CN112797853A - 一种火箭助推器水平捆绑装置、方法和火箭对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种火箭助推器水平捆绑装置，包括调整装置A用于放置火箭芯级并对火箭芯级进行调节，调整装置B用于放置助推器并对助推器进行调节；捆绑连接机构A固定于所述火箭芯级上，捆绑连接机构B固定于所述助推器上；通过在调节装置A和调整装置B的调节下，捆绑连接机构A和捆绑连接机构B匹配连接，以实现所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑对接。本发明的有益效果为：通过水平捆绑方式将火箭芯级和火箭助推器进行捆绑，可以降低火箭助推器捆绑的操作复杂度，实现火箭助推器的快速捆绑，同时在水平捆绑过程中提高助推器捆绑及火箭对接操作的安全性，并能够实现火箭芯级的快速对接。

Description

一种火箭助推器水平捆绑装置、方法和火箭对接方法

技术领域

本发明涉及运载火箭组装技术领域，具体而言，涉及一种火箭助推器水平捆绑装置及方法和火箭对接方法。

背景技术

目前我国所有带助推器的捆绑式火箭均采用垂直装配、垂直测试、垂直转运的方式进行，这种“三垂”的方式需要建设垂直装配厂房，耗资巨大，同时垂直装配吊装过程安全性比较难以控制、操作复杂、对操作人员技能要求高，在装配和测控过程中需要频繁的高空作业，带来很多潜在危险。现在民营航天迅猛发展，迫切需要一种低成本高效率、安全可靠的捆绑式火箭的水平捆绑装置和火箭对接方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种采用水平方式捆绑火箭助推器的水平捆绑装置及方法，并实现助推器、火箭各芯级及星罩组合体在水平方向的快速精准组装和对接。

本发明提供了一种火箭助推器水平捆绑装置，所述装置包括：

调整装置A，用于放置火箭芯级并对所述火箭芯级进行调节，以使所述火箭芯级在所述调节装置A的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；

调整装置B，用于放置助推器并对所述助推器进行调节，以使所述助推器在所述调整装置B的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；

捆绑连接机构A，固定于所述火箭芯级上；

捆绑连接机构B，固定于所述助推器上；

其中，在所述调节装置A和所述调整装置B的调节下，所述捆绑连接机构A和所述捆绑连接机构B匹配连接，以实现所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑对接。

作为本发明进一步的改进，所述调整装置A和所述调整装置B的结构相同，包括：托座、托板和滑动支座；

其中，

所述滑动支座底部设有滑轮，所述滑动支座上面设置升降机构，所述托板设于所述滑动支座的上方并与所述升降机构连接，通过所述升降机构调节所述托板沿竖直方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿竖直方向运动；

所述托板的上方设置托座，所述托板和所述托座之间设置滑动机构，通过所述滑动机构调节所述托座沿水平方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动；；

所述托座的顶部为弧形板，所述弧形板上设置滚轮，所述火箭芯级或所述助推器放置在所述托座内，通过所述滚轮调节所述火箭芯级或所述助推器沿轴向方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述调整装置A和所述调整装置B包括托座、托板和滑动支座；其中，

所述滑动支座底部设有滑轮，所述滑动支座上面设置升降机构，所述托板设于所述滑动支座的上方并与所述升降机构连接，通过所述升降机构调节所述托板沿S1方向运动；

所述托板的上方设置托座，所述托板和所述托座之间设置滑动机构，通过所述滑动机构调节所述托座沿S2方向运动；

所述托座的顶部为弧形板，所述弧形板上设置滚轮，所述助推器放置在所述托座内，通过所述滚轮调节所述助推器沿S3方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述滑动支座上设置升降导向杆，所述托板上设置导向孔，所述升降导向杆伸入到所述导向孔内。

作为本发明进一步的改进，所述滑动机构包括滑块、导轨和驱动装置，所述导轨固定在所述托板上表面，所述滑块设置在所述导轨上，所述滑块与所述托座的底部固定连接，所述导轨沿水平方向设置，所述驱动装置驱动所述滑块在所述导轨上沿水平方向运动，所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述驱动装置包括螺杆和手轮，所述手轮设置在所述螺杆的一端，通过所述手轮转动所述螺杆，所述螺杆固定在所述托板上，所述滑块上设有与所述螺杆匹配的螺纹，所述螺杆和所述滑块螺纹连接，通过转动螺杆调节所述滑块沿水平方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述助推器包括第一助推器和第二助推器，所述第一助推器和所述第二助推器分别通过所述调整装置B支撑，所述第一助推器、所述第二助推器和所述火箭芯级的轴线在同一水平线上。

本发明还提供了一种火箭助推器水平捆绑方法，所述方法采用上面所述的火箭助推器水平捆绑装置，所述方法包括：

将火箭芯级水平放置在调整装置A上；

将助推器水平放置在调整装置B上；

调节所述调整装置A和所述调整装置B，使位于所述火箭芯级上的捆绑连接机构A和位于所述助推器的捆绑连接机构B匹配连接，完成所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑连接。

作为本发明进一步的改进，所述助推器包括第一助推器和第二助推器，所述方法包括：

将所述第一助推器和所述第二助推器分别放置在一个所述调整装置B上，且使所述第一助推器、所述第二助推器和所述火箭芯级的轴线位于同一水平线；

调节所述调整装置A和两个所述调整装置B，使位于所述火箭芯级上的捆绑连接机构A分别和位于所述助推器的捆绑连接机构B匹配连接，完成所述火箭芯级、所述第一助推器和所述第二助推器在水平方向上的捆绑连接。

作为本发明进一步的改进，所述调整装置A和所述调整装置B的结构相同，包括：托座、托板和滑动支座；

其中，

所述滑动支座底部设有滑轮，所述滑动支座上面设置升降机构，所述托板设于所述滑动支座的上方并与所述升降机构连接，通过所述升降机构调节所述托板沿竖直方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿竖直方向运动；

所述托板的上方设置托座，所述托板和所述托座之间设置滑动机构，通过所述滑动机构调节所述托座沿水平方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动；

所述托座的顶部为弧形板，所述弧形板上设置滚轮，所述火箭芯级或所述助推器放置在所述托座内，通过所述滚轮调节所述火箭芯级或所述助推器沿轴向方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述滑动支座上设置升降导向杆，所述托板上设置导向孔，所述升降导向杆伸入到所述导向孔内，以使所述托板在所述升降机构的带动下沿竖直方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述滑动机构包括滑块、导轨和驱动装置，所述导轨固定在所述托板上表面，所述滑块设置在所述导轨上，所述滑块与所述托座的底部固定连接，所述导轨沿水平方向设置，所述驱动装置驱动所述滑块在所述导轨上沿水平方向运动，所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动。

作为本发明进一步的改进，所述驱动装置包括螺杆和手轮，所述手轮设置在所述螺杆的一端，通过所述手轮转动所述螺杆，所述螺杆固定在所述托板上，所述滑块上设有与所述螺杆匹配的螺纹，所述螺杆和所述滑块螺纹连接，通过转动螺杆调节所述滑块沿水平方向运动。

本发明还提供了一种火箭水平对接方法，包括：

所述方法采用上面所述的火箭助推器水平捆绑装置，所述装置还包括调整装置C，用于放置星罩组合体并对所述星罩组合体进行调节，以使所述星罩组合体在所述调节装置C的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动，

所述方法包括：

将多级火箭芯级分别水平放置在各个调整装置A上，调节各个所述调整装置A将各级火箭芯级水平对接，形成组合体A；

将多个助推器分别水平放置在各个调整装置B上，调节各个所述调整装置B将所述多个助推器分别水平捆绑在所述组合体A上；

将星罩组合体水平放置在调整装置C上，调节所述调整装置C将所述星罩组合体和所述组合体A水平对接；实现所述星罩组合体、所述多级火箭芯级和所述多个助推器在水平方向上的捆绑对接。

作为本发明进一步的改进，每一级火箭芯级分别通过至少两个调整装置A支撑，其中，所述两个调整装置A分别位于其支撑的火箭芯级的两端；

所述星罩组合体通过至少两个调整装置支撑C，其中，所述两个调整装置C分别位于星罩组合体的两端；

每个助推器分别通过至少两个调整装置B支撑，其中所述两个调整装置B分别位于其支撑的助推器的两端。

本发明的有益效果为：火箭助推器水平捆绑装置可以调整其上火箭助推器、火箭芯级和星罩组合体实现水平、竖直、滚转和俯仰的运动自由度；通过水平捆绑方式将火箭芯级和火箭助推器进行捆绑，可以降低火箭助推器捆绑的操作复杂度，实现火箭助推器的快速捆绑，同时水平捆绑能提高助推器捆绑及火箭对接操作的安全性，并能够实现火箭芯级的快速对接。通过水平对接组装，省去了耗资巨大的垂直装配厂房的建设，使芯级火箭和助推器捆绑对接更简单，也避免了垂直总装中的频繁高空作业。

附图说明

图1为本发明实施例所述的火箭助推器水平捆绑及对接结构图；

图2为本发明实施例所述的调整装置的结构示意图；

图3为本发明实施例第一助推器和第二助推器与芯一级火箭相对位置示意图；

图4为本发明实施火箭芯级对接前水平放置示意图；

图5为本发明实施例火箭芯级水平对接后示意图；

图6为本发明实施例助推器水平放置示意图；

图7为本发明实施例火箭芯级和助推器捆绑后示意图；

图8为本发明实施例所述的火箭助推器水平捆绑方法的流程图。

图中，

1、托座；2、托板；3、滑动支座；4、升降机构；5、滑轮；6、弧形板；7、滚轮；8、承载物；9、升降导向杆；10、螺杆；11、手轮；12、滑块；13、火箭芯级；14、助推器；15、星罩组合体；16、调整装置；17、捆绑连接机构；131、芯一级火箭；132、芯二级火箭；133、芯三级火箭；141、第一助推器；142、第二助推器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

需要说明的是，本发明中使用的“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例所述的一种火箭助推器水平捆绑装置，如图2所示，包括：调整装置A、调整装置B、捆绑连接机构A和捆绑连接机构B。调整装置A用于放置火箭芯级13并对火箭芯级13进行调节，以使火箭芯级13在调节装置A的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；调整装置B用于放置助推器14并对助推器14进行调节，以使助推器14在调整装置B的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；捆绑连接机构A固定于火箭芯级13上；捆绑连接机构B固定于助推器14上；

其中，在调节装置A和调整装置B的调节下，使助推器的捆绑接口和火箭芯级的捆绑接口对正，捆绑连接机构A和捆绑连接机构B匹配连接，以实现所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑连接。例如，将与助推器捆绑的火箭芯级13水平放置在调整装置A上，将助推器14水平放置在调整装置B上，调节调整装置A和调整装置B使位于火箭芯级13上的捆绑接口对正，捆绑连接机构17和相应的位于助推器14的捆绑连接机构17匹配连接，完成火箭芯级13和助推器14水平捆绑连接，完成连接后的火箭如图1所示。

一种可选的实施方式，调整装置A和调整装置B的结构相同，如图2所示，调整装置A包括调整火箭芯级13沿竖直方向(即图2中S1所示方向)、水平方向(即图2中S2所示方向)和轴向方向(即图2中S3所示方向)运动；调整装置B包括调整助推器14沿竖直方向(即图2中S1所示方向)、水平方向(即图2中S2所示方向)和轴向方向(即图2中S3所示方向)运动；调整装置C包括调整星罩组合体15沿竖直方向(即图2中S1所示方向)、水平方向(即图2中S2所示方向)和轴向方向(即图2中S3所示方向)运动。

为方便进一步说明，以下调整装置A、调整装置B和调整装置C统一称为调整装置16，调整装置16例如采用如下结构：如图2所示，包括托座1、托板2和滑动支座3；滑动支座3底部设有滑轮5，滑动支座3上面设置升降机构4，托板2设于滑动支座3的上方并与升降机构4连接，通过升降机构4调节托板2沿S1方向运动；升降机构4例如为螺旋升降机，位于上方的托板2通过螺旋升降机与位于下方的滑动支座3连接，螺旋升降机驱动托板2及与托板2连接的托座1一起做上下运动。滑轮5的滑动方向例如可设置为驱动整个调整装置A和调整装置B沿火箭轴线方向移动，也可沿火箭轴线方向铺设导轨，滑轮5沿导轨滑动。为了方便调整装置A和调整装置B沿不同的方向移动，滑轮5可以为万向轮。进一步的，滑轮5上设置锁紧结构，锁紧结构锁紧时，滑轮5不滑动，方便对调整装置进行精准控制。

为了增加升降机构4驱动托板2运动时的稳定性，滑动支座3上例如可以设置升降导向杆9，托板2上设置导向孔，升降导向杆9伸入到导向孔内。升降导向杆9为可伸缩杆，随着托板2的上下运动，升降导向杆9也同步伸缩，确保升降导向杆9始终在导向孔内，避免托板2出现摆动，保证装置的稳定性。升降机构4和导杆9还可绕升降机构4的中心回转，升降机构4和导杆9通过一回转转盘与滑动支座3连接。

托板2的上方设置托座1，托板2和托座1之间设置滑动机构，通过滑动机构调节托座1沿S2方向运动；滑动机构例如采用如下结构：包括滑块12、导轨和驱动装置，导轨固定在托板2上表面，滑块12设置在导轨上，滑块12与托座1的底部固定连接，导轨沿S2方向设置，驱动装置驱动滑块12在导轨上沿S2方向运动。其中，驱动装置例如可以采用螺杆10和手轮11，手轮11设置在螺杆10的一端，通过手轮11转动螺杆10，螺杆10固定在托板2上，滑块12上设有与螺杆10匹配的螺纹，螺杆10和滑块12螺纹连接，通过转动螺杆10调节滑块12沿S2方向运动，即做水平运动。为了实现自动化调节，螺杆10也可采用电机驱动，电机与控制器连接，通过控制器精准调节滑块12的滑动距离。

托座1的顶部为弧形板6，弧形板6上设置滚轮7，滚轮7的数量可根据弧形板6的尺寸大小以及承载物8的重量确定，弧形板6的尺寸大、承载物8重量大，则选择使用数量更多的滚轮7，滚轮7均匀的分布在弧形板6的上表面，且多个滚轮7的滚动方向一致，例如如图2所示，弧形板6上设置两个滚轮7。滚轮7的安装方式例如可以为：在弧形板6的上面开设有与滚轮7尺寸相匹配的凹槽，滚轮7的两端有滚轴，滚轴可转动的固定在凹槽壁上，滚轮7的上表面高于弧形板6的上表面。助推器14放置在托座1内，通过滚轮7调节助推器14沿S3方向运动，即沿助推器14轴向做旋转运动。弧形板6的弧度和其上的承载物8(例如火箭芯级13或助推器14)的外尺寸相匹配，承载物8放入弧形板6中时，承载物8直接与滚轮7接触，由于滚轮7的支撑作用，承载物8与弧形板6之间有间隙，承载物8可随着滚轮7的转动而转动。滚轮7可采用手动驱动或通过电机驱动，手动驱动时，可直接作用于承载物8上，承载物8带动滚轮7转动；电机驱动时，滚轮7的滚轴与驱动电机的输出轴联接，通过驱动电机驱动滚轮7转动，进而驱动承载物8转动。为了增加摩擦和防止火箭芯级13或助推器14损伤，滚轮7上设有橡胶层。

一种可选的实施方式，助推器14火箭为2助推型捆绑火箭，包括第一助推器141和第二助推器142，第一助推器141和第二助推器142分别位于芯级火箭的两侧，第一助推器141和第二助推器142分别通过调整装置B支撑，火箭芯级13水平放置在调整装置A上，第一助推器141、第二助推器142和火箭芯级13的轴线在同一水平线上，如图3所示。捆绑时，调节第一助推器141的调整装置，使位于火箭芯级13上的捆绑连接机构17和相应的位于第一助推器141上的捆绑连接机构17匹配连接；调节第二助推器142的调整装置，使位于火箭芯级13上的捆绑连接机构17和相应的位于第二助推器142上的捆绑连接机构17匹配连接。

火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15分别通过至少两个调整装置16支撑，其中两个调整装置16分别设置在火箭芯级13或助推器14或星罩组合体15的两端，同时调整多个调整装置16可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15在各个方向的调整。其中，调整装置16的的滑轮沿导轨运动可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15沿轴线方向水平移动(前后)；调整装置16的滑动机构可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15沿垂直于轴线方向水平移动(横移)；调整装置16的升降机构4可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15上下移动(升降)，调整装置16的滚轮7可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15沿轴线滚转；同时调整两端的两个调整装置16可实现火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15俯仰或前后的调整；调整装置16的托板2绕其中心可回转，托座的平移和托座的回转可以使火箭芯级13和助推器14在托板2的带动下实现偏航运动。通过调整装置16可调整火箭芯级13、助推器14和星罩组合体15实现前后移动、升降、横移、沿轴线滚转、俯仰、前后偏航6个自由度的调整动作，从而实现助推器捆绑式火箭的水平对接。

本发明实施例的一种火箭助推器水平捆绑方法，包括：将火箭芯级水平放置在调整装置A上；将助推器水平放置在调整装置B上；调节所述调整装置A和所述调整装置B，使位于所述火箭芯级上的捆绑连接机构A和位于所述助推器的捆绑连接机构B匹配连接，完成所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑连接。

其中，助推器14例如包括第一助推器141和第二助推器142，将第一助推器141和第二助推器142分别放置在一个调整装置B上，且使第一助推器141、第二助推器142和火箭芯级13的轴线位于同一水平线；

调节调整装置A和调整装置B，使位于火箭芯级13上的捆绑连接机构A分别和位于助推器14的捆绑连接机构B匹配连接，完成火箭芯级13、第一助推器141和第二助推器142在水平方向上的捆绑连接。

其中，调整装置A和调整装置B的结构相同，均采用前述实施例所述的火箭助推器水平捆绑装置。

本发明实施例的一种火箭水平对接方法，如图8所示，包括：

将多级火箭芯级13分别水平放置在调整装置A上，调节调整装置A将各级火箭芯级13水平对接，形成组合体A；将多个助推器14分别水平放置在调整装置B上，调节调整装置B将多个助推器14分别水平捆绑在组合体A上，形成组合体B；将星罩组合体15水平放置在调整装置C上，调节调整装置C将星罩组合体15和组合体B水平对接。

为了进一步说明，例如芯级火箭为三级，包括芯一级火箭131、芯二级火箭132和芯三级火箭133。

将芯一级火箭131水平放在调整装置A上，将芯二级火箭132水平放在调整装置A上，将芯三级火箭133水平放在调整装置A上，通过调节调整装置A，使芯一级火箭131、芯二级火箭132和芯三级火箭133在竖直、水平和轴向旋转运动，利用调整装置A依次将芯一级火箭131、芯二级火箭132和芯三级火箭133水平对接，形成组合体A。芯一级火箭131、芯二级火箭132和芯三级火箭133的对接过程例如为：将芯一级火箭131水平吊装停放在两架调整装置16上(前后两端各一架)，通过调整调整装置16实现芯一级火箭的水平调整；按照对接顺序将芯二级火箭132水平吊装停放在两架调整装置16上(前后两端各一架)，通过调整架车A实现芯二级火箭132的水平调整，并使其高度与芯一级火箭131高度相同；移动和调整支撑芯二级火箭132的调整装置16使芯二级火箭132与芯一级火箭131的对接面接口对正，对芯一级火箭131和芯二级火箭132进行水平对接组装；按照对接顺序将芯三级火箭133水平吊装停放在调整装置16上(前后两端各一架)，通过调整装置16实现芯三级火箭的水平调整，并使其高度与芯一二级火箭组合体高度相同；移动和调整支撑芯三级的调整装置16使芯三级火箭133与芯一二级组合体的对接面接口对正，对芯三级火箭133和芯一二级组合体进行水平对接组装；完成芯一级火箭131、芯二级火箭132和芯三级火箭133的水平对接，形成组合体A.

助推器14的水平捆绑连接过程例如为：按照对接顺序将助推器14水平吊装停放在两架调整装置16上，通过调整调整装置16实现助推器14的水平调整，并使其高度与芯一级火箭131高度相同；移动和调整支撑助推器14的调整装置16使助推器14与芯一级火箭131的捆绑接口对正，安装捆绑机构完成水平捆绑连接。火箭例如为2助推器火箭，将第一助推器141水平放置在调整装置16上，利用调整装置16将第一助推器141与芯一级火箭131进行水平捆绑连接，将第二助推器142水平放置在调整装置16上，利用调整装置16将第二助推器142与芯一级火箭131的水平捆绑连接，形成组合体B。

星罩组合体15和组合体B水平对接过程例如为：按照对接顺序将星罩组合体15水平吊装停放在两架调整装置16上(前后两端各一架)上，调节调整装置C实现星罩组合体15和箭体做竖直升降、水平横移、绕箭体轴线滚转的动作，通过调整调整装置16实现星罩组合体15的水平调整，并使其高度与组合体B的高度相同；移动和调整支撑星罩组合体15的调整装置16使星罩组合体15与火箭接口对正，完成星罩组合体与组合体B的星箭对接。

需要说明的是，实施例中芯级火箭对接、助推器水平捆绑和星罩组合体15水平对接的前后顺序可以根据实际工况进行调整。

火箭芯级13对接时，对了方便进行箭体前后端的俯仰动作和前后偏航运动，每一级火箭芯级13分别通过至少两个调整装置A支撑，其中两个调整装置A分别位于其支撑的火箭芯级13的两端；星罩组合体15通过至少两个调整装置C支撑，其中两个调整装置C分别位于星罩组合体15的两端；每个助推器14分别通过至少两个调整装置B支撑，其中两个调整装置B分别位于其支撑的助推器14的两端。调整装置A、调整装置B和调整装置C为相同结构，均采用前述实施例的火箭助推器水平捆绑(以下简称为调整装置16)。分别通过调整火箭芯级13、星罩组合体15和助推器14两端的调整装置，例如通过单侧升或单侧降实现其上承载体的俯仰动作，通过同时调节多个调整装置同时升降，实现承载体或组合体的上、下、左、右各方向的调节，另外通过调整装置滑动支座3底部滑轮5，驱动箭体、组合体、单个承载体沿火箭轴线方向移动，实现火箭的准确对接。火箭芯级的对接过程和助推器捆绑过程如图4-7所示。

传统的捆绑火箭均采用垂直吊装装配。垂直吊装的装配方式，作业高度高，具有很大的危险性和不确定性。需要多人高空作业操作，通过人力推动火箭对接，对接精度低。同时目前已有的捆绑式均为液体火箭，火箭为加注燃料前重量只有固体火箭的十分之一不到，通过人力调节的方式可行。如果面对十倍质量的固体火箭，由于载荷太大使人力调整难以实现。本发明通过助推器火箭水平对接方式省去了“三垂”模式中垂直装配厂房的建设、操作复杂的翻转吊装作业，使芯级火箭和助推器捆绑接口对正简单，实现火箭助推器的快速捆绑，避免了垂直总装中的频繁高空作业。采用水平捆绑方式，提高了助推器捆绑及火箭对接操作的安全性，并能够实现火箭芯级的快速对接。

本发明实施例中，对各火箭芯级13的对接连接机构、星罩组合体15和火箭芯级13的对接连接机构，以及助推器14和火箭芯级13的捆绑连接机构17不做具体说明，可采用现有火箭芯级13对接的连接结构或助推器14捆绑连接结构。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种火箭助推器水平捆绑装置，其特征在于，所述装置包括：

调整装置A，用于放置火箭芯级并对所述火箭芯级进行调节，以使所述火箭芯级在所述调节装置A的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；

调整装置B，用于放置助推器并对所述助推器进行调节，以使所述助推器在所述调整装置B的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动；

捆绑连接机构A，固定于所述火箭芯级上；

捆绑连接机构B，固定于所述助推器上；

其中，在所述调节装置A和所述调整装置B的调节下，所述捆绑连接机构A和所述捆绑连接机构B匹配连接，以实现所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑对接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述调整装置A和所述调整装置B的结构相同，包括：托座、托板和滑动支座；

其中，

所述滑动支座底部设有滑轮，所述滑动支座上面设置升降机构，所述托板设于所述滑动支座的上方并与所述升降机构连接，通过所述升降机构调节所述托板沿竖直方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿竖直方向运动；

所述托板的上方设置托座，所述托板和所述托座之间设置滑动机构，通过所述滑动机构调节所述托座沿水平方向运动，以使所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动；

所述托座的顶部为弧形板，所述弧形板上设置滚轮，所述火箭芯级或所述助推器放置在所述托座内，通过所述滚轮调节所述火箭芯级或所述助推器沿轴向方向运动。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述滑动支座上设置升降导向杆，所述托板上设置导向孔，所述升降导向杆伸入到所述导向孔内，以使所述托板在所述升降机构的带动下沿竖直方向运动。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述滑动机构包括滑块、导轨和驱动装置，所述导轨固定在所述托板上表面，所述滑块设置在所述导轨上，所述滑块与所述托座的底部固定连接，所述导轨沿水平方向设置，所述驱动装置驱动所述滑块在所述导轨上沿水平方向运动，所述火箭芯级和所述助推器在所述托板的带动下沿水平方向运动。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述驱动装置包括螺杆和手轮，所述手轮设置在所述螺杆的一端，通过所述手轮转动所述螺杆，所述螺杆固定在所述托板上，所述滑块上设有与所述螺杆匹配的螺纹，所述螺杆和所述滑块螺纹连接，通过转动螺杆调节所述滑块沿水平方向运动。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述助推器包括第一助推器和第二助推器，所述第一助推器和所述第二助推器分别通过所述调整装置B支撑，所述第一助推器、所述第二助推器和所述火箭芯级的轴线在同一水平线上。

7.一种火箭助推器水平捆绑方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1-6中任意一项所述的装置，所述方法包括：

将火箭芯级水平放置在调整装置A上；

将助推器水平放置在调整装置B上；

调节所述调整装置A和所述调整装置B，使位于所述火箭芯级上的捆绑连接机构A和位于所述助推器的捆绑连接机构B匹配连接，完成所述火箭芯级和所述助推器在水平方向上的捆绑连接。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述助推器包括第一助推器和第二助推器，

所述方法包括：

将所述第一助推器和所述第二助推器分别放置在一个所述调整装置B上，且使所述第一助推器、所述第二助推器和所述火箭芯级的轴线位于同一水平线；

调节所述调整装置A和两个所述调整装置B，使位于所述火箭芯级上的捆绑连接机构A分别和位于所述助推器的捆绑连接机构B匹配连接，完成所述火箭芯级、所述第一助推器和所述第二助推器在水平方向上的捆绑连接。

9.一种火箭水平对接方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1-6中任意一项所述的装置，所述装置还包括调整装置C，用于放置星罩组合体并对所述星罩组合体进行调节，以使所述星罩组合体在所述调节装置C的调节下可沿水平方向、竖直方向和轴向方向运动，

所述方法包括：

将多级火箭芯级分别水平放置在各个调整装置A上，调节各个所述调整装置A将各级火箭芯级水平对接，形成组合体A；

将多个助推器分别水平放置在各个调整装置B上，调节各个所述调整装置B将所述多个助推器分别水平捆绑在所述组合体A上；

将星罩组合体水平放置在调整装置C上，调节所述调整装置C将所述星罩组合体和所述组合体A水平对接；

实现所述星罩组合体、所述多级火箭芯级和所述多个助推器在水平方向上的捆绑对接。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，每一级火箭芯级分别通过至少两个调整装置A支撑，其中，所述两个调整装置A分别位于其支撑的火箭芯级的两端；

所述星罩组合体通过至少两个调整装置支撑C，其中，所述两个调整装置C分别位于星罩组合体的两端；

每个助推器分别通过至少两个调整装置B支撑，其中所述两个调整装置B分别位于其支撑的助推器的两端。

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