CN112764357A - 工程机械仿真方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种工程机械仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及模型仿真领域。该方法包括：响应针对所述控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，所述目标作业对象为所述目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。相对于现有技术，提供了一种可以对工程机械进行仿真的方法，填补了现有技术中对工程机械进行仿真的空白。
Description
技术领域
本申请涉及模型仿真技术领域，具体而言，涉及一种工程机械仿真方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
模型仿真是20世纪40年代末以来伴随着计算机技术的发展而逐步形成的一门新兴学科。仿真(Simulation)就是建立实际***模型，并利用所建模型对实际***进行实验研究的过程。
现有技术中的仿真技术主要用于航空、航天、原子反应堆等价格昂贵、周期长、危险性大、实际***试验难以实现的少数领域。
但是现有技术中暂时没有提供一种工程机械仿真的方法，对工程机械进行仿真。
发明内容
本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种工程机械仿真方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中暂时没有提供一种工程机械仿真的方法的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请一实施例提供了一种工程机械仿真方法，应用于可呈现图形用户界面的设备，所述图形用户界面上显示有：虚拟工程机械模型，所述虚拟工程机械模型包括：控制模型和作业模型；所述方法包括：
响应针对所述控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，所述目标作业对象为所述目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。
可选地，所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，包括：
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，计算所述目标可操纵对象输出的状态控制指令，所述状态控制指令包括：运动控制参数和所述目标作业对象的标识；
根据所述运动控制参数和所述目标作业对象的标识，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
可选地，所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，计算所述目标可操纵对象输出的状态控制指令，包括：
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，采用预设的所述虚拟工程机械模型中所述目标可操纵对象对应的电传控制逻辑，计算所述状态控制指令。
可选地，所述运动控制参数包括：所述作业运动的类型；所述根据所述运动控制参数和所述目标作业对象的标识，控制所述目标作业对象进行所述作业运动，包括：
根据所述作业运动的类型，和所述目标作业对象的标识，采用所述作业运动对应的预设运动参数，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
可选地，所述作业运动的类型为：定速伸缩运动，则所述预设运动参数为：预设伸缩速度以及预设的伸缩方向；或者，
所述作业运动的类型为：定速旋转运动，则所述预设运动参数为：预设旋转速度以及预设的旋转方向；或者，
所述作业运动的类型为：全方位旋转运动，则所述预设运动参数为：预设旋转方向范围以及预设的旋转中心；或者，
所述作业运动的类型为：定速升降运动，则所述预设运动参数为：预设升降速度以及预设的升降方向。
可选地，所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变，包括；
根据所述目标可操纵对象的第一特征属性，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变，所述第一特征属性用于指示所述目标可操纵对象的自动复位属性。
可选地，所述方法还包括：
根据所述作业模型上各作业对象的第二特征属性，控制所述目标作业对象带动所述目标作业对象的子作业对象进行运动；所述第二特征属性用于指示所述各作业对象之间的父子关系属性。
可选地，若所述目标作业对象为：连续运动对象；所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，包括：
根据改变后的所述目标可操纵对象的状态，控制所述目标作业对象基于预设的运动步长进行连续作业运动。
可选地，所述连续运动对象为连续平移运动对象，或者，连续旋转运动对象。
第二方面，本申请另一实施例提供了一种工程机械仿真装置，应用于可呈现图形用户界面的设备，所述图形用户界面上显示有：虚拟工程机械模型，所述虚拟工程机械模型包括：控制模型和作业模型；所述装置包括：第一控制模块和第二控制模块，其中：
所述第一控制模块，用于响应针对所述控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；
所述第二控制模块，用于根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，所述目标作业对象为所述目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。
可选地，所述装置还包括：计算模块，用于根据改变后所述目标可操纵对象的状态，计算所述目标可操纵对象输出的状态控制指令，所述状态控制指令包括：运动控制参数和所述目标作业对象的标识；
所述第二控制模块，具体用于根据所述运动控制参数和所述目标作业对象的标识，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
可选地，所述计算模块，具体用于根据改变后所述目标可操纵对象的状态，采用预设的所述虚拟工程机械模型中所述目标可操纵对象对应的电传控制逻辑，计算所述状态控制指令。
可选地，所述运动控制参数包括：所述作业运动的类型；所述第二控制模块，具体用于根据所述作业运动的类型，和所述目标作业对象的标识，采用所述作业运动对应的预设运动参数，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
可选地，所述作业运动的类型为：定速伸缩运动，则所述预设运动参数为：预设伸缩速度以及预设的伸缩方向；或者，
所述作业运动的类型为：定速旋转运动，则所述预设运动参数为：预设旋转速度以及预设的旋转方向；或者，
所述作业运动的类型为：全方位旋转运动，则所述预设运动参数为：预设旋转方向范围以及预设的旋转中心；或者，
所述作业运动的类型为：定速升降运动，则所述预设运动参数为：预设升降速度以及预设的升降方向。
可选地，所述第一控制模块，具体用于根据所述目标可操纵对象的第一特征属性，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变，所述第一特征属性用于指示所述目标可操纵对象的自动复位属性。
可选地，所述第一控制模块，具体用于根据所述作业模型上各作业对象的第二特征属性，控制所述目标作业对象带动所述目标作业对象的子作业对象进行运动；所述第二特征属性用于指示所述各作业对象之间的父子关系属性。
可选地，若所述目标作业对象为：连续运动对象；则所述第二控制模块，具体用于根据改变后的所述目标可操纵对象的状态，控制所述目标作业对象基于预设的运动步长进行连续作业运动。
可选地，所述连续运动对象为连续平移运动对象，或者，连续旋转运动对象。
第三方面，本申请另一实施例提供了一种工程机械仿真设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当工程机械仿真设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。
第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。
本申请的有益效果是：采用本申请提供的工程机械仿真方法，可以通过在图形用户界面上展示的虚拟工程控制模型，通过获取用户对可操纵对象的操作指令，响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；随后根据改变后的目标可操纵对象的状态，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动，从而实现了根据虚拟工程控制模型对工程机械的作业运动进行仿真的效果，填补了现有技术的空白。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一实施例提供的工程机械仿真方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的工程机械仿真方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的工程机械仿真方法的流程示意图；
图4为本申请另一实施例提供的工程机械仿真方法的流程示意图；
图5为本申请另一实施例提供的工程机械仿真方法的流程示意图；
图6为本申请一实施例提供的工程机械仿真装置的结构示意图；
图7为本申请另一实施例提供的工程机械仿真装置的结构示意图；
图8为本申请一实施例提供的工程机械仿真设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
应当理解虽然本申请的下述实施例中均以工程机械为养路机械为例进行说明，但本申请提供的方法可以应用于任何需要对工程机械进行仿真的场景，例如对挖掘机进行仿真、对吊机进行仿真等，具体仿真场景的设置并不以上述实施例给出的为限，可以根据用户需要灵活调整。
如下结合多个具体的应用示例，对本申请实施例所提供的一种工程机械仿真方法进行解释说明。图1为本申请一实施例提供的一种工程机械仿真方法的流程示意图，应用于可呈现图形用户界面的设备，图形用户界面上显示有：虚拟工程机械模型，虚拟工程机械模型包括：控制模型和作业模型；如图1所示，该方法包括：
S101：响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上目标可操纵对象的状态进行改变。
示例地，在一些可能的实施例中，控制模型上的目标可操纵对象根据工程机械的类型确定，不同的工程机械的控制模型上的目标可操纵对象不一定相同；举例说明，例如工程机械为养路机械时，控制模型上的目标可操纵对象例如可以包括旋转按钮、控制按钮、开关等；具体目标可操控对象包括的类型和个数均根据工程机械的类型确定，并不以上述实施例给出的为限。
在本申请的一个实施例中，操作指令例如可以为通过鼠标或用户触屏来拖动或点击可操纵对象，来实现操作指令的确定。
S102：根据改变后目标可操纵对象的状态，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动。
目标作业对象为目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。不同的目标可操纵对象对应控制的目标作业对象并不相同，可以在根据目标可操纵对象的状态，确定对应的目标作业对象后，控制目标作业对象进行作业运动。
示例地，在本申请的一个实施例中，作业运动例如可以为三维作业运动，从而实现通过控制模型上的可操纵对象控制作业模型上的目标作业对象进行三维作业运动。
在一些可能的实施例中，可操纵对象例如可以包括下述至少一个类型的可操纵对象：开关对象、连续平移对象或连续旋转对象，其中：
开关对象：是具有开和关两个离散状态的对象。例如：具有亮灭两种状态的灯、或具有开关两种状态的开关。
连续平移对象：是沿着某条直线按照自定义步长进行连续运动的对象，在一些可能的实施例中，平移运动可以分段进行属性标记，从而实现平移运动的多段控制。
连续旋转对象：是沿着某条旋转轴按照自定义步长进行连续旋转的对象，在一些可能的实施例中，旋转运动可以分段进行属性标记，从而实现旋转运动的多段控制。
采用本申请提供的工程机械仿真方法，可以通过在图形用户界面上展示的虚拟工程控制模型，通过获取用户对可操纵对象的操作指令，响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；随后根据改变后的目标可操纵对象的状态，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动，从而实现了根据虚拟工程控制模型对工程机械的作业运动进行仿真的效果，填补了现有技术的空白。
可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种工程机械仿真方法，如下结合附图对上述方法中控制目标作业对象进行作业运动的实现过程进行示例说明。图2为本申请另一实施例提供的一种工程机械仿真方法的流程示意图，如图2所示，S102可包括：
S103：根据改变后目标可操纵对象的状态，计算目标可操纵对象输出的状态控制指令。
状态控制指令包括：运动控制参数和目标作业对象的标识。
其中，作业模型中的每个作业对象均有对应的标识，用于唯一指示各作业对象，在一些可能的实施例中，每个作业对象的标识例如可以为构建作业模型时创建各作业对象时的时间戳，或各作业对象的身份标识(Identity document，ID)信息，具体每个作业对象的标识类型和标识内容可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限。
示例地，在一些可能的实施例中，操作指令例如可以为通过鼠标或用户触屏来拖动或点击可操纵对象，来实现改变目标可操纵对象的状态。随后可以根据改变后目标可操纵对象的状态，采用预设的虚拟工程机械模型中目标可操纵对象对应的电传控制逻辑，根据接收到的改变后目标可操纵对象的状态，计算状态控制指令；计算方式例如可以为实时计算。
S104：根据运动控制参数和目标作业对象的标识，控制目标作业对象进行作业运动。
示例地，在一些可能的实施例中，运动控制参数包括：作业运动的类型；则控制目标作业对象进行作业运动的方式例如可以为：根据作业运动的类型，和目标作业对象的标识，采用作业运动对应的预设运动参数，控制目标作业对象进行作业运动。
在本申请的一个实施例中，作业运动的类型例如可以为：定速伸缩运动，则预设运动参数可以为：预设伸缩速度以及预设的伸缩方向；或者，作业运动的类型还可以为：定速旋转运动，则预设运动参数可以为：预设旋转速度以及预设的旋转方向；或者，作业运动的类型还可以为：全方位旋转运动，则预设运动参数可以为：预设旋转方向范围以及预设的旋转中心；或者，作业运动的类型还可以为：定速升降运动，则预设运动参数可以为：预设升降速度以及预设的升降方向。
可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种工程机械仿真方法，如下结合附图对上述方法中改变目标可操纵对象的状态的实现过程进行示例说明。图3为本申请另一实施例提供的一种工程机械仿真方法的流程示意图，如图3所示，S101可包括：
S105：根据目标可操纵对象的第一特征属性，控制控制模型上目标可操纵对象的状态进行改变。
其中，第一特征属性用于指示目标可操纵对象的自动复位属性。其中不同的可操作对象，都可以有自动复位属性，具体各可操作对象是否具有第一特征属性可以根据用户需要进行设置。
可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种工程机械仿真方法，如下结合附图对上述方法的实现过程进行示例说明。图4为本申请另一实施例提供的一种工程机械仿真方法的流程示意图，如图4所示，该方法还可包括：
S106：根据作业模型上各作业对象的第二特征属性，控制目标作业对象带动目标作业对象的子作业对象进行运动。
第二特征属性用于指示各作业对象之间的父子关系属性。作业对象之间可以有父子关系属性。父子关系属性的特征为若父对象运动，则会带动子对象运动，但子对象运动不会带动父对象运动。
在本申请的一个实施例中，构建各可操纵对象时，可以将控制模型上的多个对象和作业模型上的对象，均按照静态对象、开关对象、连续平移对象、连续旋转对象进行划分，随后辅以一定的第一特征属性和/或第二特征属性，就可基于这些配置好的对象得到的工程机械仿真模型。
仍以工程机械为养路机械为例进行说明，按照上述对各对象的划分标准，控制模型上的多个对象中的可操纵对象例如可以包含旋转按钮、自复旋转推拉杆。作业模型上的多个对象例如可以包含升降零部件的移动对象、伸缩移动对象、护栏展开对象，和收起的旋转运动对象等。这些对象以父子或者独立的关系构建出基于状态控制的作业平台和控制柜的整体对象。
可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种工程机械仿真方法，如下结合附图对上述方法中控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动的实现过程进行示例说明。图5为本申请另一实施例提供的一种工程机械仿真方法的流程示意图，若目标作业对象为：连续运动对象；如图5所示，S102可包括：
S107：根据改变后的目标可操纵对象的状态，控制目标作业对象基于预设的运动步长进行连续作业运动。
示例地，在一些可能的实施例中，连续运动对象为连续平移运动对象，或者，连续旋转运动对象；其中，连续平移运动对象和连续旋转运动对象的状态切换过程是支持自定义过渡步长的，即预设的运动步长是自定义的，也就是旋转或者平移的速度是自定义的。
这种自定义过渡步长的方式可以实现根据用户定义的预设的运动补偿控制目标作业对象进行连续运动作业。
在本申请的一个实施例中，响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上目标可操纵对象的状态进行改变；根据改变后目标可操纵对象的状态，确定对应的目标控制指令，并将目标控制指令发送至动力模块，动力模块根据目标控制指令控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动；在一些可能的实施例中，动力模块例如可以为液压传动模块。
仍以工程机械包括的模块为控制模块、动力模块和作业模块为例进行说明，此时的仿真逻辑为根据控制模块的输入，确定动力模块的输出，根据动力模块的输出确定作业模块相应的变化输出，从而仿真出电传控制逻辑。仍以工程机械为养路机械为例进行说明，采用本申请提供的方法，能够支持在在养路机械的控制模块和动力模块均正常的情况下，实现对作业平台的定速伸缩、定速左侧、右侧、360度旋转、定速升降的控制等作业，从而实现了对养路机械作业的仿真。
应当理解上述实施例仅为示例性说明，具体响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动的方式可以根据用户需要灵活调整，对于一些需要动力模块的工程机械，则需要控制模块根据操作指令确定目标控制指令，并通过目标控制指令控制动力模块根据目标控制指令控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动；对于一些不需要动力模块的工程机械，控制模块可以直接根据可操纵对象的操作指令控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动，具体工程机械包括的模块可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限。
虽然在上述实施例中，三维对象运动均是基于状态切换来控制运动的，但是在一些可能的实施例中，三维对象运动也可以基于速度乘以时间等于距离的方式来控制运动，具体实现三维对象运动的方式可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限。
采用本申请提供的工程机械仿真方法，可以通过在图形用户界面上展示的虚拟工程控制模型，通过获取用户对可操纵对象的操作指令，响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；随后根据改变后的目标可操纵对象的状态，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动，此外还可以通过自定义过渡步长的方式，实现根据用户定义的预设的运动补偿控制目标作业对象进行连续运动作业，从而实现了根据虚拟工程控制模型对工程机械的作业运动进行仿真的效果，填补了现有技术的空白。
下述结合附图对本申请所提供的工程机械仿真装置进行解释说明，该工程机械仿真装置可执行上述图1-图5任一工程机械仿真方法，其具体实现以及有益效果参照上述，如下不再赘述。
图6为本申请一实施例提供的工程机械仿真装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：第一控制模块201和第二控制模块202，其中：
第一控制模块201，用于响应针对控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制控制模型上目标可操纵对象的状态进行改变。
第二控制模块202，用于根据改变后目标可操纵对象的状态，控制作业模型上的目标作业对象进行作业运动，目标作业对象为目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。
图7为本申请另一实施例提供的工程机械仿真装置的结构示意图，如图7所示，该装置还包括：计算模块203，用于根据改变后目标可操纵对象的状态，计算目标可操纵对象输出的状态控制指令，状态控制指令包括：运动控制参数和目标作业对象的标识；
第二控制模块202，具体用于根据运动控制参数和目标作业对象的标识，控制目标作业对象进行作业运动。
可选地，计算模块203，具体用于根据改变后目标可操纵对象的状态，采用预设的虚拟工程机械模型中目标可操纵对象对应的电传控制逻辑，计算状态控制指令。
可选地，运动控制参数包括：作业运动的类型；第二控制模块202，具体用于根据作业运动的类型，和目标作业对象的标识，采用作业运动对应的预设运动参数，控制目标作业对象进行作业运动。
可选地，作业运动的类型为：定速伸缩运动，则预设运动参数为：预设伸缩速度以及预设的伸缩方向；或者，
作业运动的类型为：定速旋转运动，则预设运动参数为：预设旋转速度以及预设的旋转方向；或者，
作业运动的类型为：全方位旋转运动，则预设运动参数为：预设旋转方向范围以及预设的旋转中心；或者，
作业运动的类型为：定速升降运动，则预设运动参数为：预设升降速度以及预设的升降方向。
可选地，第一控制模块201，具体用于根据目标可操纵对象的第一特征属性，控制控制模型上目标可操纵对象的状态进行改变，第一特征属性用于指示目标可操纵对象的自动复位属性。
可选地，第一控制模块201，具体用于根据作业模型上各作业对象的第二特征属性，控制目标作业对象带动目标作业对象的子作业对象进行运动；第二特征属性用于指示各作业对象之间的父子关系属性。
可选地，若目标作业对象为：连续运动对象；则第二控制模块202，具体用于根据改变后的目标可操纵对象的状态，控制目标作业对象基于预设的运动步长进行连续作业运动。
可选地，连续运动对象为连续平移运动对象，或者，连续旋转运动对象。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system－on－a－chip，简称SOC)的形式实现。
图8为本申请一实施例提供的工程机械仿真设备的结构示意图，该工程机械仿真设备可以集成于终端设备或者终端设备的芯片。
该工程机械仿真设备包括：处理器501、存储介质502和总线503。
处理器501用于存储程序，处理器501调用存储介质502存储的程序，以执行上述图1－图5对应的方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本申请还提供一种程序产品，例如存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，包括程序，该程序在被处理器运行时执行上述方法对应的实施例。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read－Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种工程机械仿真方法，其特征在于，应用于可呈现图形用户界面的设备，所述图形用户界面上显示有：虚拟工程机械模型，所述虚拟工程机械模型包括：控制模型和作业模型；所述方法包括：
响应针对所述控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，所述目标作业对象为所述目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，包括：
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，计算所述目标可操纵对象输出的状态控制指令，所述状态控制指令包括：运动控制参数和所述目标作业对象的标识；
根据所述运动控制参数和所述目标作业对象的标识，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，计算所述目标可操纵对象输出的状态控制指令，包括：
根据改变后所述目标可操纵对象的状态，采用预设的所述虚拟工程机械模型中所述目标可操纵对象对应的电传控制逻辑，计算所述状态控制指令。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动控制参数包括：所述作业运动的类型；所述根据所述运动控制参数和所述目标作业对象的标识，控制所述目标作业对象进行所述作业运动，包括：
根据所述作业运动的类型，和所述目标作业对象的标识，采用所述作业运动对应的预设运动参数，控制所述目标作业对象进行所述作业运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变，包括；
根据所述目标可操纵对象的第一特征属性，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变，所述第一特征属性用于指示所述目标可操纵对象的自动复位属性。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述作业模型上各作业对象的第二特征属性，控制所述目标作业对象带动所述目标作业对象的子作业对象进行运动；所述第二特征属性用于指示所述各作业对象之间的父子关系属性。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标作业对象为：连续运动对象；所述根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，包括：
根据改变后的所述目标可操纵对象的状态，控制所述目标作业对象基于预设的运动步长进行连续作业运动。
8.一种工程机械仿真装置，其特征在于，应用于可呈现图形用户界面的设备，所述图形用户界面上显示有：虚拟工程机械模型，所述虚拟工程机械模型包括：控制模型和作业模型；所述装置包括：第一控制模块和第二控制模块，其中：
所述第一控制模块，用于响应针对所述控制模型上目标可操纵对象的操作指令，控制所述控制模型上所述目标可操纵对象的状态进行改变；
所述第二控制模块，用于根据改变后所述目标可操纵对象的状态，控制所述作业模型上的目标作业对象进行作业运动，所述目标作业对象为所述目标可操纵对象存在预设电传控制逻辑的作业对象。
9.一种工程机械仿真设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述工程机械仿真运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述权利要求1－7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1－7任一项所述的方法。
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