CN112776914A - 双足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双足机器人，包括主体、腿部结构、操作臂与平衡部，两个腿部结构对称安装于主体的两侧，并能够相对主体转动，操作臂安装于主体上并能够相对主体运动，平衡部包括平衡轮，平衡轮与主体转动连接。本发明实施例中的双足机器人，腿部结构能够为机器人的运动提供动力，支持机器人进行行走、跳跃等动作，操作臂可相对于主体运动以使其末端的执行器执行相应操作，并通过平衡轮的转动产生的力矩平衡操作臂的运动施加至机器人的额外力矩，使机器人整体保持平稳，便于操作臂执行相应任务。

Description

双足机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人。

背景技术

双足机器人能够跨越障碍，适应多种复杂地形，相关技术中，双足机器的末端设置有不同类型的执行器，以执行不同的类型的任务，执行器通过机械臂的摆动进行位置调整，机械臂的摆动对机器人的整体重心造成影响，导致机器人失衡，机器人存在倾斜或者侧翻的风险，影响机器人的正常运行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种双足机器人，能够提高机器人在任务执行过程中的平衡性能。

根据本发明实施例的双足机器人，包括：

主体；

腿部结构，设置有两个，两个所述腿部结构对称安装于所述主体的两侧，并能够相对所述主体转动；

操作臂，安装于所述主体上并能够相对所述主体运动；

平衡部，包括平衡轮，所述平衡轮与所述主体转动连接。

根据本发明实施例的双足机器人，至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的双足机器人，腿部结构能够为机器人的运动提供动力，支持机器人进行行走、跳跃等动作，操作臂可相对于主体运动以使其末端的执行器执行相应操作，并通过平衡轮的转动产生的力矩平衡操作臂的运动施加至机器人的额外力矩，使机器人整体保持平稳，便于操作臂执行相应任务。

根据本发明的一些实施例，所述平衡部还包括安装杆，所述平衡轮固定于所述安装杆的一端，所述安装杆的另一端与所述主体连接，所述安装杆能够相对所述主体转动。

根据本发明的一些实施例，所述安装杆包括第一杆件与第二杆件，所述第一杆件与所述第二杆件能够相对移动，以改变所述安装杆的长度。

根据本发明的一些实施例，所述平衡部包括两个对置的第一驱动件，所述主体包括安装架，所述第一驱动件与所述安装架固定连接，两个所述第一驱动件分别安装于所述平衡轮的两侧并能够同时驱动所述平衡轮转动。

根据本发明的一些实施例，所述操作臂与所述主体转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述操作臂包括多个臂段，相邻所述臂段转动连接。

根据本发明的一些实施例，所述腿部结构包括大腿部、小腿部及足部，所述大腿部与所述主体连接并能够相对所述主体转动，所述小腿部与所述大腿部连接并能够相对所述大腿部转动，所述足部安装于所述小腿部的一端并能够相对于所述小腿部转动。

根据本发明的一些实施例，所述主体包括安装架，所述大腿部包括第二驱动件、第一安装座与大腿本体，所述第二驱动件容置于所述第一安装座内，所述第一安装座与所述大腿本体连接，所述第二驱动件用于驱动所述大腿本体转动。

根据本发明的一些实施例，所述小腿部包括第三驱动件、第二安装座与小腿本体，所述第三驱动件容置于所述第二安装座内，所述第二安装座与所述第一安装座连接，所述第三驱动件用于驱动所述小腿本体转动。

根据本发明的一些实施例，所述足部包括第四驱动件、第三安装座与转轮，所述第四驱动件容置于所述第三安装座内，所述第三安装座与所述小腿本体连接，所述第四驱动件用于驱动所述转轮转动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明双足机器人一个实施例的结构示意图；

图2为本发明双足机器人另一实施例的结构示意图；

图3为图2中平衡部的***示意图；

图4为图2中操作臂的***示意图；

图5为图2中操作臂的剖视图；

图6为图1中腿部结构一个实施例的结构示意图；

图7为图6中大腿部一个实施例的***示意图；

图8为图6中小腿部与足部一个实施例的***示意图。

附图标记：主体100，安装架110，安装件111，固定架120，支撑架130，腿部结构200，大腿部210，大腿本体211，大腿件2111，连接架2112，第一连接板2113，第一安装座212，第一转轴213，小腿部220，小腿本体221，小腿件2211，第二连接板2212，第二安装座222，第二转轴223，同步带224，同步轮225，张紧轮226，足部230，转轮231，第三转轴232，连接座233，角接触轴承234，操作臂300，第一臂段310第一转臂件311，连接体312，第二臂段320，第一传动轴321，第二转臂件322，传动带323，传动轮324，第二传动轴325，第一驱动部件330，第二驱动部件340，平衡部400，平衡轮410，安装杆420，第一驱动件430，电控组件500，电池510，传感器520，摄像头530，控制模块540。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1，本发明的一个实施例中提供了一种双足机器人，包括主体100、腿部结构200、操作臂300及平衡部400，腿部结构200、操作臂300与平衡部400可均安装主体100上，主体100为上述部件提供安装基础，腿部结构200用于驱动机器人整体行走，操作臂300的末端可根据具体应用场景安装相应的执行器，以执行相应任务，平衡部400用于在机器人行走、跳跃或者操作臂300运动过程中维持机器人的平衡状态，提高机器人运行的稳定性。

具体的，腿部结构200设置有两个，两个腿部结构200对称安装于主体100的两侧，腿部结构200能够相对于主体100转动，以调整机器人整体的高度、俯仰状态以及中心位置等，另外，腿部结构200为机器人的运动提供动力，使机器人行走、跳跃等。操作臂300安装于主体100上，操作臂300能够相对主体100运动，使操作臂300的末端靠近或者远离主体100，便于执行相应操作；操作臂300的运动可以是，操作臂300相对于主体100移动，使操作臂300从主体100内伸出或者退回，执行任务时，操作臂300伸出并靠近被执行物，任务完成后，操作臂300退回至主体100内；操作臂300还可相对于主体100转动，使操作臂300能够折叠于主体100内或者从主体100内展开，执行任务时，操作臂300展开并靠近被执行物，任务完成后，操作臂300再次折叠至主体100内。操作臂300相对于主体100的运动，使机器人整体的重心发生变化，操作臂300的自身重力产生额外力矩，导致机器人容易前后倾倒，鉴于此，本发明的一个实施例中，平衡部400包括有平衡轮410，平衡轮410与主体100转动连接，平衡轮410转动所产生的力矩能够抵消操作臂300运动所产生的额外力矩，使机器人保持平衡，并提高操作臂300运行的稳定性。

从而，本发明实施例中的双足机器人，腿部结构200能够为机器人的运动提供动力，支持机器人进行行走、跳跃等动作，操作臂300可相对于主体100运动以使其末端的执行器执行相应操作，并通过平衡轮410的转动产生的力矩平衡操作臂300的运动施加至机器人的额外力矩，使机器人整体保持平稳，便于操作臂300执行相应任务。

需要说明的是，为使平衡轮410转动所产生的力矩方向与操作臂300产生的额外力矩方向相反，可将平衡轮410的转动轴线与操作臂300所在的运动平面垂直，也即，若操作臂300相对主体100直线运动，则平衡轮410的转动轴线与操作臂300的直线运动平面(排除与水平面平行的平面)垂直，若操作臂300相对主体100转动，则平衡轮410的转动轴线与操作臂300的转动平面(排除与水平面平行的平面)垂直。另外，操作臂300末端所安装的执行器，可以是夹爪、吸盘、焊枪等。

在本发明的一个实施例中，操作臂300与平衡部400均安装于主体100的中心处，并且二者分别位于主体100的两侧，一方面可使机器人的重心在主体100的中心线上，另一方面便于使操作臂300与平衡部400所产生的力矩相互平衡。

参照图2与图3，在本发明的另一实施例中，平衡部400还包括安装杆420，平衡轮410固定于安装杆420的一端，安装杆420的另一端与主体100连接，并且安装杆420能够相对主体100转动。由于安装杆420具有一定长度，平衡轮410具有一定重量，安装杆420可沿操作臂300的反方向延伸，从而使平衡轮410基于安装杆420与主体100的连接处产生的力矩，与操作臂300的端部相对于操作臂300与主体100的连接处所产生的力矩相互平衡，以避免机器人的重心位置发生变化，影响机器人运动的稳定性。需要说明的是，可根据操作臂300具体的运动形式、执行器的重量以及操作臂300的长度合理调整安装杆420的长度以及安装杆420相对于主体100的转动角度。

可以想到的是，转动过程中的安装杆420与平衡轮410相互组合，可平衡操作臂300在运动以及执行任务时的所产生的动态力矩；将安装杆420固定于主体100上，使安装杆420相对于主体100倾斜一定角度，安装杆420与平衡轮410相互组合，能够平衡展开或者伸出状态的机械臂所产生的额外力矩。安装杆420的转动角度及转动方向，可根据操作臂300的具体运动形式适应性选择。

为使平衡轮410所产生的力矩能够快速平衡操作臂300所产生的力矩，在本发明的一个实施例中，安装杆420可设置为伸缩式的杆件，通过安装杆420的伸缩调整其长度，平衡轮410所产生的力矩能够迅速匹配操作臂300所产生的力矩，使机器人保持平衡。具体的，安装杆420包括第一杆件与第二杆件，第一杆件与第二杆件能够相对移动，使安装杆420的整体长度发生改变；第一杆件与主体100连接，第二杆件与平衡轮410连接，第一杆件与第二杆件插接并能够沿第一杆件或第二杆件的长度方向相对移动。

参照图3，平衡部400包括第一驱动件430，第一驱动件430安装于主体100上，第一驱动件430与安装杆420连接，并用于驱动安装杆420转动。为平衡操作臂300对机器人重心的影响，平衡轮410通常具有一定重量，本发明的一个实施例中，平衡部400包括两个第一驱动件430，两个第一驱动件430分别安装于安装杆420或者平衡轮410的两侧，并同时驱动平衡轮410或者安装杆420转动，为平衡轮410及安装杆420的转动提供较大的扭矩。第一驱动件430可选用高速电机、马达等，如高速大扭矩无刷电机。

参照图2，主体100包括安装架110，腿部结构200分布于安装架110的两侧，第一驱动件430与安装架110连接。具体的，安装架110包括两个对置的安装件111，两个安装件111之间具有间隙并形成安装空间，两个第一驱动件430位于安装空间内，两个第一驱动件430分别安装于两个安装件111上，平衡轮410或者部分安装杆420位于该安装空间内，并与第一驱动件430连接。

参照图3，两个安装件111之间设置有电控组件500，电控组件500包括电池510、传感器520、摄像头530、控制模块540等，电池510可为电控组件500内其他的部件以及腿部结构200、操作臂300的动作提供电池支持；传感器520用于检测机器人的运动姿态，腿部结构200的速度、加速度、重力方向、GPS位置等；摄像头530用于拍摄机器人前方的环境，并可进行环境感知；摄像头530还可替换为激光雷达，以获取周围的环境信息，有无障碍，并进行辅助定位；控制模块540获取传感器、摄像头的检测信息并反馈至控制***，以向腿部结构200、平衡部400、操作臂300发送指令。

参照图1至图3，操作臂300与主体100转动连接，操作臂300转动过程中，其末端靠近或者远离主体100，以使执行器对被执行物进行相应操作。设置操作臂300转动的形式，可避免在主体100设置用于使操作臂300移动的导轨、支撑等结构，操作臂300通过转动即可相对主体100伸展、收缩，操作较为便捷。

操作臂300可包括多个臂段，多个臂段之间转动连接，设置多个臂段可扩大操作臂300的活动范围以及操作臂300整体的长度，使操作臂300的转动更具灵活性，便于操作臂300执行相应操作。本发明的一个实施例中，操作臂300包括第一臂段310与第二臂段320，第一臂段310与主体100连接并能够相对主体100转动，第二臂段320的一端与第一臂段310连接并能够相对第一臂段310转动，第二臂段320的另一端用于安装执行器。

参照图4与图5，操作臂300包括第一驱动部件330与第二驱动部件340，第一驱动部件330用于驱动第一臂段310转动，第二驱动部件340用于驱动第二臂段320转动，第一驱动部件330与第二驱动部件340分别安装于安装架110的两侧。第一驱动部件330的伸出端穿过安装件111与第一臂段310连接，并驱动第一臂段310转动，第二臂段320包括第一传动轴321，第一传动轴321与第二驱动部件340连接并穿入至两个安装件111之间，第一臂段310包括两个对置的第一转臂件311，第一传动轴321的两端分别与两个第一转臂件311转动连接。第二臂段320包括两个对置的第二转臂件322，两个第二转臂件322的端部相互组装，并用于安装执行器，第二臂段320还包括传动带323、传动轮324与第二传动轴325，第二传动轴325的两端分别与第一转臂件311连接，第二转臂件322与第二传动轴325转动连接，第一传动轴321与第二传动轴325分别穿设于两个传动轮324的内部，传动轮324的两侧分别与第二转臂件322固定连接，传动带323绕设于两个传动轮324上，通过传动带323的动力传递，使第二传动轴325跟随第一传动轴321同步转动，进而使第一臂段310相对第二臂段320转动。

为提高第一臂段310的结构强度，第一臂段310还包括两个连接体312，两个连接体312呈壳状，两个连接体312能够相互对接并进行组装，两个连接体312分别安装于第一转臂件311上，并位于第一转臂件311的内侧，传动轮324位于两个连接体312之间，传动带323位于两个第一转臂件311之间，两个连接体312可组合对第一转臂件311进行支撑，并可供第一传动轴321穿设。

腿部结构200对称安装于主体100的两侧，能够使机器人两侧保持平衡，保证运动的稳定性，参照图2，腿部结构200包括大腿部210、小腿部220及足部230，大腿部210与主体100连接并能够相对主体100转动，小腿部220与大腿部210连接并能够相对大腿部210转动，足部230安装于小腿部220的一端并能够相对于小腿部220转动。参照图6，大腿部210包括大腿本体211与第二驱动件(未示出)，第二驱动件与大腿本体211连接并用于驱动大腿本体211相对于主体100转动，大腿本体211相对于主体100的转动能够调整机器人上身的姿态，使机器人以直立、俯仰等状态前行；小腿部220设置有两个，两个小腿部220分别与大腿部210连接，小腿部220包括小腿本体221与第三驱动件(未示出)，第三驱动件连接小腿本体221并用于驱动小腿本体221相对大腿本体211转动，以调整小腿本体221与大腿本体211之间的夹角，从而改变机器人整体的高度；同样的，足部230设置有两个，足部230安装于小腿本体221的端部，足部230包括转轮231与第四驱动件(未示出)，转轮231与小腿本体221转动连接，第四驱动件与转轮231连接并用于驱动转轮231相对小腿本体221转动，转轮231的转动为机器人的运动提供动力，使机器人前行。

大腿部210相对于主体100的转动以及小腿部220相对于大腿部210的转动均可使机器人整体的重心位置发生变化，因此操作臂300的转动所造成的重心位置变化可通过改变腿部结构200的形态进行调整，使机器人整体达到平衡状态。

需要说明的是，本发明实施例中的双足机器人还可进行跳跃运动，以躲避或者翻越障碍物。具体的，双足机器人跳跃过程中经过下蹲、起跳与下落三个阶段，下蹲过程中，大腿本体211与小腿本体221相对转动，二者之间的夹角变小，并为起跳蓄力；起跳时，大腿本体211与小腿本体221逐渐打开，大腿本体211的上端抬起至一定高度，然后小腿本体221向上抬起，与大腿本体211折叠至一定角度，足部230跟随小腿本体221上升，机器人整体离地并越过障碍物；下落时，大腿本体211与小腿本体221打开，为下落蓄力，足部230接触地面后，大腿本体211逐渐靠近小腿本体221，减小下落时地面对机器人的冲击，然后大腿本体211再次相对小腿本体221打开，使机器人在翻越障碍物后以站立姿态行走。

机器人在跳跃过程中，小腿部220与足部230需要向上折叠，完成起跳动作，小腿部220与足部230的转动导致机器人的重心位置发生变化，机器人整体失衡，需要配合大腿部210相对小腿部220的转动，大腿部210与小腿部220相互折叠或展开，机器人呈俯仰状态。为使机器人快速达到平衡并调整机器人跳跃过程中的上身姿态，可通过平衡轮410转动所产生的力矩平衡跳跃过程中腿部结构200产生的额外力矩，优化机器人跳跃姿态以及跳跃的平稳度。

需要说明的是，平衡轮410、平衡轮410与安装杆420的组合结构可分别应用于不同的使用场景。如，机器人停止行走或者跳跃，通过操作臂300的转动执行相应任务时，机器人的重心发生变化，可将安装杆420固定于合适的位置，通过平衡轮410的重力所产生的力矩，平衡操作臂300的重力所产生的力矩；机器人在跳跃过程中，腿部结构200动作使机器人的整体重心发生变化，可驱动平衡轮410转动，使平衡轮410转动所产生的力矩，平衡腿部结构200运动所产生的力矩，使机器人在跳跃过程中保持平衡，并且通过平衡轮410对力矩的平衡，机器人的上身可在跳跃中保持直立姿态。

另外，安装杆420具有一定长度，安装于安装杆420端部的平衡轮410的转动受到空间的限制，转动角度受限，因此安装杆420与平衡轮410的组合结构更适用于在静止状态调整机器人的重心位置。未设置安装杆420的平衡轮410单独转动，所需的转动空间较小，可进行360°转动，因此平衡轮410的单独转动能够在较长的时间内持续为机器人提供力矩，从而增大对力矩的调整幅度，因此平衡轮410的单独结构更适用于机器人在运动过程中的重心调整，如跳跃等。

大腿部210包括第一安装座212，第一安装座212与主体100固定连接，第一安装座212的内部中空，第二驱动件安装于第一安装座212内，以避免第二驱动件裸露，受外部环境影响，并使主体100与大腿部210的结构更为紧凑。小腿部220包括第二安装座222，第二安装座222与第一安装座212连接，第二安装座222的内部中空，第三驱动件安装于第二安装座222的内部，使小腿部220内的结构连接紧凑。第二驱动件与第二安装座222连接，第三驱动件与大腿本体211连接，大腿本体211与小腿本体221转动连接，通过上述连接方式，使第二安装座222将第二驱动件的动力传递至第三驱动件，通过第三驱动件对小腿本体221的驱动，达到小腿本体221同时跟随大腿本体211的转动而转动，并相对大腿本体211转动的效果。

为实现对第一安装座212、第二安装座222的安装固定，以及降低机器人在跳跃过程中对第二驱动件、第三驱动件的冲击，本发明的一个实施例中，主体100还包括固定架120，固定架120安装于安装架110的两侧，固定架120可对第一安装座212、第二安装座222进行支撑，使第二驱动件所受的冲击通过第一安装座212传递至固定架120，第三驱动件所受冲击通过第二安装座222传递至固定架120，避免第二驱动件、第三驱动件因冲击力损坏，提高机器人的使用寿命。

参照图6与图7，主体100还包括支撑架130，支撑架130的端部与固定架120连接并位于固定架120的底部，大腿部210包括第一转轴213，第一转轴213的一端与第二驱动件连接，第一转轴213的另一端与支撑架130转动连接。从而，第一安装座212位于固定架120的右端，并与固定架120连接，第二安装座222位于固定架120的左端且通过第二驱动件、第一转轴213实现与支撑架130的连接，第一安装座212与第二安装座222之间可通过连接架2112连接为一体，因此，固定架120的左右两侧均可提供支撑力，使第二驱动件、第三驱动件运行平稳。

大腿本体211与第一转轴213转动连接，小腿部220还包括第二转轴223，第二转轴223的两端与大腿本体211连接，小腿本体221与第二转轴223转动连接，小腿部220内还设置有传动组件，传动组件用于驱动第一转轴213与第二转轴223同步转动，以使小腿本体221相对大腿本体211转动，实现二者之间角度的调节。

具体的，参照图8，传动组件包括同步带224与两个同步轮225，两个同步轮225分别与第一转轴213、第二转轴223连接，同步带224绕设于两个同步轮225上，通过同步带224的动力传递，使第一转轴213与第二转轴223同步转动，实现第二驱动件对小腿本体221的动力驱动。大腿部210内还可设置张紧轮226，张紧轮226用于将同步带224张紧，提高传动组件的动力传递效率。

需要说明的是，大腿本体211包括两个对置的大腿件2111，两个大腿件2111之间具有一定间隙，同步轮225与同步带224可位于两个大腿件2111之间，使大腿部210与小腿部220连接更为紧凑。为保证大腿本体211的结构强度，两个大腿件2111之间还设置有连接架2112，连接架2112位于大腿本体211的一端，连接架2112的内部中空，可容置第一转轴213与同步轮225。另外，大腿本体211还包括第一连接板2113，第一连接板2113可设置多个，第一连接板2113的两侧分别与两个大腿件2111连接，进一步提高大腿本体211的结构强度。

足部230包括第三转轴232，第三转轴232的一端与第四驱动件连接，第三转轴232的另一端与转轮231连接，通过第三转轴232的动力传递，使转轮231受第四驱动件的驱动而转动。足部230还包括连接座233，连接座233的内部中空，可供第三转轴232穿过，成对的角接触轴承234套设于第三转轴232的外部，并位于第三转轴232与连接座233之间，角接触轴承234可将机器人跳跃过程中与地面产生的冲击传递至小腿本体221。小腿本体221包括两个对置的小腿件2211，连接座233的两端分别与两个小腿件2211连接，小腿件2211上设置有供连接座233安装的安装孔，同样的，为提高小腿本体221的结构强度，两个小腿件2211之间安装有第二连接板2212，第二连接板2212可设置多个。

大腿件2111与小腿件2211的侧部还设置有用于过线的穿线槽，穿线槽用于固定线缆，使大腿部210与小腿部220的表面整洁。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.双足机器人，其特征在于，包括：

主体；

腿部结构，设置有两个，两个所述腿部结构对称安装于所述主体的两侧，并能够相对所述主体转动；

操作臂，安装于所述主体上并能够相对所述主体运动；

平衡部，包括平衡轮，所述平衡轮与所述主体转动连接。

2.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述平衡部还包括安装杆，所述平衡轮固定于所述安装杆的一端，所述安装杆的另一端与所述主体连接，所述安装杆能够相对所述主体转动。

3.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述安装杆包括第一杆件与第二杆件，所述第一杆件与所述第二杆件能够相对移动，以改变所述安装杆的长度。

4.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述平衡部包括两个对置的第一驱动件，所述主体包括安装架，所述第一驱动件与所述安装架固定连接，两个所述第一驱动件分别安装于所述平衡轮的两侧并能够同时驱动所述平衡轮转动。

5.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述操作臂与所述主体转动连接。

6.根据权利要求5所述的双足机器人，其特征在于，所述操作臂包括多个臂段，相邻所述臂段转动连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的双足机器人，其特征在于，所述腿部结构包括大腿部、小腿部及足部，所述大腿部与所述主体连接并能够相对所述主体转动，所述小腿部与所述大腿部连接并能够相对所述大腿部转动，所述足部安装于所述小腿部的一端并能够相对于所述小腿部转动。

8.根据权利要求7所述的双足机器人，其特征在于，所述主体包括安装架，所述大腿部包括第二驱动件、第一安装座与大腿本体，所述第二驱动件容置于所述第一安装座内，所述第一安装座与所述大腿本体连接，所述第二驱动件用于驱动所述大腿本体转动。

9.根据权利要求8所述的双足机器人，其特征在于，所述小腿部包括第三驱动件、第二安装座与小腿本体，所述第三驱动件容置于所述第二安装座内，所述第二安装座与所述第一安装座连接，所述第三驱动件用于驱动所述小腿本体转动。

10.根据权利要求9所述的双足机器人，其特征在于，所述足部包括第四驱动件、第三安装座与转轮，所述第四驱动件容置于所述第三安装座内，所述第三安装座与所述小腿本体连接，所述第四驱动件用于驱动所述转轮转动。

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