CN112764984B - 一种自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质，所述自动驾驶测试***用于待测虚拟车辆，包括：故障模拟生成模块，用于生成故障模拟数据；车辆控制模拟生成模块，用于生成车辆控制模拟数据；仿真运行模块，用于控制所述待测虚拟车辆运行，接收故障模拟数据和车辆控制模拟数据，识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，从而提供了一种自动驾驶测试的解决方案，且相比于在环测试***，节省成本、便于操作。

Description

一种自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶，指的是依靠AI技术对车辆进行自动驾驶而无需人为参与的驾驶方式。

当自动驾驶***感知到预定义的故障发生时，需要有相应的人机交互(HMI)设计策略，告知驾驶员已发生的故障，提醒驾驶员及时接管车辆，确保车辆行驶安全。特别是L3以上的自动驾驶车辆，HMI设计策略和自动驾驶行车安全密切相关，在产品开发阶段需要对HMI设计策略进行充分和严格的验证。

在自动驾驶***开发的早期阶段，研发团队希望拥有低成本的HMI测试***，验证上述HMI设计策略的合理性，以及用于驾驶员HMI设计策略的适应性训练，以保障驾驶员能够尽早熟悉HMI功能，安全使用自动驾驶车辆执行试验任务。但是现有技术中没有专门应用于HMI设计策略验证和驾驶员HMI策略适应性训练的测试***，市场上的自动驾驶***开发，一般会搭建复杂的整车/驾驶员在环测试***(VIL/DIL)，主要用于自动驾驶***的车辆/驾驶员在环的测试，测试***复杂、昂贵。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本发明实施例提供一种自动驾驶测试***，用于待测虚拟车辆，包括：

故障模拟生成模块，用于生成故障模拟数据；

车辆控制模拟生成模块，用于生成车辆控制模拟数据；

仿真运行模块，用于控制所述待测虚拟车辆运行，接收故障模拟数据和车辆控制模拟数据，识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试***，车辆控制模拟生成模块包括：驾驶控制模拟设备和紧急接管控制开关；

所述驾驶控制模拟设备接收操作生成驾驶控制数据；

所述紧急接管控制开关接收操作生成开关控制数据。

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试***，所述仿真运行模块识别故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

在故障类别为第一类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述驾驶控制数据，并在所述驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制所述待测虚拟车辆退出自动驾驶模式；

在故障类别为第二类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：直接控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内所述待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式；

在故障类别为第三类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述开关控制数据，若接收的所述开关控制数据为开启的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试***，还包括：

人机交互信息显示模块，所述人机交互信息显示模块与仿真运行模块连接，用于接收所述仿真运行模块生成并输出的人机交互信息，以显示所述人机交互信息。

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试***，所述人机交互信息显示模块包括：故障信息显示单元和仪表显示单元；

所述故障信息显示单元通过路由器与所述仿真运行模块连接，以接收所述人机交互信息中的故障模拟数据；

所述仪表显示单元通过路由器和信号模拟设备与所述仿真运行模块连接，以使所述信号模拟设备将经由路由器接收的人机交互信息中的驾驶控制数据转换为车载总线数据，并将所述车载总线数据发送至所述仪表显示单元进行显示。

本发明实施例还提供一种自动驾驶测试方法，用于如上述任一种所述的自动驾驶测试***，所述方法包括：

控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据；

控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；

控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试方法，在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，包括：

控制所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

在故障类别为第一类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述驾驶控制数据，并在所述驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制所述待测虚拟车辆退出自动驾驶模式；

在故障类别为第二类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：直接控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内所述待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式；

在故障类别为第三类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述开关控制数据，若接收的所述开关控制数据为开启的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

根据本发明一个实施例的自动驾驶测试方法，还包括：

控制所述仿真运行模块基于所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据生成人机交互信息；

控制人机交互信息显示模块接收并显示所述人机交互信息。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶测试方法的步骤。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶测试方法的步骤。

本发明实施例提供的自动驾驶测试***和方法、电子设备和存储介质，通过故障模拟生成模块生成故障模拟数据，通过车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；并通过仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据故障类别以及车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，从而提供了一种自动驾驶测试的解决方案，且相比于在环测试***，节省成本、便于操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶测试***的模块示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种自动驾驶测试***的模块示意图；

图3是本发明实施例提供的自动驾驶测试***的硬件解决方案的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程示意图之一；

图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程示意图之二；

图6是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明一个或多个实施例。在本发明一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本发明一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

本发明实施例公开了一种自动驾驶测试***，用于待测虚拟车辆，参见图1，至少包括以下模块：故障模拟生成模块11、车辆控制模拟生成模块12以及仿真运行模块13。

其中，本实施例中所述的待测虚拟车辆为一通过各个控制部件以及计算机模拟出来的车辆，并非真实的车辆。

其中，故障模拟生成模块11用于生成故障模拟数据。

具体使用时，故障模拟生成模块11通过测试故障模拟软件模拟实现。该测试故障模拟软件支持触发开发人员定义的各类自动驾驶***故障(如传感器故障、大灯故障)，并支持用户通过可视化操作界面选择自动驾驶***故障。并且，该测试故障模拟软件能够识别判断用户鼠标选中的故障，将其转化为唯一性的自动驾驶***故障代码输出至仿真运行模块(唯一性的自动驾驶***故障代码，指测试故障软件对每个自动驾驶***故障分别编码，确保不同的自动驾驶***故障有不同的自动驾驶***故障代码)。

对于自动驾驶***故障代码，其分类应符合开发人员设计的自动驾驶***故障分类策略定义，为了辅助说明本发明技术方案，本发明依据自动驾驶***故障是否影响驾驶及行人安全，把自动驾驶***故障定义为三大类：

1)Ⅰ类故障：定义为不会影响到任何驾驶及行人安全的故障，如燃油续航里程不足等。

2)Ⅱ类故障：可分为Ⅱ.a和Ⅱ.b两类。其中Ⅱ.a类故障定义为可能潜在危害驾驶及行人安全(如大灯损坏)，Ⅱ.b类故障定义为实质危害驾驶及行人安全(如转向***故障等)。

3)Ⅲ类故障：定义为无法正常退出自动驾驶运行工况的故障，需要操作紧急接管控制开关才能强制退出自动驾驶运行工况，如自动驾驶控制器故障等。

另外，车辆控制模拟生成模块12用于生成车辆控制模拟数据。

具体地，车辆控制模拟生成模块12模拟车辆的自动驾驶状态紧急接触、转向和制动的操控，包括紧急接管控制开关和驾驶控制模拟设备。

其中，紧急接管控制开关用于模拟自动驾驶控制器失效且不能正常退出自动驾驶工况的条件下，通过操作按下紧急接管控制开关输出开关控制数据，以支持自动驾驶仿真软件强制退出模拟的自动驾驶运行工况。

驾驶控制模拟设备支持用户对待测虚拟车辆的方向盘、离合踏板、油门踏板、制动踏板、档位等进行操作控制，并输出相关控制数据至仿真运行模块。

再次，仿真运行模块13用于控制所述待测虚拟车辆运行，接收故障模拟数据和车辆控制模拟数据，识别故障模拟数据对应的故障类别，根据故障类别以及车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

具体地，仿真运行模块13识别故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

在故障类别为第一类别的情况下，仿真运行模块13执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述驾驶控制数据，并在所述驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制所述待测虚拟车辆退出自动驾驶模式。

需要解释的是，对于第一类别的故障，由于不会影响到驾驶及行人安全的故障，所以无需退出自动驾驶模式。但是如果驾驶者想退出自动驾驶模式，通过转向数据以及制动数据来判断。

在一个具体实例中，若转向角度达到了设定的第一角度阈值，制动踏板位置参数达到了第二位置阈值，则意味着达到了人工接管阈值，仿真运行模块应当退出自动驾驶模式。

在故障类别为第二类别的情况下，仿真运行模块13执行的故障处理策略包括：直接控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内所述待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

需要解释的是，对于第二类别的故障，又分为第二a类故障和第二b类故障。

对于第二a类故障，由于为可能潜在危害驾驶及行人安全，所以可以先依据预设的人机交互HMI策略生成接管提醒，提醒驾驶员操作驾驶控制模拟设备主动接管车辆，如果驾驶员主动接管成功，则正常退出自动驾驶仿真运行工况；如果在设定时间范围内待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式，仿真运行模块13控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

对于第二b类故障，由于实质危害驾驶及行人安全，所以应当直接控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

在故障类别为第三类别的情况下，所述仿真运行模块13执行的故障处理策略包括：保持待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收开关控制数据，若接收的开关控制数据为开启的情况下，控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

需要解释的是，对于第三类别的故障，应继续保持待测虚拟车辆的自动驾驶模式，但是不响应制动和转向的人工操作接管请求。若紧急接管控制开关输出的开关控制数据为开启(ON)的情况下，仿真运行模块13在接收到为开启(ON)的开关控制数据后，强制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

对于上述三个模块，可以为软件的模块，也可以为硬件的模块，也可以为软件与硬件结合的模块组合。通过三个模块的协同工作，实现了自动驾驶测试***的运行。

本发明实施例提供的自动驾驶测试***，通过故障模拟生成模块11生成故障模拟数据，通过车辆控制模拟生成模块12生成车辆控制模拟数据；并通过仿真运行模块13识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据故障类别以及车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，从而提供了一种自动驾驶测试的解决方案，且相比于在环测试***，节省成本、便于操作。

本发明实施例还公开了一种自动驾驶测试***，如图2所示，包括：故障模拟生成模块21，用于生成故障模拟数据；

车辆控制模拟生成模块22，用于生成车辆控制模拟数据；

仿真运行模块23，用于控制待测虚拟车辆运行，接收故障模拟数据和车辆控制模拟数据，识别故障模拟数据对应的故障类别，根据故障类别以及车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

对于上述三个模块，可以为软件的模块，也可以为硬件的模块，也可以为软件与硬件结合的模块组合。通过三个模块的协同工作，实现了自动驾驶测试***的运行。该三个模块的具体解释在前述实施例中已经详细介绍，本实施例便不再赘述。

人机交互信息显示模块24，人机交互信息显示模块24与仿真运行模块23连接，用于接收仿真运行模块23生成并输出的人机交互信息，以显示人机交互信息。

其中，人机交互信息包括两类：一类是故障信息，例如故障类别、提醒以及告警信息等，另一类是驾驶控制数据，例如转速、转向、制动等等。

具体地，人机交互信息显示模块24包括：故障信息显示单元和仪表显示单元。

其中，故障信息显示单元通过路由器与仿真运行模块连接，以接收人机交互信息中的故障模拟数据；仪表显示单元通过路由器和信号模拟设备与仿真运行模块连接，以使信号模拟设备将经由路由器接收的人机交互信息中的驾驶控制数据转换为车载总线数据，并将车载总线数据发送至仪表显示单元进行显示。

图3所示为本实施例的自动驾驶测试***的一种硬件解决方案。由图3可见，本实施例的自动驾驶测试***的集成设计方案主要由显示设备300、驾驶模拟台架310、总线信号模拟设备320、路由器330、仿真工作站340、电脑显示器350等六项设备组成。

所述的显示设备300，采用大尺寸屏幕的电视机或者投影仪，主要用于显示仿真工作站输出的虚拟仿真驾驶场景，支持驾驶员/测试人员感知待测虚拟车辆运行时的虚拟驾驶场景。显示设备300使用HDMI总线和仿真工作站340连接通信。

所述的驾驶模拟台架310，主要集成了组合仪表311、人机交互HMI信息模拟显示设备312、驾驶控制模拟设备313、紧急接管控制开关314、驾驶员座椅315等五个装置，主要用于支持驾驶员/测试人员操控待测虚拟车辆，并感知自动驾驶HMI故障信息。

所述的组合仪表311，采用真实的车辆仪表，主要用于显示待测虚拟车辆运行时的车速、发动机转速、转向等信息。组合仪表311使用汽车CAN总线和总线信号模拟设备320连接通信。

所述的HMI信息模拟显示设备312，采用可触控平板电脑，内置应用软件，支持接收并显示路由器330转发的HMI故障信息，且内置应用软件支持根据HMI故障信息定义，可设计输出不同频率声音(听觉)、不同内容的文字(视觉，文字显示还叠加不同颜色、不同闪烁频率)、以及震动功能(触觉)。HMI信息模拟显示设备312使用无线wifi技术和路由器连接通信。

所述的驾驶控制模拟设备313，可采用市场上成熟的赛车模拟器游戏设备，包括方向盘、组合踏板、换挡手柄等套件，支持驾驶员/测试人员对待测虚拟车辆的方向盘、离合踏板、油门踏板、制动踏板、档位等控制操作。驾驶控制模拟设备313可使用USB技术和仿真工作站340连接通信。

所述的紧急接管控制开关314，可采用市场上带USB接口的急停开关。当按下紧急接管控制开关314时，其通过USB数据线发送开启ON的开关控制数据；当松开紧急接管控制开关314时，其通过USB数据线发送开关OFF的开关控制数据。用于模拟自动驾驶控制器失效不能正常退出自动驾驶工况的条件下，通过操作按下紧急接管开关314，强制待测虚拟车辆退出自动驾驶模式。紧急接管控制开关使用USB技术和仿真工作站340连接通信。

所述的驾驶员座椅315，采用真实的车辆驾驶员座椅，便于驾驶员/测试员坐在座椅上操作测试设备。

所述的总线信号模拟设备320，支持把路由器330转发的以太网协议数据，转换成组合仪表可识别的车载CAN总线数据。(总线信号模拟设备320通过以太网技术和路由器连接通信。)

所述的路由器330，支持把HMI信息模拟显示设备、总线信号模拟设备和仿真工作站的IP地址分配在同一个网段，同时支持有线以太网和无线网络wifi传输协议。路由器330通过以太网技术和仿真工作站340连接通信。

所述的仿真工作站340，用于运行自动驾驶仿真软件341和故障模拟软件342。

所述的自动驾驶仿真软件341，可采用市场上成熟的仿真软件，如PreScan、Carsim、GaiA等，需二次开发集成本发明所述的自动驾驶***故障识别处理功能，支持自动驾驶车辆动力学和交通场景的仿真运行、自动驾驶***故障识别处理、HMI信息输出等功能。

所述的故障模拟软件342，提供视窗操作功能，支持人工鼠标点击选择HMI故障类型，可选择触发开发人员设计的各类自动驾驶故障，故障模拟软件342能够感知判断鼠标选中的故障类型，并输出故障类型数据(故障代码)至自动驾驶仿真软件341。且自动驾驶仿真软件341运行时，能够响应故障模拟软件342触发的各类故障，对待测虚拟车辆采取相应措施(如退出自动驾驶工况，紧急制动等)，并输出故障信息至HMI信息模拟显示设备312。

所述的电脑显示器350，用于支持显示仿真工作站340的软件可视化操作控制。

需要说明的是，图3所示的设备间数据通信协议，仅是举例说明(如WIFI、USB、HDMI、Ethernet、CAN等)，并不代表设备间只能采用图3所示的通信方式，可结合性价比选择市场上任何主流的数据通信协议。

通过上述的硬件平台，可以实现本实施例的自动驾驶测试***的搭建，而无需搭建复杂的整车/驾驶员在环测试***(VIL/DIL)，降低成本。

下面对本发明实施例提供的自动驾驶测试方法进行描述。参见图4，本实施例的自动驾驶测试方法用于前述实施例所述的自动驾驶测试***，包括下述步骤401～403：

401、控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据。

故障模拟数据可以为唯一性的自动驾驶***故障代码，并且可以故障进行分类，具体的说明参见前述实施例，在此便不再赘述。

402、控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据。

其中，车辆控制模拟生成模块包括：驾驶控制模拟设备和紧急接管控制开关。驾驶控制模拟设备接收操作生成驾驶控制数据；紧急接管控制开关接收操作生成开关控制数据。

对于驾驶控制数据和开关控制数据的具体解释参见前述实施例，在此便不再赘述。

403、控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

具体地，参见图5，步骤403包括下述步骤S431～S435：

S431控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行；

S432、控制所述仿真运行模块识别故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

S433、在故障类别为第一类别的情况下，控制仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收驾驶控制数据，并在驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制待测虚拟车辆退出自动驾驶模式；

S434、在故障类别为第二类别的情况下，控制仿真运行模块执行的故障处理策略包括：直接控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式；

S435、在故障类别为第三类别的情况下，控制仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收开关控制数据，若接收的开关控制数据为开启的情况下，控制待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

可选地，所述方法还包括：

控制所述仿真运行模块基于所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据生成人机交互信息；

控制人机交互信息显示模块接收并显示所述人机交互信息。

具体地，人机交互信息显示模块包括：故障信息显示单元和仪表显示单元；

控制故障信息显示单元接收人机交互信息中的故障模拟数据进行显示，控制仪表显示单元接收车载总线数据进行显示。

其中，车载总线数据为信号模拟设备将经由路由器接收的人机交互信息中的驾驶控制数据转换而生成。

本发明实施例提供的自动驾驶测试方法，通过故障模拟生成模块生成故障模拟数据，通过车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；并通过仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据故障类别以及车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，从而提供了一种自动驾驶测试的解决方案，且相比于在环测试***，节省成本、便于操作。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行自动驾驶测试方法，该方法包括：

控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据；

控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；

控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的自动驾驶测试方法，该方法包括：

控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据；

控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；

控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的自动驾驶测试方法，该方法包括：

控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据；

控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；

控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种自动驾驶测试***，其特征在于，用于待测虚拟车辆，包括：

故障模拟生成模块，用于生成故障模拟数据；

车辆控制模拟生成模块，用于生成车辆控制模拟数据；

仿真运行模块，用于控制所述待测虚拟车辆运行，接收故障模拟数据和车辆控制模拟数据，识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略；

所述车辆控制模拟生成模块包括：驾驶控制模拟设备和紧急接管控制开关；

所述紧急接管控制开关用于模拟自动驾驶控制器失效且不能正常退出自动驾驶工况的条件下，通过操作按下紧急接管控制开关输出开关控制数据；

所述驾驶控制模拟设备支持用户对待测虚拟车辆的方向盘、离合踏板、油门踏板、制动踏板、档位进行操作控制，并输出相关控制数据；

所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

在故障类别为第一类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述驾驶控制数据，并在所述驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制所述待测虚拟车辆退出自动驾驶模式；

在故障类别为第二类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：直接控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内所述待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式；

在故障类别为第三类别的情况下，所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收所述开关控制数据，若接收的所述开关控制数据为开启的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试***，其特征在于，还包括：

人机交互信息显示模块，所述人机交互信息显示模块与仿真运行模块连接，用于接收所述仿真运行模块生成并输出的人机交互信息，以显示所述人机交互信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述人机交互信息显示模块包括：故障信息显示单元和仪表显示单元；

所述故障信息显示单元通过路由器与所述仿真运行模块连接，以接收所述人机交互信息中的故障模拟数据；

所述仪表显示单元通过路由器和信号模拟设备与所述仿真运行模块连接，以使所述信号模拟设备将经由路由器接收的人机交互信息中的驾驶控制数据转换为车载总线数据，并将所述车载总线数据发送至所述仪表显示单元进行显示。

4.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，用于如权利要求1-3任一项所述的自动驾驶测试***，所述方法包括：

控制故障模拟生成模块生成故障模拟数据；

控制车辆控制模拟生成模块生成车辆控制模拟数据；

控制仿真运行模块控制所述待测虚拟车辆运行，并在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略；

其中，所述车辆控制模拟生成模块包括：驾驶控制模拟设备和紧急接管控制开关，驾驶模拟设备接收操作生成驾驶控制数据；紧急接管控制开关，接收操作生成开关控制数据；

在接收到所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据的情况下，所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别，根据所述故障类别以及所述车辆控制模拟数据执行对应的故障处理策略，包括：

控制所述仿真运行模块识别所述故障模拟数据对应的故障类别为第一类别、第二类别或第三类别；

在故障类别为第一类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收驾驶控制数据，并在所述驾驶控制数据中的转向数据达到第一阈值或制动数据达到第二阈值的情况下，控制所述待测虚拟车辆退出自动驾驶模式；

在故障类别为第二类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：直接控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式，或生成接管提醒，在设定时间范围内所述待测虚拟车辆未退出自动驾驶模式的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式；

在故障类别为第三类别的情况下，控制所述仿真运行模块执行的故障处理策略包括：保持所述待测虚拟车辆的自动驾驶模式，并继续接收开关控制数据，若接收的所述开关控制数据为开启的情况下，控制所述待测虚拟车辆制动并退出自动驾驶模式。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，还包括：

控制所述仿真运行模块基于所述故障模拟数据和所述车辆控制模拟数据生成人机交互信息；

控制人机交互信息显示模块接收并显示所述人机交互信息。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4至5任一项所述自动驾驶测试方法的步骤。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至5任一项所述自动驾驶测试方法的步骤。

Images