CN112767647A - 危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。本发明通过获取向预警终端移动的目标物体，并在目标物体具有危险性时发出预警，实现了在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报。

Description

危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及监测预警领域，尤其涉及一种危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，以及人们对自我安全意识的提高，越来越多的人身安全防护产品出现在人们的生活之中，由于人的视野范围和反应时间有限，眼睛一般只能关注到前方的事物，而很多致人伤亡的险情往往只发生在一瞬间，这就使得瞬间发生的险情可能对人民的生命财产造成威胁，或者产生无法挽回的事故，因此，如何在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种危险预警方法，所述危险预警方法包括以下步骤：

当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；

若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；

根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；

若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

可选地，所述基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体的步骤包括：

基于所述雷达定向模块，获取所述预警终端对应的目标范围内的第一物体，并获取所述第一物体相对于所述预警终端的第一坐标点；

经过预设时间间隔，再次获取所述第一物体相对于所述预警终端的第二坐标点；

根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体。

可选地，所述根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体的步骤包括：

连接所述第一坐标点和所述第二坐标点，得到目标线段，对所述目标线段进行双向延长处理，得到目标直线；

若所述预警终端在所述目标直线上，则判定所述第一物体为所述目标物体；

若所述预警终端不在所述目标直线上，则判定所述第一物体不是所述目标物体。

可选地，所述根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性的步骤包括：

根据所述目标图像集的拍摄帧率，计算所述标图像集中连续两帧图像的时间间隔；

对所述目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，得到所述连续图像中所述目标物体的连续边缘图像；

根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性。

可选地，所述根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性的步骤包括：

提取所述连续边缘图像中相邻的第一边缘图像和第二边缘图像，并计算所述第一边缘图像和所述第二边缘图像的差异值；

获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度；

若所述移动速度大于第一预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性。

可选地，所述获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度的步骤之后，包括：

若所述移动速度小于或等于第一预设阈值，则根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积；

若所述目标物体的面积大于第二预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性；

若所述目标物体的面积小于或等于第二预设阈值，则判定所述目标物体不具有危险性。

可选地，所述根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积的步骤包括：

提取所述连续边缘图像中的目标边缘图像，并获取所述目标边缘图像对应的目标焦距，以及所述目标边缘图像的第一面积；

获取所述目标焦距对应的面积对照表，并查找所述面积对照表中所述第一面积对应的目标面积，将所述目标面积作为所述目标物体的面积。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种危险预警装置，所述危险预警装置包括：

目标物体判断模块，用于当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；

目标图像集获取模块，用于若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；

危险性判断模块，用于根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；

预警信息输出模块，用于若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种危险预警设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的危险预警程序，所述危险预警程序被所述处理器执行时实现如上述的危险预警方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有危险预警程序，所述危险预警程序被处理器执行时实现如上述的危险预警方法的步骤。

本发明实施例提出的一种危险预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例中危险预警方法应用于预警终端，当接收到预警指令时，启动预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并通过雷达定向模块，判断是否存在向预警终端移动的目标物体，当判断结果为存在向预警终端移动的目标物体时，通过拍摄模块连续拍摄目标物体，得到目标物体的目标图像集，进而根据拍摄目标图像集的拍摄帧率，以及目标图像集中拍摄而得的连续图像，判断目标物体是否具有危险性，当判断结果为目标物体具有危险性时，通过预警终端输出预警信息，本发明通过提前获取向预警终端移动的目标物体，并在目标物体具有危险性时发出预警，实现了在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报。

附图说明

图1为本发明实施例提供的危险预警设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明危险预警方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明危险预警方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明危险预警装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例危险预警终端(又叫终端、设备或者终端设备)包括安装于头盔或安全帽上的摄像头、红外相机和雷达。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及危险预警程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的危险预警程序，所述危险预警程序被处理器执行时实现下述实施例提供的危险预警方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明危险预警方法的实施例。

参照图2，在本发明危险预警方法的第一实施例中，所述危险预警方法包括：

步骤S10，当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体。

本实施例中的危险预警方法应用于预警终端，其中，预警终端包括安装了雷达定向元器件和摄像元器件等元器件的安全头盔或固定的安全桩，当预警终端开启时，触发生成预警指令，预警程序接收到预警指令，启动预警终端中安装的雷达定向元器件(即本实施例中的雷达定向模块)和拍摄元器件(即本实施例中的拍摄模块)，根据雷达的工作原理，可以理解的是，通过本实施例中的雷达定向模块，可以探测到预警终端周围的物体，这里的周围指的是预警终端360度方向上，且雷达定向模块还能够根据发射出去的微波的发射时间和接收时间，确定预警终端周围物体与预警终端的距离，通过实时监测预警终端周围物体与预警终端的距离，确定预警终端周围物体是否移动，可知地，本实施例中的预警终端的主要作用是预警，当固定的预警终端旁有人员时，若存在向预警终端移动的物体，则移动物体可能会对预警终端旁的人员带来一定的危险，介于此，本实施例中的雷达定向元器件在判断预警终端周围是否存在移动物体的基础上，还会进一步预警终端周围是否存在向预警终端移动的物体，以此来确定预警终端旁的人员是否存在危险，可知地，可能存在从上而下快速掉落的物体，这种情况下，当雷达以预设的频率检测到预警终端周围存在从上而下快速掉落的物体时，通过提高检测频率来获取快速掉落物体的速度，以提前发出危险预警。

步骤S20，若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集。

可知地，雷达定向模块只能确定预警终端周围是否存在向预警终端移动的物体，而移动物体的大小等信息则无法获取，这种情况下，可以通过拍摄模块配合，具体地，当雷达定向模块判定存在向预警终端移动的目标物体时，拍摄模块以预设帧频获取目标物体的图像，因为是以很大的频率连续获取目标物体的图像，获取到的是很多张的图像，这些图像组成了本实施例中的目标图像集，拍摄模块准确获取到目标物体的目标图像集的方法可以是，设置拍摄模块可以360度快速旋转，当雷达定向模块检测到某个方向上存在向预警终端移动的目标物体时，拍摄模块快速移动到这个方向上，并以很大的帧率获取目标物体的目标图像集，进而可以通过对目标图像集进行分析，确定目标物体是否会对预警终端旁边的人员带来危险。

步骤S30，根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性。

可知地，通过分析目标图像集中连续多张图像(一般是前几张)，可以确定目标物体的移动速度和目标物体的大小，具体地，确定目标物体的速度的方法本实施例将结合以下具体应用场景描述，拍摄模块的拍摄帧率(即本实施例中的目标图像集的拍摄帧率)为100帧/秒，即连续两帧图像的时间间隔是0.01秒，间隔时间确定了之后，只需要确定在这个间隔时间内目标物体移动的距离，便可以确定目标物体的移动速度，可知地，当目标物体向预警装置移动时，拍摄模块是正对着目标物体拍摄的，通过获取前后两帧连续的图像中目标物体的边缘轮廓，分析前后两帧连续的图像中目标物体的边缘轮廓的变化，可以确定在上述间隔时间内目标物体移动的距离，进而确定目标物体的速度，可知地，确定目标物体的速度的目的是，本实施例中以一定的速度作为危险的警戒线，例如，5米/秒，因此，可以通过目标图像集的拍摄帧率，以及前后多帧连续的图像中目标物体的边缘轮廓的变化，确定目标物体的大小和移动速度，可以理解的是，本实施例中通过目标图像集的拍摄帧率，以及前后多帧连续的图像中目标物体的边缘轮廓的变化，确定目标物体的移动速度仅作为辅助，因为，确定目标物体的移动速度还可以通过雷达定向模块。

步骤S40，若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

可知地，当目标物体的大小超过一定值，或者目标物体的移动速度大于某个值，则表明目标物体具有一定的危险性，这种情况下，预警终端就会发出预警信息，可知地，发出预警信息的方法包括但不限于震动、响铃、亮灯、闪灯、警报、短信、电话等形式。

具体地，步骤S10细化的步骤包括：

步骤a1，基于所述雷达定向模块，获取所述预警终端对应的目标范围内的第一物体，并获取所述第一物体相对于所述预警终端的第一坐标点。

步骤a2，经过预设时间间隔，再次获取所述第一物体相对于所述预警终端的第二坐标点。

步骤a3，根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体。

可知地，本实施例中雷达定向模块判断是否存在向预警终端移动的目标物体的方法可以是，首先，雷达定向模块获取预警终端周围(360度方向上)存在的物体(即本实施例中的第一物体)，这些物体一部分可能是处于固定状态的，例如，树和建筑，通过确定第一物体的具体方位，以及第一物体与预警终端的距离，以预警终端为原点建立空间坐标系，预警终端周围的第一物体都可以以空间坐标点的形式在建立的空间坐标系内表示，通过连续多次确定第一物体在空间坐标系中的坐标点，确定第一物体是否移动，本实施例中的预设时间间隔是指，连续两次获取第一物体在空间坐标系中的坐标点的时间间隔，第二坐标点是指再次获取的第一物体在空间坐标系中的坐标点，若第一物体是固定的，则第一坐标点与第二坐标点相同；若第一物体是移动的，则第一坐标点与第二坐标点不相同，通过判断第一坐标点与第二坐标点是否相同，来确实第一物体是否移动，可知地，通过一次判断可能会不太准确，本实施例可以通过多次判断，确定第一物体是否移动。

具体地，步骤a3细化的步骤：

步骤b1，连接所述第一坐标点和所述第二坐标点，得到目标线段，对所述目标线段进行双向延长处理，得到目标直线。

步骤b2，若所述预警终端在所述目标直线上，则判定所述第一物体为所述目标物体。

步骤b3，若所述预警终端不在所述目标直线上，则判定所述第一物体不是所述目标物体。

当确定第一物体移动后，还需要判断第一物体是否向预警终端移动，结合一种具体应用场景可以说明本实施例为什么还需要判断第一物体是否向预警终端移动，在一段高速公路上，施工人员正在对一段高速道路进行修补，通过在施工人员工作的区域旁设置本申请中的预警装置，预留车道里行驶的车辆都会被预警装置识别为移动的物体，但预留车道里的车辆在正常行驶的情况不会对预警装置旁工作的施工人员带来危险，因此，在确定移动的物体后，还需要判断该物体是否向预警终端移动，给预警终端附近的施工人员带来危险，可知地，若第一物体为移动的物体，则第一坐标点与第二坐标点不同，通过连接在空间坐标系中的第一坐标点与第二坐标点，得到一条线段，即本实施例中的目标线段，然后再两端延长目标线段，得到一条直线，即本申请中的目标直线，得到目标直线后，因为预警终端在原点，预警装置所在的坐标点是可知的，在获取到目标直线和预警终端的坐标点后，可以判断预警终端是否在目标直线上，若预警终端在目标直线上，则判定第一物体为向预警终端移动的目标物体，若预警终端不在目标直线上，则判定第一物体不是向预警终端移动的目标物体，可知地，一次判断可能造成判断不够准确，且第一物体的移动轨迹大部分情况下会是一条曲线，因此，可以进行多次判断后再确定第一物体是否为向预警终端移动的目标物体。

在本实施例中危险预警方法应用于预警终端，当接收到预警指令时，启动预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并通过雷达定向模块，判断是否存在向预警终端移动的目标物体，当判断结果为存在向预警终端移动的目标物体时，通过拍摄模块连续拍摄目标物体，得到目标物体的目标图像集，进而根据拍摄目标图像集的拍摄帧率，以及目标图像集中拍摄而得的连续图像，判断目标物体是否具有危险性，当判断结果为目标物体具有危险性时，通过预警终端输出预警信息，本发明通过提前获取向预警终端移动的目标物体，并在目标物体具有危险性时发出预警，实现了在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报。

进一步地，参照图3，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明危险预警方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S31，根据所述目标图像集的拍摄帧率，计算所述标图像集中连续两帧图像的时间间隔。

步骤S32，对所述目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，得到所述连续图像中所述目标物体的连续边缘图像。

步骤S33，根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性。

本实施例给出一种具体应用场景，拍摄模块获取目标物体的目标图像集的拍摄帧率为100帧/秒，即一秒钟拍摄100张图像，则连续两帧图像的时间间隔是0.01秒，本实施例中的目标图像集中的图像数量不做限定，但考虑到一般的危险都发生在极短的时间内，因此，目标图像集的图像大于等于两张，在获取到目标图像集后，危险预警程序对目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，得到目标物体的连续边缘图像，可知地，边缘图像是指沿着目标图像集中每个图像的目标物体的边缘做剪切处理，得到多张只包含目标物体的图像，若目标物体为预警终端移动，则连续多张边缘图像的大小必然发生变化，根据这种体现在图像中的大小变化，可以获取目标物体的移动速度和体积大小，可以理解的是，根据这种体现在图像中的大小变化计算目标物体的移动速度，还需要确定连续边缘图像大小变化与目标物体移动距离之间的关系，以及连续边缘图像只能体现目标物体朝向预警终端的一面的大小，因此，本实施例中的危险预警方法只能通过目标物体朝向预警终端的一面的大小预测目标物体的大小。

具体地，步骤S33细化的步骤包括：

步骤c1，提取所述连续边缘图像中相邻的第一边缘图像和第二边缘图像，并计算所述第一边缘图像和所述第二边缘图像的差异值。

步骤c2，获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度。

步骤c3，若所述移动速度大于第一预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性。

可知地，根据连续边缘图像中目标物体的大小变化计算目标物体的移动速度，还需要确定连续边缘图像大小变化与目标物体移动距离之间的关系，经过多次实验得到的数据，本实施例中的危险预警程序能够实现在变化的焦距(为了获取到移动物体的清晰的图像)以及固定图像尺寸的情况下，目标物体边缘图像的大小与(目标物体与预警终端之间的)距离之间的关系，因此通过提取连续边缘图像中相邻的第一边缘图像和第二边缘图像，并计算第一边缘图像和第二边缘图像的差异值，可知地，本实施例中的差异值是指，第一边缘图像和第二边缘图像之间的面积差值，在固定图像尺寸和变化的焦距的情况下，第一边缘图像和第二边缘图像之间的面积差值对应有一个距离值，即本实施例中的移动距离，可知地，当第二边缘图像因为外界光线等原因造成不清晰时，还可以依次提取与第二边缘图像相邻的第三边缘图像，当获取到差异值对应的移动距离后，通过时间间隔和移动距离，计算移动速度，可知地，当相邻两帧图像之间的时间间隔为0.01秒，移动距离为15厘米，则移动速度为54公里/小时，可知地，若本实施例预先设置的危险速度(即本实施例中的第一预设阈值)为30公里/小时，则移动速度大于第一预设阈值，危险预警程序判定目标物体具有危险性，可以理解的是，若移动速度小于或等于第一预设阈值，则危险预警程序还需要进一步判断目标物体的大小。

具体地，步骤c2之后的步骤包括：

步骤d1，若所述移动速度小于或等于第一预设阈值，则根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积。

步骤d2，若所述目标物体的面积大于第二预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性。

步骤d3，若所述目标物体的面积小于或等于第二预设阈值，则判定所述目标物体不具有危险性。

可知地，若目标物体的移动速度小于或等于第一预设阈值，则通过多次实验得到的数据，在变化的焦距以及固定图像尺寸的情况下，根据连续边缘图像以及拍摄模块的焦距，确定目标物体的面积，获取到目标物体的面积后，还需要对目标物体的面积进行判断，若目标物体的面积大于第二预设阈值，则判定目标物体具有危险性，若目标物体的面积小于或等于第二预设阈值，则判定目标物体不具有危险性，可知地，可以通过调整第二预设阈值的大小，来灵活界定目标物体的危险性。

具体地，步骤d1细化的步骤包括：

步骤e1，提取所述连续边缘图像中的目标边缘图像，并获取所述目标边缘图像对应的目标焦距，以及所述目标边缘图像的第一面积。

步骤e2，获取所述目标焦距对应的面积对照表，并查找所述面积对照表中所述第一面积对应的目标面积，将所述目标面积作为所述目标物体的面积。

可知地，通过调焦可以获取目标物体的清晰图像，当目标物体移动后，拍摄模块需要再次调焦，以获取目标物体的清晰图像，因此，目标图像集中的每一张目标图像都对应有一个焦距，从连续边缘图像中随机提取一张目标边缘图像，并获取目标边缘图像对应的目标焦距，以及目标边缘图像的面积，即本实施例中的第一面积，在每个焦距下，目标边缘图像的面积与目标物体朝向预警装置的一面的面积具有对应关系，本实施例中的面积对照表即是存储这种对应关系的数据表，获取目标焦距对应的面积对照表，并查找面积对照表中第一面积对应的目标面积，将目标面积作为目标物体的面积，即可获取到目标物体朝向预警装置的一面的面积，进而根据目标物体朝向预警装置的一面的面积，确定目标物体的体积，具体地，可以将目标物体作为一个六面相等的立方体。

在本实施例中通过获取目标图像集的拍摄帧率，以及对目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，获取目标物体的移动速度以及体积大小，为目标物体是否具有危险性提供了判断条件，实现了在人的反应时间之前快速发现险情并发出警报。

此外，参照图4，本发明实施例还提出一种危险预警装置，所述危险预警装置包括：

目标物体判断模块10，用于当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；

目标图像集获取模块20，用于若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；

危险性判断模块30，用于根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；

预警信息输出模块40，用于若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

可选地，所述目标物体判断模块10，包括：

第一物体获取单元，用于基于所述雷达定向模块，获取所述预警终端对应的目标范围内的第一物体，并获取所述第一物体相对于所述预警终端的第一坐标点；

坐标点检测单元，用于经过预设时间间隔，再次获取所述第一物体相对于所述预警终端的第二坐标点；

第一物体判断单元，用于根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体。

可选地，所述第一物体判断单元，包括：

目标直线获取单元，用于连接所述第一坐标点和所述第二坐标点，得到目标线段，对所述目标线段进行双向延长处理，得到目标直线；

第一判定单元，用于若所述预警终端在所述目标直线上，则判定所述第一物体为所述目标物体；

第二判定单元，用于若所述预警终端不在所述目标直线上，则判定所述第一物体不是所述目标物体。

可选地，所述危险性判断模块30，包括：

时间间隔计算单元，用于根据所述目标图像集的拍摄帧率，计算所述标图像集中连续两帧图像的时间间隔；

连续边缘图像获取单元，用于对所述目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，得到所述连续图像中所述目标物体的连续边缘图像；

危险性判断单元，用于根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性。

可选地，所述危险性判断单元，包括：

差异值计算单元，用于提取所述连续边缘图像中相邻的第一边缘图像和第二边缘图像，并计算所述第一边缘图像和所述第二边缘图像的差异值；

移动速度获取单元，用于获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度；

第三判定单元，用于若所述移动速度大于第一预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性。

可选地，所述危险预警装置，包括：

面积确定模块，用于若所述移动速度小于或等于第一预设阈值，则根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积；

第一判定模块，用于若所述目标物体的面积大于第二预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性；

第二判定模块，用于若所述目标物体的面积小于或等于第二预设阈值，则判定所述目标物体不具有危险性。

可选地，所述面积确定模块，包括：

目标边缘图像提取单元，用于提取所述连续边缘图像中的目标边缘图像，并获取所述目标边缘图像对应的目标焦距，以及所述目标边缘图像的第一面积；

查找单元，用于获取所述目标焦距对应的面积对照表，并查找所述面积对照表中所述第一面积对应的目标面积，将所述目标面积作为所述目标物体的面积。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有危险预警程序，所述危险预警程序被处理器执行时实现上述实施例提供的危险预警方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明危险预警方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的危险预警方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种危险预警方法，其特征在于，所述危险预警方法应用于预警终端，所述危险预警方法包括以下步骤：

当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；

若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；

根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；

若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

2.如权利要求1所述的危险预警方法，其特征在于，所述基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体的步骤包括：

基于所述雷达定向模块，获取所述预警终端对应的目标范围内的第一物体，并获取所述第一物体相对于所述预警终端的第一坐标点；

经过预设时间间隔，再次获取所述第一物体相对于所述预警终端的第二坐标点；

根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体。

3.如权利要求2所述的危险预警方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，判断所述第一物体是否为向所述预警终端移动的目标物体的步骤包括：

连接所述第一坐标点和所述第二坐标点，得到目标线段，对所述目标线段进行双向延长处理，得到目标直线；

若所述预警终端在所述目标直线上，则判定所述第一物体为所述目标物体；

若所述预警终端不在所述目标直线上，则判定所述第一物体不是所述目标物体。

4.如权利要求1所述的危险预警方法，其特征在于，所述根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性的步骤包括：

根据所述目标图像集的拍摄帧率，计算所述标图像集中连续两帧图像的时间间隔；

对所述目标图像集中的连续图像做边缘提取处理，得到所述连续图像中所述目标物体的连续边缘图像；

根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性。

5.如权利要求4所述的危险预警方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔和所述连续边缘图像，判断所述目标物体是否具有危险性的步骤包括：

提取所述连续边缘图像中相邻的第一边缘图像和第二边缘图像，并计算所述第一边缘图像和所述第二边缘图像的差异值；

获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度；

若所述移动速度大于第一预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性。

6.如权利要求5所述的危险预警方法，其特征在于，所述获取所述差异值对应的移动距离，并将所述移动距离与所述时间间隔进行计算，得到移动速度的步骤之后，包括：

若所述移动速度小于或等于第一预设阈值，则根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积；

若所述目标物体的面积大于第二预设阈值，则判定所述目标物体具有危险性；

若所述目标物体的面积小于或等于第二预设阈值，则判定所述目标物体不具有危险性。

7.如权利要求6所述的危险预警方法，其特征在于，所述根据所述连续边缘图像以及所述拍摄模块的焦距，确定所述目标物体的面积的步骤包括：

提取所述连续边缘图像中的目标边缘图像，并获取所述目标边缘图像对应的目标焦距，以及所述目标边缘图像的第一面积；

获取所述目标焦距对应的面积对照表，并查找所述面积对照表中所述第一面积对应的目标面积，将所述目标面积作为所述目标物体的面积。

8.一种危险预警装置，其特征在于，所述危险预警装置包括：

目标物体判断模块，用于当接收到预警指令时，启动所述预警终端中的雷达定向模块和拍摄模块，并基于所述雷达定向模块，判断是否存在向所述预警终端移动的目标物体；

目标图像集获取模块，用于若存在所述目标物体，则基于所述拍摄模块，获取目标物体的目标图像集；

危险性判断模块，用于根据所述目标图像集的拍摄帧率，以及所述目标图像集中的连续图像，判断所述目标物体是否具有危险性；

预警信息输出模块，用于若所述目标物体具有危险性，则输出预警信息。

9.一种危险预警设备，其特征在于，所述危险预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的危险预警程序，所述危险预警程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的危险预警方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有危险预警程序，所述危险预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的危险预警方法的步骤。

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