CN112777328A - 一种具有分拣功能码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有分拣功能码垛机器人，包括机械臂和防损伤夹持器，所述防损伤夹持器包括中间安装板和L型夹持板，所述L型夹持板的数量为2个，所述中间安装板的底部固定安装有安装竖板，所述安装竖板的两侧均固定安装有电动推杆，该具有分拣功能码垛机器人设计合理，防损伤夹持器的L型夹持板上安装了若干个导向拨动装置，导向拨动装置的各个导向拨轮均匀的分布在L型夹持板表面，在对袋装货物进行码垛时，将袋装货物夹起的过程中，各个导向拨轮转动能够从袋装货物的两侧向上提升，一方面，能够有效地避免袋装货物的袋子损坏，方便袋装货物的夹起。

Description

一种具有分拣功能码垛机器人

技术领域

本发明属于码垛设备技术领域，特别涉及一种具有分拣功能码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人根据货物的不同，选择不同的抓取机械手将货物抓取起来，比如真空吸盘和夹持机械手，抓取粉状或颗粒状的袋装货物时，真空吸盘和夹持机械手具不适用，一般采用叉状夹具将袋装货物插起，但是，在将袋装货物插起的过程中，可能对包装袋造成损伤，叉状夹具与袋装货物之间存在较大的摩擦力，也会造成袋装货物偏斜，不利于后续码垛的进行，导致码垛不整齐，使码垛的效率和质量降低，为此，本发明提出一种具有分拣功能码垛机器人。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种具有分拣功能码垛机器人，该具有分拣功能码垛机器人设计合理，防损伤夹持器的L型夹持板上安装了若干个导向拨动装置，导向拨动装置的各个导向拨轮均匀的分布在L型夹持板表面，在对袋装货物进行码垛时，将袋装货物夹起的过程中，各个导向拨轮转动能够从袋装货物的两侧向上提升，一方面，能够有效地避免袋装货物的袋子损坏，方便袋装货物的夹起，另一方面，各个导向拨轮能够对袋装货物起到拉伸的作用，防止袋装货物变形和内部的物品局部聚集导致码垛质量降低，能够提高码垛的整齐性。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种具有分拣功能码垛机器人，包括机械臂和防损伤夹持器，所述防损伤夹持器包括中间安装板和L型夹持板，所述L型夹持板的数量为2个，所述中间安装板的底部固定安装有安装竖板，所述安装竖板的两侧均固定安装有电动推杆，所述安装竖板两侧的电动推杆的输出轴分别通过转动轴与两个L型夹持板连接，所述L型夹持板前侧的拐角处固定安装有电机壳，所述电机壳内固定安装有低速电机，所述L型夹持板内与低速电机对应的位置处开设有主动齿轮腔，所述主动齿轮腔一侧的内侧壁上通过转动轴安装有齿轮杆，所述齿轮杆的一端与低速电机的输出轴固定连接，所述齿轮杆上固定安装有若干个主动齿轮，所述L型夹持板内开设有若干个拨轮腔，所述拨轮腔内通过转动轴安装有导向拨动装置，所述导向拨动装置包括拨轮杆和若干个导向拨轮，若干个所述导向拨轮等间距安装在拨轮杆上，所述拨轮杆上与主动齿轮对应的位置处固定安装有拨轮齿轮，所述L型夹持板一端的前侧和后侧均通过螺栓安装有固定座，所述L型夹持板前侧和后侧的固定座之间通过转动轴安装有前防损伤辊。

作为本发明的一种优选实施方式，所述中间安装板的边角处开设有圆槽，所述L型夹持板顶部的边角处固定安装有连接边座，所述连接边座的一侧固定安装有转动杆，两个所述L型夹持板上的转动杆分别活动安装在处于中间安装板两侧的圆槽内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述拨轮腔顶部的内侧壁上与导向拨轮对应的位置处开设有拨轮孔，所述导向拨轮的顶部处于拨轮孔内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主动齿轮和拨轮齿轮上套设有传动链条，所述主动齿轮腔与拨轮腔之间和各个拨轮腔之间开设有链条孔，所述传动链条处于链条孔内，所述主动齿轮和拨轮齿轮均与传动链条相啮合。

作为本发明的一种优选实施方式，所述L型夹持板的一端与前防损伤辊对应的位置处开设有弧形槽，所述前防损伤辊的一侧处于弧形槽内。

作为本发明的一种优选实施方式，所述中间安装板的顶部固定安装有顶座，所述顶座的顶部固定安装有安装法兰，所述防损伤夹持器通过安装法兰与螺栓配合安装在机械臂上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电动推杆的数量为4个。

本发明的有益效果：本发明的一种具有分拣功能码垛机器人，包括机械臂、防损伤夹持器、中间安装板、L型夹持板、圆槽、连接边座、转动杆、安装竖板、电动推杆、低速电机、主动齿轮腔、齿轮杆、主动齿轮、拨轮腔、拨轮杆、导向拨轮、拨轮齿轮、拨轮孔、传动链条、导向拨动装置、固定座、前防损伤辊、弧形槽、顶座、安装法兰和电机壳。

1、此具有分拣功能码垛机器人的防损伤夹持器的L型夹持板上安装了若干个导向拨动装置，导向拨动装置的各个导向拨轮均匀的分布在L型夹持板表面，在对袋装货物进行码垛时，将袋装货物夹起的过程中，各个导向拨轮转动能够从袋装货物的两侧向上提升，一方面，能够有效地避免袋装货物的袋子损坏，方便袋装货物的夹起，另一方面，各个导向拨轮能够对袋装货物起到拉伸的作用，防止袋装货物变形和内部的物品局部聚集导致码垛质量降低，能够提高码垛的整齐性。

2、此具有分拣功能码垛机器人的防损伤夹持器将袋装货物放下进行码垛时，低速电机带动导向拨动装置的导向拨轮反转，能够有效地提高将袋装货物放下的顺畅性，进一步避免袋子损坏，并且，两个L型夹持板上的导向拨动装置同步工作，能够有效地避免袋装货物倾斜导致码垛不整齐，实用性强。

3、此具有分拣功能码垛机器人的L型夹持板上的各个导向拨动装置通过在同一个齿轮杆上的主动齿轮带动，使各个导向拨动装置能够同步转动，进一步避免袋装货物倾斜。

4、此具有分拣功能码垛机器人的L型夹持板的尖端安装了能够转动的前防损伤辊，在夹持袋装货物时，前防损伤辊首先与袋装货物接触，从而使袋装货物能够平稳顺畅的被掀起，避免袋子损伤和倾斜。

附图说明

图1为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的结构示意图；

图2为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的防损伤夹持器结构示意图；

图3为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的防损伤夹持器剖面示意图；

图4为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的L型夹持板剖面示意图；

图5为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的L型夹持板局部剖面示意图；

图6为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的L型夹持板安装示意图；

图7为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的前防损伤辊安装示意图；

图8为本发明一种具有分拣功能码垛机器人的导向拨动装置安装示意图；

图中：1、机械臂；2、防损伤夹持器；3、中间安装板；4、L型夹持板；5、圆槽；6、连接边座；7、转动杆；8、安装竖板；9、电动推杆；10、低速电机；11、主动齿轮腔；12、齿轮杆；13、主动齿轮；14、拨轮腔；15、拨轮杆；16、导向拨轮；17、拨轮齿轮；18、拨轮孔；19、传动链条；20、导向拨动装置；21、固定座；22、前防损伤辊；23、弧形槽；24、顶座；25、安装法兰；26、电机壳。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种具有分拣功能码垛机器人，包括机械臂1和防损伤夹持器2，所述防损伤夹持器2包括中间安装板3和L型夹持板4，所述L型夹持板4的数量为2个，所述中间安装板3的底部固定安装有安装竖板8，所述安装竖板8的两侧均固定安装有电动推杆9，所述安装竖板8两侧的电动推杆9的输出轴分别通过转动轴与两个L型夹持板4连接，所述L型夹持板4前侧的拐角处固定安装有电机壳26，所述电机壳26内固定安装有低速电机10，所述L型夹持板4内与低速电机10对应的位置处开设有主动齿轮腔11，所述主动齿轮腔11一侧的内侧壁上通过转动轴安装有齿轮杆12，所述齿轮杆12的一端与低速电机10的输出轴固定连接，所述齿轮杆12上固定安装有若干个主动齿轮13，所述L型夹持板4内开设有若干个拨轮腔14，所述拨轮腔14内通过转动轴安装有导向拨动装置20，所述导向拨动装置20包括拨轮杆15和若干个导向拨轮16，若干个所述导向拨轮16等间距安装在拨轮杆15上，所述拨轮杆15上与主动齿轮13对应的位置处固定安装有拨轮齿轮17，所述L型夹持板4一端的前侧和后侧均通过螺栓安装有固定座21，所述L型夹持板4前侧和后侧的固定座21之间通过转动轴安装有前防损伤辊22。

作为本发明的一种优选实施方式，所述中间安装板3的边角处开设有圆槽5，所述L型夹持板4顶部的边角处固定安装有连接边座6，所述连接边座6的一侧固定安装有转动杆7，两个所述L型夹持板4上的转动杆7分别活动安装在处于中间安装板3两侧的圆槽5内，转动杆7与圆槽5配合能够使L型夹持板4顺畅的以转动杆7为圆心转动，使两个L型夹持板4能够顺利的对袋装货物进行夹取。

作为本发明的一种优选实施方式，所述拨轮腔14顶部的内侧壁上与导向拨轮16对应的位置处开设有拨轮孔18，所述导向拨轮16的顶部处于拨轮孔18内，导向拨轮16凸出一部分，在能够对袋装货物导向并提供动力的同时，也能够避免对袋装货物造成阻碍。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主动齿轮13和拨轮齿轮17上套设有传动链条19，所述主动齿轮腔11与拨轮腔14之间和各个拨轮腔14之间开设有链条孔，所述传动链条19处于链条孔内，所述主动齿轮13和拨轮齿轮17均与传动链条19相啮合，L型夹持板4上的各个导向拨动装置20通过在同一个齿轮杆12上的主动齿轮13带动，使各个导向拨动装置20能够同步转动，进一步避免袋装货物倾斜。

作为本发明的一种优选实施方式，所述L型夹持板4的一端与前防损伤辊22对应的位置处开设有弧形槽23，所述前防损伤辊22的一侧处于弧形槽23内，前防损伤辊22处于L型夹持板4的尖端，在夹持袋装货物时，前防损伤辊22首先与袋装货物接触，从而使袋装货物能够平稳顺畅的被掀起，避免袋子损伤和倾斜。

作为本发明的一种优选实施方式，所述中间安装板3的顶部固定安装有顶座24，所述顶座24的顶部固定安装有安装法兰25，所述防损伤夹持器2通过安装法兰25与螺栓配合安装在机械臂1上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电动推杆9的数量为4个。

作为本发明的一种优选实施方式，所述防损伤夹持器2的L型夹持板4上安装了若干个导向拨动装置20，导向拨动装置20的各个导向拨轮16均匀的分布在L型夹持板4表面，在对袋装货物进行码垛时，将袋装货物夹起的过程中，各个导向拨轮16转动能够从袋装货物的两侧向上提升，一方面，能够有效地避免袋装货物的袋子损坏，方便袋装货物的夹起，另一方面，各个导向拨轮16能够对袋装货物起到拉伸的作用，防止袋装货物变形和内部的物品局部聚集导致码垛质量降低，能够提高码垛的整齐性，在使用时，将机械臂1、低速电机10和电动推杆9连接到码垛控制***，由码垛控制***控制运行，在夹取袋装货物时，电动推杆9伸展将两个L型夹持板4顶开，机械臂1将防损伤夹持器2移动到袋装货物的顶部，使袋装货物处于两个L型夹持板4的中间，电动推杆9收缩带动两个L型夹持板4收缩，前防损伤辊22首先与袋装货物接触，前防损伤辊22转动，袋装货物被平稳顺畅的掀起，同时，低速电机10通过齿轮杆12带动各个主动齿轮13转动，主动齿轮13通过传动链条19带动拨轮齿轮17转动，拨轮齿轮17带动拨轮杆15和导向拨轮16转动，导向拨轮16辅助袋装货物升起，使两个L型夹持板4将袋装货物夹起。

作为本发明的一种优选实施方式，所述机械臂1将防损伤夹持器2和袋装货物移动到码垛处，防损伤夹持器2将袋装货物放下进行码垛时，低速电机10带动导向拨动装置20的导向拨轮16反转，能够有效地提高将袋装货物放下的顺畅性，进一步避免袋子损坏，并且，两个L型夹持板4上的导向拨动装置20同步工作，能够有效地避免袋装货物倾斜导致码垛不整齐，实用性强。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种具有分拣功能码垛机器人，包括机械臂(1)和防损伤夹持器(2)，其特征在于，所述防损伤夹持器(2)包括中间安装板(3)和L型夹持板(4)，所述L型夹持板(4)的数量为2个，所述中间安装板(3)的底部固定安装有安装竖板(8)，所述安装竖板(8)的两侧均固定安装有电动推杆(9)，所述安装竖板(8)两侧的电动推杆(9)的输出轴分别通过转动轴与两个L型夹持板(4)连接，所述L型夹持板(4)前侧的拐角处固定安装有电机壳(26)，所述电机壳(26)内固定安装有低速电机(10)，所述L型夹持板(4)内与低速电机(10)对应的位置处开设有主动齿轮腔(11)，所述主动齿轮腔(11)一侧的内侧壁上通过转动轴安装有齿轮杆(12)，所述齿轮杆(12)的一端与低速电机(10)的输出轴固定连接，所述齿轮杆(12)上固定安装有若干个主动齿轮(13)，所述L型夹持板(4)内开设有若干个拨轮腔(14)，所述拨轮腔(14)内通过转动轴安装有导向拨动装置(20)，所述导向拨动装置(20)包括拨轮杆(15)和若干个导向拨轮(16)，若干个所述导向拨轮(16)等间距安装在拨轮杆(15)上，所述拨轮杆(15)上与主动齿轮(13)对应的位置处固定安装有拨轮齿轮(17)，所述L型夹持板(4)一端的前侧和后侧均通过螺栓安装有固定座(21)，所述L型夹持板(4)前侧和后侧的固定座(21)之间通过转动轴安装有前防损伤辊(22)。

2.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述中间安装板(3)的边角处开设有圆槽(5)，所述L型夹持板(4)顶部的边角处固定安装有连接边座(6)，所述连接边座(6)的一侧固定安装有转动杆(7)，两个所述L型夹持板(4)上的转动杆(7)分别活动安装在处于中间安装板(3)两侧的圆槽(5)内。

3.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述拨轮腔(14)顶部的内侧壁上与导向拨轮(16)对应的位置处开设有拨轮孔(18)，所述导向拨轮(16)的顶部处于拨轮孔(18)内。

4.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述主动齿轮(13)和拨轮齿轮(17)上套设有传动链条(19)，所述主动齿轮腔(11)与拨轮腔(14)之间和各个拨轮腔(14)之间开设有链条孔，所述传动链条(19)处于链条孔内，所述主动齿轮(13)和拨轮齿轮(17)均与传动链条(19)相啮合。

5.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述L型夹持板(4)的一端与前防损伤辊(22)对应的位置处开设有弧形槽(23)，所述前防损伤辊(22)的一侧处于弧形槽(23)内。

6.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述中间安装板(3)的顶部固定安装有顶座(24)，所述顶座(24)的顶部固定安装有安装法兰(25)，所述防损伤夹持器(2)通过安装法兰(25)与螺栓配合安装在机械臂(1)上。

7.根据权利要求1所述的一种具有分拣功能码垛机器人，其特征在于：所述电动推杆(9)的数量为4个。

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