CN112782741A - 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端 - Google Patents

基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端 Download PDF

Info

Publication number
CN112782741A
CN112782741A CN201911103619.4A CN201911103619A CN112782741A CN 112782741 A CN112782741 A CN 112782741A CN 201911103619 A CN201911103619 A CN 201911103619A CN 112782741 A CN112782741 A CN 112782741A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pseudo
range
weight matrix
array
deviation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911103619.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112782741B (zh
Inventor
丁学文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chihiro Location Network Co Ltd
Original Assignee
Chihiro Location Network Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chihiro Location Network Co Ltd filed Critical Chihiro Location Network Co Ltd
Priority to CN201911103619.4A priority Critical patent/CN112782741B/zh
Publication of CN112782741A publication Critical patent/CN112782741A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112782741B publication Critical patent/CN112782741B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端，所述方法包括：获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；获取所述移动站及基站的共视卫星；采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；基于所述观测数据调整所述权矩阵；基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。本发明可提高模糊度固定的精度。

Description

基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端
技术领域
本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端。
背景技术
随着卫星***的建设和芯片技术的不断发展，多频点的设备已成为主流。原始频点对应的波长在18～25cm，由于受到卫星端、传播路径、接收端三个环节定位误差的影响，即使经过模型和参数改正，原始观测量中仍可能存在较大的误差，直接使用原始观测量会影响周跳探测和模糊度固定的准确率。
为了减小误差，众多学者研究不同频率及不同类型的线性组合所形成的各种虚拟观测值，包括宽巷观测值，由于宽巷观测值的波长是原始载波波长的4倍左右，可用于周跳探测和模糊度固定的中间环节。
由于移动式设备(如车载)的芯片型接收机的测量噪声通常大于传统的测量型板卡，其配套天线多为陶瓷天线，抗多路径差，增益低，在城市道路环境应用中，例如恶劣高架、高楼峡谷、树荫等遮挡造成多路径效应等使得误差加大，而由于天线安装位置影响，使得卫星信号进一步衰减，极大影响伪距的精度，增加宽巷模糊度的固定难度。
为了解决上述问题，现有技术中提出两种方法：一是MW组合方式，单独分析每个卫星，该组合不仅消除了电离层延迟、卫星钟差、接收机钟差，而且消除了卫星到接收机之间的几何距离，但因使用伪距观测量，并且测量噪声的影响会超过半个宽巷波长，难以直接实现单历元的固定；二是利用伪距和载波宽巷虚拟观测值来组建方程，对宽巷模糊度和位置整体求解，这种方法消除了卫星端和接收机端的钟差、硬件延迟、初始相位偏差等，削弱了空间相关的电离层延迟和对流层延迟，残余的误差主要来自未被完全消除的空间相关性误差，由于残余的误差会随着基线长度的增加而增加，该方式除了受伪距自身精度限制以外，还受到基线长度的影响，基线较长时会降低宽巷模糊度的固定精度。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本发明实施例提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端，解决现有技术中模糊度固定精度不高的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：
获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；
获取所述移动站及基站的共视卫星；
采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；
基于所述观测数据调整所述权矩阵；
基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。本发明实施例的第二方面提供了一种定位终端，所述定位终端用于执行上述第一方面提及的一种基于RTK定位的模糊度固定方法。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：采用MW方式得到先验宽巷模糊度固定解，并基于MW约束伪距载波宽巷模型及先验宽巷模糊度固定解得到最终的宽巷模糊度固定解，可提供模糊度固定的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种基于RTK定位的模糊度固定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种基于RTK定位的模糊度固定方法的一优选方式的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的定位终端的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来经说明。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种基于RTK定位的模糊度固定方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：
步骤S1，获取实时观测数据；
具体地，首先准备观测数据，该观测数据包括移动站的观测数据及基站的观测数据。
步骤S2，获取移动站及基站的共视卫星；
具体地，获取移动站及基站的共视卫星，该共视卫星可以为单历元共视卫星。
步骤S3，采用MW组合解算得到共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
具体地，首先采用MW组合解算单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；然后对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为先验解，并得到对应固定解的小数偏差；
步骤S4，基于先验解以及根据实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型；
具体地，基于先验解以及根据实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型为：
Figure BDA0002266539910000051
其中，
Figure BDA0002266539910000052
表示所述先验解的残差，
Figure BDA0002266539910000053
表示基于先验解获得的双差宽巷模糊度，
Figure BDA0002266539910000054
表示先验解的权矩阵。模型的表达方式并不限于此处公式的方式，能使得伪距载波宽巷模型受到MW组合解算得到的先验解的约束即可。
该MW约束伪距载波宽巷模型包含对应的权矩阵，如
Figure BDA0002266539910000055
等；该对应的权矩阵包括先验解的权矩阵
Figure BDA0002266539910000056
该先验解的权矩阵具体为：
Figure BDA0002266539910000057
其中，
Figure BDA0002266539910000058
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure BDA0002266539910000059
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述
Figure BDA00022665399100000510
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差。
进一步地，没有受到MW约束的伪距载波宽巷观测方程可以表示为：
Figure BDA00022665399100000511
其中，VP、
Figure BDA00022665399100000512
分别表示通过所述实时观测数据获得的双差伪距宽巷观测值的残差和双差载波宽巷观测值的残差；
Figure BDA00022665399100000513
表示双差算子；B表示设计矩阵；E表示单位阵；dx表示流动站坐标改正数；LP、
Figure BDA0002266539910000061
分别表示伪距宽巷观测量和载波宽巷观测量，
Figure BDA0002266539910000062
分别表示伪距宽巷权矩阵和载波宽巷权矩阵；λw为宽巷观测值的波长，Nw表示双差宽巷模糊度未知数。
步骤S5，基于观测数据调整所述权矩阵；
具体地，基于观测数据调整所述权矩阵，例如：可根据该观测数据调整所有共视卫星的站间单差宽巷标准差，从而调整先验解的权矩阵。
步骤S6，基于MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
在本实施例中，采用MW方式得到宽巷模糊度固定解作为先验解，并基于先验解约束伪距载波宽巷模型以求取更准确的固定解，即最终的宽巷模糊度固定解。
在该实施例的进一步优选方案中，该步骤S2具体为：
根据前述观测数据来进行分析，获取对应的共视卫星，该共视卫星的数量可以是一个或者多个，此处对此不作限制。进一步地，可以选择通过观测数据质量检测且双频数据完整的移动站与基站中的共视卫星。
在本实施例的进一步优选方案中，对移动站的观测数据进行质量检测，获取通过质量检测的观测数据的具体过程如下：
获取移动站的相邻历元的观测数据之间的伪距多普勒一致性数组；
具体地，计算相邻历元的观测数据(移动站的)之间的伪距多普勒一致性数组，该数组具体为：diffPD＝[diffPD1 diffPD2 … diffPDn]，其中，diffPD表示移动站中伪距和多普勒差值数组，diffPDn＝Pk-(Pk-1+(Dk+Dk-1)·ΔT/2)，Pk、Pk-1、Dk、Dk-1分别表示当前和上一个历元的伪距、多普勒观测量；ΔT表示前后历元的观测间隔。diffPDn越小，说明对应的观测数据质量越好。
具体地，一实施例中，可以基于伪距多普勒一致性数组得到每一相邻历元的伪距多普勒一致性的数值；若伪距多普勒一致性的数值不大于第一预设值时，确定对应的历元的观测数据通过质量检测，得到通过质量检测的观测数据；可以将计算所得的伪距多普勒一致性的数值与第一预设值进行比较，若不大于该第一预设值时，则确定对应的历元的观测数据通过质量检测，得到通过质量检测的观测数据，若大有第一预设值时，说明该历元的观测数据质量差，于是通过该方式得到每一历元的观测数据的质量检测结果，获取通过质量检测的所有历元的观测数据。
在本实施例的一优选方案中，例如在车载场景中，由于车载环境的复杂性，观测量常常受到高架或高楼的遮挡，取经过单点定位质量检测、双频伪距、载波信号完整性且和基准站共视的观测量用于RTK定位，可一定程度上提供定位精度。而经过前述单点定位质量检测，除去一部分低质量的伪距观测量，可提高后续宽巷模糊度计算的准确性。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S5具体为：根据该观测数据调整所有共视卫星的站间单差宽巷标准差，例如基于伪距模拟误差、小数偏差及基线长度，得到共视卫星的站间单差宽巷标准差。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S5具体还包括：
根据观测数据获取伪距多普勒一致性数组、移动站的后验残差数组、基线长度和对应先验解的小数偏差中的一者或多者；
例如：对移动站的观测数据进行卡尔曼滤波处理，得到移动站的后验残差数组；
具体地，采用卡尔曼滤波方式可以得到伪距后验残差数组，具体为：ΔVn＝P-(ρ0+H·Δx+cts-cti-I-T)，其中，ΔV表示伪距后验残差数组，且ΔVn＝P-(ρ0+H·ΔX+cts-cti-I-T)，ρ0为近似星地距离；H设计矩阵；Δx坐标改正数；ts卫星钟差；ti接收机钟差；I电离层误差；T对流层误差；c为光速。该伪距后验残差数组可用于评价伪距的观测质量，为宽巷模糊度取整固定提供参考信息。然后采用卡尔曼滤波方式对移动站的观测数据进行单点定位处理，得到伪距观测量的误差数组，
Figure BDA0002266539910000081
其中，σP表示伪距误差，n表示卫星编号。
根据获取的一者或多者调整MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵；
具体地，可根据观测数据分别获取伪距多普勒一致性数组、移动站的后验残差数组、基线长度和对应先验解的小数偏差，或者只获取其中的一个、两个、三个，或四个，可根据实际情况而获取，此处对此不作限制。根据获取的一者或多者调整MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵。
进一步地，该MW约束伪距载波宽巷模型具体为：
Figure BDA0002266539910000082
其中，
Figure BDA0002266539910000083
表示所述先验解的残差，
Figure BDA0002266539910000084
表示基于先验解获得的双差宽巷模糊度，
Figure BDA0002266539910000085
表示先验解的权矩阵。
在本实施例的进一步优选方案中，当前述获取的一者或多者包括伪距多普勒一致性，即需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整权矩阵时，根据获取的一者或多者调整MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵具体为：
计算伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取伪距多普勒的一致性数组的每一个值与一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所获取的伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
在本实施例的进一步优选方案中，当前述获取的一者或多者包括伪距后验残差数组，即需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，根据获取的一者或多者调整MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵具体为：
计算伪距后验残差数组的中位数，获取伪距后验残差的每一个值与伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据伪距后验残差偏差调整权矩阵。
在本实施例的另一个优选方案中，该步骤S3具体包括：
首先，采用MW组合解算单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解，其过程如下：
采用MW组合解算每一共视卫星的数据，得到对应的宽巷模糊度，根据公式：
Figure BDA0002266539910000091
其中，Δ＝(*-*)表示站间单差算子；
Figure BDA0002266539910000092
表示宽巷模糊度的估计值；
Figure BDA0002266539910000093
表示窄巷伪距观测值；
Figure BDA0002266539910000094
表示宽巷载波观测值；
Figure BDA0002266539910000095
和P1、P2分别为频率f1、f2上的载波相位观测值(单位：周)和伪距观测值(单位：米)；λw＝c/(f1-f2)表示宽巷载波波长。从共视卫星中挑选目标共视卫星，并对目标共视卫星的宽巷模糊度采用历元平滑法进行处理，得到平滑后的宽巷模糊度浮点解及对应的标准差信息；
具体地，对于前述共视卫星，选择没有发生周跳或者周跳可以修复的卫星作为目标共视卫星，然后使用连续m个历元来对宽巷模糊度进行平滑处理以降低测量噪声，得到平滑后的宽巷模糊度浮点解及对应的标准差信息，如：
Figure BDA0002266539910000096
其中，
Figure BDA0002266539910000097
表示m个历元站间单差宽巷模糊度的均值；
Figure BDA0002266539910000098
表示模糊度均值的标准差；
然后，对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为先验解，并得到对应固定解的小数偏差；
具体地，对所得到的宽巷模糊度浮点解取整，采用就近取整的原则，当满足下述公式时，则得到先验宽巷模糊度固定解，该公式为：
Figure BDA0002266539910000101
Figure BDA0002266539910000102
表示单差宽巷模糊度的固定解(即先验宽巷模糊度固定解)，[·]表示就近取整运算符，
Figure BDA0002266539910000103
为取整误差，bm表示取整阈值；σm为中误差阈值，其中，所述bm及σm的取值可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
在本实施例的一个场景中，对于类似CORS或者地基增强***的静态差分中，可采用真实基线反算宽巷模糊，用于检核宽巷模糊度取整的正确性。
对于传统RTK定位中多使用测量型接收机和扼流圈天线，抗误差和多路径性能强，因而当以取整阈值bm为检核条件时，可得到正确的宽巷模糊度。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S5具体为：根据小数偏差调整所述权矩阵。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S5还包括：根据观测数据获取伪距多普勒一致性数组、移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整权矩阵。此时，于一实施例中，小数偏差是调整先验解的权矩阵的必要数据，伪距多普勒一致性数组、移动站的后验残差数组和基线长度为可选数据。但本申请并不以此为限。
在本实施例的再进一步的优选方案中，当前述获取的一者或多者包括伪距多普勒一致性，即需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；或者
当前述获取的一者或多者包括伪距后验残差数组，即需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
在发明的一个实际应用场景中，根据小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差及基线长度来调整权矩阵，需要说明的是，调整的权矩阵指的是MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵。该步骤S5之前还包括(见图2)：
步骤S7，采用MW组合解算获得对应固定解的小数偏差；
例如：采用MW组合解算单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解，对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为先验解，并得到对应固定解的小数偏差。
步骤S8，根据移动站的相邻历元的观测数据获取伪距多普勒一致性数组，并计算伪距多普勒一致性数组的中位数，获取伪距多普勒的一致性数组的每一个值与一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差；
具体地，具体地，伪距多普勒的一致性数值是一个数列，可先计算该数列的中位数MeddiffPD，然后计算每一数列中每一数据与该中位数的差值(取绝对值)
Figure BDA0002266539910000111
以该差值作为当前伪距多普勒的一致性数值。
步骤S9，对移动站的观测数据进行卡尔曼滤波，得到移动站的后验残差数组，并计算伪距后验残差数组的中位数，获取伪距后验残差数组的每一个值与所距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差；
具体地，先计算伪距后验残差的中位数MedΔV，然后计算伪距后验残差的每一数值与所述中位数之间的差值
Figure BDA0002266539910000112
以该差值作为当前历元的伪距后验残差。
根据基站的观测数据及移动站的观测数据获取基线长度；
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S5具体包括：
根据小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差以及基线长度调整权矩阵；
具体地，获取伪距多普勒的一致性偏差与伪距后验残差偏差的和，并进行归一化得到对应的伪距模拟误差；
在本实施例的一个优选方案中，根据小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差及基线长度调整权矩阵具体包括：
获取当前的伪距多普勒的一致性数值与伪距后验残差的和，并进行归一化得到对应的伪距模拟误差；例如：当前的伪距多普勒的一致性数值与伪距后验残差的和，并将所述和进行归一化模拟得到对应的伪距模拟误差，得到Bias＝[Bias1 Bias2 … Biasn]；
基于伪距模拟误差、小数偏差及基线长度，得到共视卫星的站间单差宽巷标准差，具体为：
Figure BDA0002266539910000121
其中，
Figure BDA0002266539910000122
为小数偏差；k为由基线长度获得的放大系数，进一步地，该放大系数k和基线长度l的关系为：
Figure BDA0002266539910000123
其中，l的单位为公里。放大系数k和基线长度l的关系也可以是其他可变类型，例如放大系数k和基线长度l成正比例等，本申请不以此为限。需要说明的是，如果不采用伪距多普勒的一致性数值和/或伪距后验残差来进行自适应调整，则根据当前情况修改公式Biasn，如不采用基线长度，则默认k＝1。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S6具体包括：
采用最小二乘法对所述MW约束伪距载波宽巷模型进行处理，得到双差宽巷模糊度浮点解；
具体地，采用最小二乘法对该MW约束伪距载波宽巷模型进行处理，得到双差宽巷模糊度浮点解
Figure BDA0002266539910000124
采用lambda算法进行宽巷模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
具体地，采用lambda算法搜索宽巷模糊度，当ratio小于第二预设值时，认为宽巷模糊度固定成功，获取每一历元的搜索结果，以ratio小于第二预设值时的数值作为模糊度固定解，将模糊度固定剂作为最终的宽巷模糊度固定解。其中，该第二预设值的数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制。
在本实施例中，采用MW方式得到先验宽巷模糊度固定解，并基于MW约束伪距载波宽巷模型及先验宽巷模糊度固定解得到最终的宽巷模糊度固定解，可提供模糊度固定的精度。
实施例二
图3是本发明实施例二提供的定位终端的结构示意图。如图3所示，该实施例的定位终端3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述方法实施例一中的步骤。
计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；
获取所述移动站及基站的共视卫星；
采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；
基于所述观测数据调整所述权矩阵；
基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
在一种可选的方式中，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure BDA0002266539910000141
其中，
Figure BDA0002266539910000142
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure BDA0002266539910000143
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述
Figure BDA0002266539910000144
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
基于所述观测数据调整所有所述共视卫星的站间单差宽巷标准差。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组、基线长度和对应所述先验解的小数偏差中的一者或多者；
根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，所述共视卫星为单历元共视卫星，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
采用MW组合解算所述单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；
对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为所述先验解，并得到对应所述固定解的小数偏差；
计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
根据所述小数偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
采用MW组合解算获得对应所述固定解的小数偏差；
根据所述移动站的相邻历元的观测数据获取伪距多普勒一致性数组，并计算所述伪距多普勒一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差；
对所述移动站的观测数据进行卡尔曼滤波，得到所述移动站的后验残差数组，并计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差数组的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差；
根据所述基站的观测数据及移动站的观测数据获取基线长度；
计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
根据所述小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差以及基线长度调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure BDA0002266539910000161
其中，
Figure BDA0002266539910000162
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure BDA0002266539910000163
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，其中
Figure BDA0002266539910000164
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
获取所述伪距多普勒的一致性偏差与伪距后验残差偏差的和，并进行归一化得到对应的伪距模拟误差；
基于所述伪距模拟误差、所述小数偏差及所述基线长度，得到共视卫星的站间单差宽巷标准差为：
Figure BDA0002266539910000165
其中，
Figure BDA0002266539910000166
为小数偏差；k为由基线长度获得的放大系数。
在一种可选的方式中，所述放大系数k和基线长度l的关系为：
Figure BDA0002266539910000171
其中，l的单位为公里。
在一种可选的方式中，计算机程序32具体用于使得处理器30执行以下操作：
采用最小二乘法对所述MW约束伪距载波宽巷模型进行处理，得到双差宽巷模糊度浮点解；
采用lambda算法进行宽巷模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
在一种可选的方式中，所述伪距载波宽巷观测方程为：
Figure BDA0002266539910000172
其中，VP、
Figure BDA0002266539910000173
分别表示通过所述实时观测数据获得的双差伪距宽巷观测值的残差和双差载波宽巷观测值的残差；
Figure BDA00022665399100001710
表示双差算子；B表示设计矩阵；E表示单位阵；dx表示流动站坐标改正数；LP、
Figure BDA0002266539910000174
分别表示伪距宽巷观测量和载波宽巷观测量，
Figure BDA0002266539910000175
分别表示伪距宽巷权矩阵和载波宽巷权矩阵；λw为宽巷观测值的波长，Nw表示双差宽巷模糊度未知数；
所述MW约束伪距载波宽巷模型为：
Figure BDA0002266539910000176
其中，
Figure BDA0002266539910000177
表示所述先验解的残差，
Figure BDA0002266539910000178
表示基于先验解获得的双差宽巷模糊度，
Figure BDA0002266539910000179
表示先验解的权矩阵。
在本实施例中，采用MW方式得到先验宽巷模糊度固定解，并基于MW约束伪距载波宽巷模型及先验宽巷模糊度固定解得到最终的宽巷模糊度固定解，可提供模糊度固定的精度。所述定位终端3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端定位终端等计算设备。所述定位终端可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是定位终端3的示例，并不构成对定位终端3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述定位终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述定位终端3的内部存储单元，例如定位终端3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述定位终端3的外部存储设备，例如所述定位终端3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述定位终端3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述定位终端所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
实施例三
本发明第三实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储在计算机存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述第一实施例中的基于RTK定位的模糊度固定方法。
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；
获取所述移动站及基站的共视卫星；
采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；
基于所述观测数据调整所述权矩阵；
基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
在一种可选的方式中，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure BDA0002266539910000191
其中，
Figure BDA0002266539910000192
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure BDA0002266539910000193
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述
Figure BDA0002266539910000194
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
基于所述观测数据调整所有所述共视卫星的站间单差宽巷标准差。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组、基线长度和对应所述先验解的小数偏差中的一者或多者；
根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，所述共视卫星为单历元共视卫星，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
采用MW组合解算所述单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；
对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为所述先验解，并得到对应所述固定解的小数偏差；
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
根据所述小数偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
采用MW组合解算获得对应所述固定解的小数偏差；
根据所述移动站的相邻历元的观测数据获取伪距多普勒一致性数组，并计算所述伪距多普勒一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差；
对所述移动站的观测数据进行卡尔曼滤波，得到所述移动站的后验残差数组，并计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差数组的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差；
根据所述基站的观测数据及移动站的观测数据获取基线长度；
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
根据所述小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差以及基线长度调整所述权矩阵。
在一种可选的方式中，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure BDA0002266539910000211
其中，
Figure BDA0002266539910000212
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure BDA0002266539910000213
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，其中
Figure BDA0002266539910000221
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：
获取所述伪距多普勒的一致性偏差与伪距后验残差偏差的和，并进行归一化得到对应的伪距模拟误差；
基于所述伪距模拟误差、所述小数偏差及所述基线长度，得到共视卫星的站间单差宽巷标准差为：
Figure BDA0002266539910000222
其中，
Figure BDA0002266539910000223
为小数偏差；k为由基线长度获得的放大系数。
在一种可选的方式中，所述放大系数k和基线长度l的关系为：
Figure BDA0002266539910000224
其中，l的单位为公里。
在一种可选的方式中，可执行指令具体可以用于使得处理器执行以下操作：采用最小二乘法对所述MW约束伪距载波宽巷模型进行处理，得到双差宽巷模糊度浮点解；
采用lambda算法进行宽巷模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
在一种可选的方式中，所述伪距载波宽巷观测方程为：
Figure BDA0002266539910000225
其中，VP、
Figure BDA0002266539910000226
分别表示通过所述实时观测数据获得的双差伪距宽巷观测值的残差和双差载波宽巷观测值的残差；
Figure BDA0002266539910000229
表示双差算子；B表示设计矩阵；E表示单位阵；dx表示流动站坐标改正数；LP、
Figure BDA0002266539910000227
分别表示伪距宽巷观测量和载波宽巷观测量，
Figure BDA0002266539910000228
分别表示伪距宽巷权矩阵和载波宽巷权矩阵；λw为宽巷观测值的波长，Nw表示双差宽巷模糊度未知数；
所述MW约束伪距载波宽巷模型为：
Figure BDA0002266539910000231
其中，
Figure BDA0002266539910000232
表示所述先验解的残差，
Figure BDA0002266539910000233
表示基于先验解获得的双差宽巷模糊度，
Figure BDA0002266539910000234
表示先验解的权矩阵。
在本发明中，采用MW方式得到先验宽巷模糊度固定解，并基于MW约束伪距载波宽巷模型及先验宽巷模糊度固定解得到最终的宽巷模糊度固定解，可提供模糊度固定的精度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求经适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明经了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案经修改，或者对其中部分技术特征经等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：
获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；
获取所述移动站及基站的共视卫星；
采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；
基于所述观测数据调整所述权矩阵；
基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure FDA0002266539900000011
其中，
Figure FDA0002266539900000012
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure FDA0002266539900000013
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述
Figure FDA0002266539900000014
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
其中，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
基于所述观测数据调整所有所述共视卫星的站间单差宽巷标准差。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组、基线长度和对应所述先验解的小数偏差中的一者或多者；
根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵，包括：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述共视卫星为单历元共视卫星；
所述采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解，包括：
采用MW组合解算所述单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；
对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为所述先验解，并得到对应所述固定解的小数偏差；
所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
根据所述小数偏差调整所述权矩阵。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，还包括：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整所述权矩阵。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
采用MW组合解算获得对应所述固定解的小数偏差；
根据所述移动站的相邻历元的观测数据获取伪距多普勒一致性数组，并计算所述伪距多普勒一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差；
对所述移动站的观测数据进行卡尔曼滤波，得到所述移动站的后验残差数组，并计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差数组的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差；
根据所述基站的观测数据及移动站的观测数据获取基线长度；
所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
根据所述小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差以及基线长度调整所述权矩阵。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：
Figure FDA0002266539900000041
其中，
Figure FDA0002266539900000042
表示单差到双差的转换矩阵，
Figure FDA0002266539900000043
表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，其中
Figure FDA0002266539900000044
表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
其中，所述根据所述小数偏差、伪距多普勒的一致性偏差、伪距后验残差偏差以及基线长度调整所述权矩阵，包括：
获取所述伪距多普勒的一致性偏差与伪距后验残差偏差的和，并进行归一化得到对应的伪距模拟误差；
基于所述伪距模拟误差、所述小数偏差及所述基线长度，得到共视卫星的站间单差宽巷标准差为：
Figure FDA0002266539900000045
其中，
Figure FDA0002266539900000046
为小数偏差；k为由基线长度获得的放大系数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述放大系数k和基线长度l的关系为：
Figure FDA0002266539900000047
其中，l的单位为公里。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解，包括：
采用最小二乘法对所述MW约束伪距载波宽巷模型进行处理，得到双差宽巷模糊度浮点解；
采用lambda算法进行宽巷模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伪距载波宽巷观测方程为：
Figure FDA0002266539900000051
其中，VP、
Figure FDA0002266539900000052
分别表示通过所述实时观测数据获得的双差伪距宽巷观测值的残差和双差载波宽巷观测值的残差；
Figure FDA0002266539900000059
表示双差算子；B表示设计矩阵；E表示单位阵；dx表示流动站坐标改正数；LP、
Figure FDA0002266539900000053
分别表示伪距宽巷观测量和载波宽巷观测量，
Figure FDA0002266539900000054
分别表示伪距宽巷权矩阵和载波宽巷权矩阵；λw为宽巷观测值的波长，Nw表示双差宽巷模糊度未知数；
所述MW约束伪距载波宽巷模型为：
Figure FDA0002266539900000055
其中，
Figure FDA0002266539900000056
表示所述先验解的残差，
Figure FDA0002266539900000057
表示基于先验解获得的双差宽巷模糊度，
Figure FDA0002266539900000058
表示先验解的权矩阵。
13.一种定位终端，其特征在于，所述定位终端，用于执行如权利要求1的方法。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。
CN201911103619.4A 2019-11-08 2019-11-08 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端 Active CN112782741B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911103619.4A CN112782741B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911103619.4A CN112782741B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112782741A true CN112782741A (zh) 2021-05-11
CN112782741B CN112782741B (zh) 2023-01-20

Family

ID=75749885

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911103619.4A Active CN112782741B (zh) 2019-11-08 2019-11-08 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112782741B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115373007A (zh) * 2022-10-21 2022-11-22 武汉大学 基于手机gnss模糊度相对变化估计的里程计定位方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170269216A1 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Deere & Company Rapid determination of precise position by aiding data
CN108508468A (zh) * 2018-03-20 2018-09-07 安徽理工大学 中长基线单历元模糊度解算方法、***、设备、存储介质
CN108981559A (zh) * 2018-08-28 2018-12-11 郑州信大先进技术研究院 基于北斗地基增强***的实时变形监测方法及***
CN109116394A (zh) * 2018-09-10 2019-01-01 中国科学院国家授时中心 一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170269216A1 (en) * 2016-03-18 2017-09-21 Deere & Company Rapid determination of precise position by aiding data
CN108508468A (zh) * 2018-03-20 2018-09-07 安徽理工大学 中长基线单历元模糊度解算方法、***、设备、存储介质
CN108981559A (zh) * 2018-08-28 2018-12-11 郑州信大先进技术研究院 基于北斗地基增强***的实时变形监测方法及***
CN109116394A (zh) * 2018-09-10 2019-01-01 中国科学院国家授时中心 一种适用于不同长度基线的实时动态定位方法

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SHENG YANG ET AL.: "Effective Cycle Slip Detection and Repair for PPP/INS Integrated Systems", 《SENSORS》 *
丁学文 等: "多模 GNSS 统一定位关键技术研究及精度分析", 《测绘与空间地理信息》 *
刘会等: "一种GPS单历元整周模糊度固定方法", 《导航定位学报》 *
柴大帅 等: "信噪比的ＧＮＳＳ宽巷模糊度单历元固定算法", 《测绘科学》 *
潘树国等: "GPS网络RTK星形多基线模糊度解算方法", 《中国惯性技术学报》 *
胡惠卿等: "一种BDS/GPS宽巷模糊度固定方法", 《测绘科学》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115373007A (zh) * 2022-10-21 2022-11-22 武汉大学 基于手机gnss模糊度相对变化估计的里程计定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112782741B (zh) 2023-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108508461B (zh) 基于gnss载波相位高精度定位完好性监测方法
CN104102822B (zh) 一种多频gnss观测值随机特性建模方法
CN105158783B (zh) 一种实时动态差分定位方法及其设备
CN1864078B (zh) 使用三个gps频率消除载波相位整数模糊度的方法
CN107728171B (zh) 基于粒子滤波的gnss相位***间偏差实时追踪和精密估计方法
CN112394383B (zh) 一种卫星与5g基站组合定位方法及装置
CN108549095A (zh) 一种区域cors网非差并行增强方法及***
CN110687556A (zh) 一种适用于laas的多径误差模型化方法
CN114384569A (zh) 终端定位方法、装置、设备以及介质
Chu et al. GPS/Galileo long baseline computation: method and performance analyses
CN104215977A (zh) 一种基于卫星导航***的精度评估方法及***
CN111856513A (zh) 卫星观测值获取方法、装置、计算机设备和存储介质
CN116125371A (zh) 一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及存储介质
CN112782741B (zh) 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端
CN103760582B (zh) 一种遮挡环境下卫星双差观测结构的优化方法
WO2024016922A1 (zh) 基于gnss差分的航天器相对位置测量方法及其装置
CN115327593A (zh) 基于无人机的定位方法、***及存储介质
WO2023236643A1 (zh) 定位方法、装置、设备及存储介质
CN113671551A (zh) Rtk定位解算方法
CN115856973A (zh) Gnss解算方法、装置、定位***、电子设备及存储介质
Chen et al. Undifferenced zenith tropospheric modeling and its application in fast ambiguity recovery for long-range network RTK reference stations
Zhang et al. Network-based RTK positioning using integrated GPS and GLONAS observations
CN106707311B (zh) 基于gps增强的glonass rtk定位方法
Yue et al. Optimization of undifferenced and uncombined PPP stochastic model based on covariance component estimation
CN111323748B (zh) 差分定位方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant