之间的角度差值绝对值，得到所述采样点j相对于该任一设备之间的误差角度。

在一个可能的示例中，在所述根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值方面，所述程序321包括用于执行以下步骤的指令：

根据预设的误差角度与概率值之间的映射关系确定第k误差角度集合中每一误差角度对应的误差概率值，得到多个误差概率值，第k误差角度集合为所述至少一个误差角度集合中任一误差角度集合，k为正整数；

根据所述多个误差概率值计算所述第k误差角度集合对应的声源概率值。

在一个可能的示例中，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：

将所述预设时间段内的所述第一信息和所述至少一个上报信息作为一组唤醒信息；所述预设的误差角度与概率值之间的映射关系表示为预设的误差角度概率密度函数；

根据多组历史唤醒信息分析所述主设备和所述从设备上的定位传感器检测到的历史误差角度的概率分布信息，所述历史唤醒信息为历史检测的所述主设备检测的历史第一信息和所述至少一个从设备上报的至少一个历史上报信息，所述误差角度的概率分布信息为历史检测的历史声源检测角度与预设的历史测试点相对于主设备或从设备的相对声源角度之间的历史误差角度从小到大的概率分布信息；

根据所述历史误差角度的概率分布信息构建所述误差角度概率密度函数。

在一个可能的示例中，在所述根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点方面，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：

确定所述至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点；

若所述最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定所述目标采样点为声源点。

在一个可能的示例中，所述程序321还包括用于执行以下步骤的指令：

将所述声源点的声源位置信息同时分发至所述至少一个从设备。

需要说明的是，本申请实施例中的具体实施步骤和其他实施步骤，可参见图1D所示的方法实施例的步骤，为避免重复，这里不再详细描述。

请参阅图4，图4是本实施例提供的一种声源定位装置的结构示意图，该声源定位装置400包括所述装置包括处理单元401和通信单元402，处理单元401用于对电子设备的动作进行控制管理，

通信单元402用于支持电子设备与其他设备的通信。声源定位装置还可以包括存储单元403，用于存储终端的程序代码和数据。

其中，处理单元401可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元402可以是通信接口、收发器、收发电路等，存储单元403可以是存储器。

具体实现时，所述处理单元401用于执行如上述方法实施例中由电子设备执行的任一步骤，且在执行诸如发送等数据传输时，可选择的调用所述通信单元402来完成相应操作。下面进行详细说明。

声源定位装置400，包括处理单元和通信单元，其中，所述通信单元402，获取所述至少一个从设备上报的上报信息；所述处理单元401，用于获取所述主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；所述声源概率值为对应的采样点属于声源的声源概率值；根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

可选地，在所述获取所述至少一个从设备上报的上报信息方面，所述通信单元402具体用于：

接收所述至少一个从设备中的任一从设备发送的第一个上报信息；

在接收所述第一个上报信息之后预设时间段内接收到来自所述至少一个从设备中其他从设备的上报信息；

其中，所述主设备检测到的声源角度信息为所述主设备在所述预设时间段内检测到的声源角度信息。

可选地，在所述根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点方面，所述处理单元401具体用于：

将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合；

根据所述多个组合确定至少一个声源参考点；

根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点。

可选地，在所述根据所述多个组合确定至少一个声源参考点方面，所述处理单元401具体用于：

若组合i中的两个声源角度信息分别指示的声源检测方向之间存在交点，将该交点作为所述声源参考点，直到得到所述至少一个声源参考点，其中，所述组合i为所述多个组合中的任一组合，i为正整数。

可选地，在所述根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点方面，所述处理单元401具体用于：

确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围；

将所述声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)(h+1)个交点，将所述(w+1)(h+1)个交点和所述至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，w和h为正整数。

可选地，在所述确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围方面，所述处理单元401具体用于：

确定所述至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，所述最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。

可选地，在所述计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值方面，所述处理单元401具体用于：

确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，其中，每一误差角度集合包括与所述主设备和所述至少一个从设备对应的多个误差角度；

根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

可选地，在所述确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度方面，所述处理单元401具体用于：

根据采样点j的位置信息和所述主设备和所述至少一个从设备中任一设备的位置信息确定所述采样点j相对于该任一设备的相对角度，所述采样点j为所述至少一个采样点中任一采样点，j为正整数；

确定该相对角度与所述任一设备检测的声源角度信息之间的角度差值绝对值，得到所述采样点j相对于该任一设备之间的误差角度。

可选地，在所述根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值方面，所述处理单元401还用于：

根据预设的误差角度与概率值之间的映射关系确定第k误差角度集合中每一误差角度对应的误差概率值，得到多个误差概率值，第k误差角度集合为所述至少一个误差角度集合中任一误差角度集合，k为正整数；

根据所述多个误差概率值计算所述第k误差角度集合对应的声源概率值。

可选地，所述处理单元401还用于：

将所述预设时间段内的所述第一信息和所述至少一个上报信息作为一组唤醒信息；所述预设的误差角度与概率值之间的映射关系表示为预设的误差角度概率密度函数；

根据多组历史唤醒信息分析所述主设备和所述从设备上的定位传感器检测到的历史误差角度的概率分布信息，所述历史唤醒信息为历史检测的所述主设备检测的历史第一信息和所述至少一个从设备上报的至少一个历史上报信息，所述误差角度的概率分布信息为历史检测的历史声源检测角度与预设的历史测试点相对于主设备或从设备的相对声源角度之间的历史误差角度从小到大的概率分布信息；

根据所述历史误差角度的概率分布信息构建所述误差角度概率密度函数。

可选地，在所述根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点方面，处理单元401具体用于：

确定所述至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点；

若所述最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定所述目标采样点为声源点。

可选地，通信单元402还用于：

将所述声源点的声源位置信息同时分发至所述至少一个从设备。

可以看出，本申请实施例中所描述的声源定位装置，通过获取主设备的第一信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；根据第一信息和上报信息确定声源参考范围和声源参考范围内的至少一个采样点；计算至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；根据至少一个声源概率值选取至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，如此，通过确定声源参考范围内的采样点，计算采样点的声源概率值，可选取概率最大的目标采样点作为声源点，从而更加准确地进行声源定位。

需要说明的是，本申请实施例中的具体实施步骤和其他实施步骤，可参见图1B所示的方法实施例的步骤，为避免重复，这里不再详细描述。

可以理解的是，本实施例的声源定位装置的各程序模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (15)

1.一种声源定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；获取至少一个从设备上报的上报信息；

根据所述第一信息和所述上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；

计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；

根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个从设备上报的上报信息，包括：

接收所述至少一个从设备中的任一从设备发送的第一个上报信息；

在接收所述第一个上报信息之后预设时间段内接收到来自所述至少一个从设备中其他从设备的上报信息；

其中，所述主设备检测到的声源角度信息为所述主设备在所述预设时间段内检测到的声源角度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点，包括：

将所述第一信息和所述至少一个上报信息进行两两组合，得到多个组合；

根据所述多个组合确定至少一个声源参考点；

根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个组合确定至少一个声源参考点，包括：

若组合i中的两个声源角度信息分别指示的声源检测方向之间存在交点，将该交点作为所述声源参考点，直到得到所述至少一个声源参考点，其中，所述组合i为所述多个组合中的任一组合，i为正整数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个声源参考点确定所述声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点，包括：

确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围；

将所述声源参考范围水平分成w份，垂直分成h份，得到(w+1)·(h+1)个交点，将所述(w+1)·(h+1)个交点和所述至少一个声源参考点均作为采样点，得到至少一个采样点，w和h为正整数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定包含所述至少一个声源参考点的声源参考范围，包括：

确定所述至少一个声源参考点的最小外接矩形，将该最小外接矩形作为所述声源参考范围，所述最小外接矩形相对于预设坐标轴的旋转角度为0°。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值，包括：

确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，得到至少一个误差角度集合，其中，每一误差角度集合包括与所述主设备和所述至少一个从设备对应的多个误差角度；

根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，得到至少一个声源概率值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个采样点中每一采样点由所述主设备和所述至少一个从设备分别检测声源角度的误差角度，包括：

根据采样点j的位置信息和所述主设备和所述至少一个从设备中任一设备的位置信息确定所述采样点j相对于该任一设备的相对角度，所述采样点j为所述至少一个采样点中任一采样点，j为正整数；

确定该相对角度与所述任一设备检测的声源角度信息之间的角度差值绝对值，得到所述采样点j相对于该任一设备之间的误差角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个误差角度集合中每一误差角度集合中的多个误差角度确定对应的声源概率值，包括：

根据预设的误差角度与概率值之间的映射关系确定第k误差角度集合中每一误差角度对应的误差概率值，得到多个误差概率值，第k误差角度集合为所述至少一个误差角度集合中任一误差角度集合，k为正整数；

根据所述多个误差概率值计算所述第k误差角度集合对应的声源概率值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将预设时间段内的所述第一信息和所述至少一个上报信息作为一组唤醒信息；所述预设的误差角度与概率值之间的映射关系表示为预设的误差角度概率密度函数；

根据多组历史唤醒信息分析所述主设备和所述从设备上的定位传感器检测到的历史误差角度的概率分布信息，所述历史唤醒信息为历史检测的所述主设备检测的历史第一信息和所述至少一个从设备上报的至少一个历史上报信息，所述误差角度的概率分布信息为历史检测的历史声源检测角度与预设的历史测试点相对于主设备或从设备的相对声源角度之间的历史误差角度从小到大的概率分布信息；

根据所述历史误差角度的概率分布信息构建所述误差角度概率密度函数。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点，包括：

确定所述至少一个声源概率值中的最大声源概率值对应的目标采样点；

若所述最大声源概率值大于预设概率阈值，则确定所述目标采样点为声源点。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述声源点的声源位置信息同时分发至所述至少一个从设备。

13.一种声源定位装置，其特征在于，所述装置包括处理单元和通信单元，其中，

所述通信单元，获取至少一个从设备上报的上报信息；

所述处理单元，用于获取主设备的第一信息，所述第一信息包括所述主设备的设备位置信息和所述主设备检测到的声源角度信息；根据所述第一信息和所述至少一个上报信息确定声源参考范围和所述声源参考范围内的至少一个采样点；计算所述至少一个采样点中每一采样点的声源概率值，得到至少一个声源概率值；所述声源概率值为对应的采样点属于声源的声源概率值；根据所述至少一个声源概率值选取所述至少一个采样点中的目标采样点作为声源点。

14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-12任一项所述的方法中的步骤的指令。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-12任一项所述的方法。

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