CN112773625B - 一种用于轮椅车的自平衡装置 - Google Patents

一种用于轮椅车的自平衡装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112773625B
CN112773625B CN202110084349.8A CN202110084349A CN112773625B CN 112773625 B CN112773625 B CN 112773625B CN 202110084349 A CN202110084349 A CN 202110084349A CN 112773625 B CN112773625 B CN 112773625B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carrying plate
bearing
fixing frame
plate
self
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110084349.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112773625A (zh
Inventor
王廷剑
宗言博
张振磊
王春鹏
孙雨寒
于思甜
董俊婷
梁海
陈子艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hebei Jianyi Instrument Equipment Co.,Ltd.
Original Assignee
Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center filed Critical Tianjin University of Technology and Education China Vocational Training Instructor Training Center
Priority to CN202110084349.8A priority Critical patent/CN112773625B/zh
Publication of CN112773625A publication Critical patent/CN112773625A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112773625B publication Critical patent/CN112773625B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1089—Anti-tip devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于轮椅车的自平衡装置，包括底板、与轮椅车的座椅固装的载物板、推动机构和翻转机构；推动机构安装在载物板的下方，推动机构包括直线电机、受驱动的伸缩杆和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，伸缩杆的顶端与十字万向节的一端固装，十字万向节的另一端与载物板固装；翻转机构包括立柱、支撑轴和关节轴承，立柱竖直安装在底板上，立柱的底部固装在底板上，固定块的顶端与载物板固装，关节轴承的外侧形成有一螺杆，螺杆伸入至立柱的螺纹孔内与立柱固装。本发明中通过伸缩电机推动与载物板固装的第二固定架绕十字连接块旋转，调节载物板在一定空间范围内旋转，保证载物板处于安全稳定的水平状态。

Description

一种用于轮椅车的自平衡装置
技术领域
本发明属于轮椅车技术领域，尤其是涉及一种用于轮椅车的自平衡装置。
背景技术
轮椅车作为肢体伤残者和老年人等行动不便人群不可或缺的代步工具。普通轮椅车一般由上部座椅和下部具有行进功能的底盘两部分组成。在轮椅车的行驶过程中，总会遇到经过上下坡道、坑洼等路况，对于老年人和肢体伤残者来说，路面的颠簸感和人体重心失衡会导致乘坐轮椅时的不适感，甚至造成翻车事故。
目前，现有的助老助残轮椅车不具备根据路面坡道倾斜和坑洼情况能够自动维持座板处于水平状态的自平衡装置，而应用其他技术领域中的自平衡装置，其结构复杂、加工困难、成本高昂等问题，并且有些自平衡装置从机构运动层面分析，难以实现自平衡运动功能。
因此，为了解决上述技术问题，需要设计一种能够实现轮椅车的自平衡功能的装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单、制造简单、生产成本低、适用于不同类型的轮椅车、具有自平衡功能的用于轮椅车的自平衡装置。
本发明的技术方案如下：
一种用于轮椅车的自平衡装置，包括：底板、与轮椅车的座椅固装的载物板、用于推动载物板的推动机构和受驱动的用于带动载物板翻转的翻转机构；
所述推动机构安装在载物板的下方，所述推动机构包括直线电机、受驱动的伸缩杆和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，所述直线电机包括两个，两个直线电机对称设置在载物板的下方，两个所述直线电机输出轴的投影与翻转机构的回转中心投影的连线之间的夹角为90°，每个所述直线电机通过电机座竖直安装在底板上，所述直线电机的输出轴与伸缩套筒连接以使伸缩杆伸缩运动，所述伸缩杆的顶端与十字万向节的一端固装，所述十字万向节的另一端与载物板固装，在伸缩杆的驱动下，十字万向节推动载物板翻转；
所述翻转机构包括立柱、支撑轴和关节轴承，所述立柱竖直安装在所述底板上，所述立柱的底部固装在底板上，所述立柱的顶部形成有螺纹孔，所述支撑轴的两端安装有固定块，所述固定块的顶端与载物板固装，以使支撑轴水平安装在载物板的下方，所述关节轴承转动安装在支撑轴的外部，且该关节轴承位于载物板的下方，所述关节轴承的外侧形成有一螺杆，所述螺杆伸入至立柱的螺纹孔内与立柱固装，在推动机构的推动下推动载物板，载物板沿支撑轴旋转而实现翻转。
在上述技术方案中，所述十字万向节包括第一固定架、十字连接块和第二固定架，所述第一固定架与伸缩杆的顶端固装，所述第一固定架的顶面与所述十字连接块的对立两侧面铰接，所述第二固定架与十字连接块的相邻两侧面铰接，且该第二固定架设置在第一固定架的上方，所述第二固定架的顶面与载物板固装，在直线电机的驱动下伸缩杆伸缩以带动第二固定架绕十字连接块的铰接处转动，以推动载物板。
在上述技术方案中，所述第一固定架的顶部两侧对称形成有两个凸耳，所述十字连接块的两个对立侧面形成圆柱状凸台，每个所述凸耳上开设有连接孔，紧固螺钉通过第一固定架上的连接孔与十字连接块的对立侧面铰接，所述第一固定架的中心开设有一通孔，所述第一固定架的下部开设有一销孔，所述伸缩杆的顶端穿过第一固定架的通孔，并通过销轴穿过销孔与第一固定架固装，所述第二固定架的底部两侧对称形成有两个凸耳，每个凸耳上开设有连接孔，所述第二固定架通过连接孔与十字连接块的对立两侧面铰接。
在上述技术方案中，两个所述固定块对称安装在所述载物板的底部两端，所述固定块的顶部与载物板固装。
在上述技术方案中，每个所述固定块上开设有一安装孔，所述支撑轴穿过该安装孔与固定块连接。
在上述技术方案中，所述关节轴承包括轴承内圈、轴承衬套和轴承外圈，所述轴承内圈套装在支撑轴的外侧，所述轴承内圈的外侧通过轴承衬套与轴承外圈转动连接，所述螺杆设置在轴承外圈的外部。
在上述技术方案中，所述轴承内圈的外表面为不完全球面，所述轴承衬套的内表面为不完全球面，以使轴承内圈在轴承衬套内旋转。
在上述技术方案中，所述立柱安装在载物板的中部下方，两个直线电机对称设置在立柱的两侧。
在上述技术方案中，所述底板安装在轮椅车的底盘或轮椅车的框架上，所述载物板安装在轮椅车的座椅下方。
在上述技术方案中，所述固定块的下部形成有开槽，所述固定块的一侧安装有一锁紧螺钉以用于锁紧支撑轴在固定块上的位置。
在上述技术方案中，所述底板有安装座，所述电机座通过销轴安装在所述安装座上。
在上述技术方案中，所述底板上有法兰盘，所述立柱的底部安装在法兰盘上，所述法兰盘通过螺钉与底板固装。
本发明具有的优点和积极效果是：
1.本发明中通过伸缩电机推动与载物板固装的第二固定架绕十字连接块旋转，调节载物板在一定空间范围内旋转，保证载物板处于安全稳定的水平状态。
2.载物板与轮椅车的座板固装，实现对现有的轮椅车进行改进，通过标准件替代球面等难加工的结构，使其结构简单、体积小、大大降低制造难度和成本，且能够保证座椅的平衡，适用范围广。
附图说明
图1是本发明的自平衡装置的结构示意图；
图2是本发明中十字万向节的结构示意图；
图3是本发明中关节轴承的***图。
图中：
1、底板 2、安装座 3、销轴
4、电机座 5、直线电机 6、伸缩杆
7、紧固螺钉 8、第一固定架 9、十字连接块
10、第二固定架 11、固定块 12、载物板
13、螺钉 14、支撑轴 15、轴承外圈
16、轴承衬套 17、轴承内圈 18、锁紧螺钉
19、立柱 20、法兰盘
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明，决不限制本发明的保护范围。
实施例1
如图1-2所示，本发明的一种用于轮椅车的自平衡装置，包括：底板1、与轮椅车的座椅固装的载物板12、用于推动载物板12的推动机构和受驱动的用于带动载物板12翻转的翻转机构；
所述推动机构安装在载物板12的下方，所述推动机构包括直线电机5(型号为YH-Axxxyyy-z，移动行程为50mm)、受直线电机驱动伸缩的伸缩杆6和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，所述直线电机包括两个，且该两个直线电机对称设置在载物板的下方，两个直线电机输出轴的投影与翻转机构的回转中心投影的连接之间的夹角为90°，每个所述直线电机5通过电机座4竖直安装在底板1上(两个电机座的销轴相对于翻转机构的回转中心轴线呈90°设置)，所述直线电机5的输出轴与伸缩杆6连接以使伸缩杆6伸缩运动，所述伸缩杆的输出端(伸缩杆的顶端)与十字万向节的一端固装，所述十字万向节的另一端与载物板12固装，在伸缩杆6的驱动下，十字万向节推动载物板12翻转；
所述翻转机构包括立柱19、支撑轴14和关节轴承，所述立柱19竖直安装在所述底板1上，所述立柱19的底部固装在底板1上，所述立柱19的顶部形成有螺纹孔，所述支撑轴14的两端安装有固定块11，所述固定块11的顶端与载物板12固装，以使支撑轴14水平安装在载物板12的下方，所述关节轴承转动安装在支撑轴14的外部，且该关节轴承位于载物板12的下方，所述关节轴承的外侧形成有一螺杆，所述螺杆伸入至立柱19的螺纹孔内与立柱19固装，所述推动机构运行而推动载物板12，使载物板12沿支撑轴14旋转而实现翻转。
进一步地说，所述十字万向节包括第一固定架8、十字连接块9和第二固定架10，所述第一固定架8与伸缩杆6的顶端固装，所述第一固定架8与的顶面与所述十字连接块9的对立两侧面铰接，所述第二固定架10与十字连接块9的相邻两侧面铰接，且该第二固定架10设置在第一固定架8的上方，所述第二固定架10的顶面与载物板12固装，在直线电机5的驱动下伸缩杆6伸缩以带动第二固定架10绕十字连接块9的铰接处转动，以推动载物板12。
进一步地说，所述第一固定架8的顶部两侧对称形成有两个凸耳，所述十字连接块9的两个对立侧面形成圆柱状凸台，每个所述凸耳上开设有连接孔，紧固螺钉7通过第一固定架上的连接孔与十字连接块9的对立侧面铰接，所述第一固定架8的中心开设有一通孔，所述第一固定架8的下部开设有一销孔，所述伸缩杆6的顶端穿过第一固定架8的通孔，并通过销轴3穿过销孔与第一固定架8固装，所述第二固定架10的底部两侧对称形成有两个凸耳，每个凸耳上开设有连接孔，所述第二固定架10通过连接孔与十字连接块9的对立两侧面铰接。
进一步地说，两个所述固定块11对称安装在所述载物板12的底部两端，每个固定块11的顶端通过螺钉与载物板12固装。
进一步地说，每个所述固定块11上开设有一安装孔，所述支撑轴14穿过该安装孔与固定块11连接。
进一步地说，所述关节轴承(型号为AS30TK)包括轴承内圈17、轴承衬套和轴承外圈15，所述轴承内圈17套装在支撑轴14的外侧，所述轴承内圈17的外侧通过轴承衬套16与轴承外圈15转动连接，所述螺杆设置在轴承外圈15的外部。
进一步地说，所述轴承内圈17的外表面为不完全球面，所述轴承衬套16的内表面为不完全球面，以使轴承内圈17在轴承衬套16内旋转(其中，轴承内圈在轴承衬套内的上下旋转角度为±13°)。
进一步地说，所述立柱19安装在载物板12的中部下方，两个直线电机5对称设置在立柱19的两侧。
进一步地说，所述底板1安装在轮椅车的底盘或轮椅车的框架上，所述载物板12安装在轮椅车的座椅下方。
进一步地说，所述固定块11的下部形成有开槽，所述固定块11的一侧安装有一锁紧螺钉20以用于锁紧支撑轴14在固定块11上的位置。
进一步地说，所述底板1有安装座2，所述电机座4通过销轴3安装在所述安装座2上。
进一步地说，所述底板1上有法兰盘20，所述立柱19的底部安装在法兰盘20上，所述法兰盘20通过螺钉13与底板1固装。
本发明的自平衡装置的工作原理如下：
当底板1表面的公法线相对于重力产生角度时(即立柱19处于非竖直状态时)，驱动直线电机5运行，分为以下三种调整情况：
(1)两个直线电机同步运行使伸缩杆6伸缩时，使两个伸缩杆6同步驱动第二固定架绕十字连接块旋转，同时推动载物板的底部使载物板绕支撑柱的轴心前后翻转；
(2)两个直线电机中的其中一个直线电机运行，一个伸缩杆推动一个第二固定架绕十字连接块旋转，推动载物板的底部一端，通过轴承内圈在轴承衬套内翻转，使载物板在水平方向上上下翻转；
(3)两个直线电机异步运行使两个伸缩杆异步伸缩时，通过两个伸缩杆分别异步驱动第二固定架绕十字连接块旋转，以分别异步推动载物板的底部两端，使载物板绕轴承内圈的球心空间翻转。
两个直线电机分别驱动伸缩杆6伸缩运动，而推动载物板12在空间内翻转，以调整载物板12始终处于与重力方向垂直(即水平状态)。
为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于轮椅车的自平衡装置，其特征在于：包括底板、与轮椅车的座椅固装的载物板、用于推动载物板的推动机构和受驱动的用于带动载物板翻转的翻转机构；
所述推动机构安装在载物板的下方，所述推动机构包括直线电机、受驱动的伸缩杆和用于推动翻转机构旋转的十字万向节，所述直线电机包括两个，两个所述直线电机安装在载物板的下方，两个所述直线电机输出轴的投影与翻转机构的回转中心投影的连线之间的夹角为90°，每个所述直线电机通过电机座竖直安装在底板上，所述直线电机的输出轴与伸缩套筒连接以使伸缩杆伸缩运动，所述伸缩杆的顶端与十字万向节的一端固装，所述十字万向节的另一端与载物板固装，在伸缩杆的驱动下，十字万向节推动载物板翻转；
所述翻转机构包括立柱、支撑轴和关节轴承，所述立柱竖直安装在所述底板上，所述立柱的底部固装在底板上，所述立柱的顶部形成有螺纹孔，所述支撑轴的两端安装有固定块，所述固定块的顶端与载物板固装，以使支撑轴水平安装在载物板的下方，所述关节轴承转动安装在支撑轴的外部，且该关节轴承位于载物板的下方，所述关节轴承的外侧形成有一螺杆，所述螺杆伸入至立柱的螺纹孔内与立柱固装，在推动机构的推动下推动载物板，载物板沿支撑轴旋转而实现翻转；
所述十字万向节包括第一固定架、十字连接块和第二固定架，所述第一固定架与伸缩杆的顶端固装，所述第一固定架的顶面与所述十字连接块的对立两侧面铰接，所述第二固定架与十字连接块的相邻两侧面铰接，且该第二固定架设置在第一固定架的上方，所述第二固定架的顶面与载物板固装，在直线电机的驱动下伸缩杆伸缩以带动第二固定架绕十字连接块的铰接处转动，以推动载物板；
自平衡装置的工作方法如下：
当底板表面的公法线相对于重力产生角度时，驱动直线电机运行，分为以下三种调整情况：
（1）两个直线电机同步运行使伸缩杆伸缩时，使两个伸缩杆同步驱动第二固定架绕十字连接块旋转，同时推动载物板的底部使载物板绕支撑轴的轴心前后翻转；
（2）两个直线电机中的其中一个直线电机运行，一个伸缩杆推动一个第二固定架绕十字连接块旋转，推动载物板的底部一端，通过轴承内圈在轴承衬套内翻转，使载物板在水平方向上上下翻转；
（3）两个直线电机异步运行使两个伸缩杆异步伸缩时，通过两个伸缩杆分别异步驱动第二固定架绕十字连接块旋转，以分别异步推动载物板的底部两端，使载物板绕轴承内圈的球心空间翻转；
两个直线电机分别驱动伸缩杆伸缩运动，而推动载物板在空间内翻转，以调整载物板始终处于与重力方向垂直。
2.根据权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述第一固定架的顶部两侧对称形成有两个凸耳，所述十字连接块的两个对立侧面形成圆柱状凸台，每个所述凸耳上开设有连接孔，紧固螺钉通过第一固定架上的连接孔与十字连接块的对立侧面铰接，所述第一固定架的中心开设有一通孔，所述第一固定架的下部开设有一销孔，所述伸缩杆的顶端穿过第一固定架的通孔，并通过销轴穿过销孔与第一固定架固装，所述第二固定架的底部两侧对称形成有两个凸耳，每个凸耳上开设有连接孔，所述第二固定架通过连接孔与十字连接块的对立两侧面铰接。
3.根据权利要求2所述的自平衡装置，其特征在于：两个所述固定块对称安装在所述载物板的底部两端，所述固定块的顶部与载物板固装。
4.根据权利要求3所述的自平衡装置，其特征在于：每个所述固定块上开设有一安装孔，所述支撑轴穿过该安装孔与固定块连接。
5.根据权利要求4所述的自平衡装置，其特征在于：所述关节轴承包括轴承内圈、轴承衬套和轴承外圈，所述轴承内圈套装在支撑轴的外侧，所述轴承内圈的外侧通过轴承衬套与轴承外圈转动连接，所述螺杆设置在轴承外圈的外部。
6.根据权利要求5所述的自平衡装置，其特征在于：所述轴承内圈的外表面为不完全球面，所述轴承衬套的内表面为不完全球面，以使轴承内圈在轴承衬套内旋转。
7.根据权利要求6所述的自平衡装置，其特征在于：所述立柱安装在载物板的中部下方，两个所述直线电机对称设置在立柱的两侧。
8.根据权利要求7所述的自平衡装置，其特征在于：所述底板安装在轮椅车的底盘或轮椅车的框架上，所述载物板安装在轮椅车的座椅下方。
9.根据权利要求8所述的自平衡装置，其特征在于：所述底板上有法兰盘，所述立柱的底部安装在法兰盘上，所述法兰盘通过螺钉与底板固装。
CN202110084349.8A 2021-01-21 2021-01-21 一种用于轮椅车的自平衡装置 Active CN112773625B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110084349.8A CN112773625B (zh) 2021-01-21 2021-01-21 一种用于轮椅车的自平衡装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110084349.8A CN112773625B (zh) 2021-01-21 2021-01-21 一种用于轮椅车的自平衡装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112773625A CN112773625A (zh) 2021-05-11
CN112773625B true CN112773625B (zh) 2022-11-11

Family

ID=75758364

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110084349.8A Active CN112773625B (zh) 2021-01-21 2021-01-21 一种用于轮椅车的自平衡装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112773625B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209225314U (zh) * 2018-10-15 2019-08-09 孔震 一种自平衡装置
CN111571557A (zh) * 2020-05-25 2020-08-25 必飞科技(佛山)有限公司 一种行走机构上的平衡装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB785363A (en) * 1954-07-01 1957-10-30 Amalgamated Dental Co Ltd Counterpoise suspension
CN101953736B (zh) * 2010-08-29 2013-01-23 胡达广 装在专用车上的轮椅定位台
MX2014013783A (es) * 2012-05-12 2015-11-16 Suhua Liu Metodo de equipo para convertir movimiento giratorio en movimiento de impacto oscilante y equipo para convertir movimiento giratorio en movimiento de impacto oscilante para implementar el método.
CN105083438A (zh) * 2015-09-08 2015-11-25 嵊州市中工电气有限公司 一种代步车
CN111711313A (zh) * 2015-09-16 2020-09-25 北京必和易达知识产权咨询中心（有限合伙） 具有自平衡或自补偿功能双驱动的拖地、打磨、洗瓶装置
CN107253179B (zh) * 2017-08-10 2023-07-25 安徽理工大学 混联桁架式可移动重载铸造机器人
CN107672751B (zh) * 2017-09-13 2024-02-20 余拓 一种具有无人机起降平台的多功能潜浮装置
CN207433675U (zh) * 2017-11-16 2018-06-01 钦州学院 具有自平衡载物台的全地形智能救援机器人
CN209377921U (zh) * 2017-11-30 2019-09-13 杭州爱尚智能家居有限公司 一种智能轮椅
CN211934771U (zh) * 2019-12-12 2020-11-17 上海理工大学 一种机械虚拟步行训练助行装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209225314U (zh) * 2018-10-15 2019-08-09 孔震 一种自平衡装置
CN111571557A (zh) * 2020-05-25 2020-08-25 必飞科技(佛山)有限公司 一种行走机构上的平衡装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN112773625A (zh) 2021-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108001560B (zh) 一种六自由度四足机器人
CN112773625B (zh) 一种用于轮椅车的自平衡装置
CN112440647A (zh) 一种含有悬架结构的移动机器人底盘
CN214265570U (zh) 关节结构、并联六轴机器人
CN113858880A (zh) 一种刹车装置及其医疗器械设备
CN218986800U (zh) 一种自稳定全向移动机器人和移动装置
CN112441257B (zh) 一种星球探测车
CN111195901B (zh) 一种基于Schatz机构的多足变形机器人
CN220947404U (zh) 一种用于四轮独立驱动车辆的悬架结构
CN107284548B (zh) 并联六足机器人的腰部结构
CN219707096U (zh) 一种转向机构
CN216659853U (zh) 一种履带式房车移车器
CN212290084U (zh) 一种多驱动柔性底盘
CN212844380U (zh) 一种汽车底盘后悬零件装配模拟检测工装
CN219707097U (zh) 一种四轮转向***
CN211433737U (zh) 一种轮椅自动进车快速插拔式机器人
CN212978201U (zh) 可调式微纳卫星整星停放车
CN220199455U (zh) 一种六足机器人用机械臂
CN220903354U (zh) 机械手组件
CN219831718U (zh) 一种能够受力矢量检测的驾驶操纵手柄
CN112891080A (zh) 无障碍电动轮椅车星形轮
CN112607058B (zh) 一种可折叠旋转式悬架结构及星球探测车
CN220391377U (zh) 一种用于机器人的行走机构
CN2232894Y (zh) 登机桥双支点行走横梁
CN217048852U (zh) 一种防倾覆巡检机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240403

Address after: 062250, 50 meters northwest of the intersection of Donggu Road and 307 National Road in Daguozhuang Village, Guozhuang Town, Xian County, Cangzhou City, Hebei Province

Patentee after: Hebei Jianyi Instrument Equipment Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: No. 1310 Dagu South Road, Jinnan District, Tianjin

Patentee before: TIANJIN University OF TECHNOLOGY AND EDUCATION (CHINA VOCATIONAL TRAINING INSTRUCTOR TRAINING CENTER)

Country or region before: China

TR01 Transfer of patent right