CN112758103B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种车辆控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。本公开的实施例的主要技术方案包括：当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着信息和控制技术的发展，自动驾驶技术逐渐被应用在车辆中，使车辆具有自动驾驶功能。自动驾驶技术不仅能够降低车辆行驶的危险性，而且能够减少用户参与驾驶的程度。

车辆处于自动驾驶控制时，首先需要根据雷达、摄像头、惯性测量单元、全球定位***等感知设备采集的道路信息规划出行驶路径，然后根据行驶路径而确定的动力输出和方向轮转向进行车辆控制。

在车辆行驶在路面良好(例如在沥青铺装路面上)的道路时，车辆按照其所确定的动力输出和方向轮转向即可以大体按照车辆控制器所规划的行驶路径平稳行驶。但是，在车辆行驶在诸如连续减速带路面、处在整修阶段路面等路面不好的道路时，由于路面中坑洼、减速带等非正常工况，按照规划的行驶路径所确定的动力输出和方向轮规划控制车辆行驶后，车辆的实际行驶路径与规划行驶路径之间出现很大偏差，此时，车辆的控制器为了补偿此偏差，需要根据最新检测的路面情况重新规划动力输出和方向轮转向，此时为了调整车辆行驶方向，车辆的方向轮转向必然会出现连续大幅度的调整，从而导致车辆出现蛇形晃动等大幅度摆动状态，影响乘客乘坐车辆的舒适性。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆控制方法及装置，主要目的在于将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。主要技术方案包括：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；

根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；

基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

确定单元，用于当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；

生成单元，用于根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；

控制单元，用于基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制***，所述车辆控制***包括：控制器；所述控制器在运行时执行第一方面所述的车辆控制方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆，第三方面所述的车辆控制***以及至少一种行驶设备；

每一种所述行驶设备，用于在所述车辆控制***的控制下，执行与控制相应的动作。

本公开的实施例提供的车辆控制方法及装置，当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2示出了本公开的实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图3示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制装置的组成框图；

图4示出了本公开的实施例提供的另一种车辆控制装置的组成框图；

图5示出了本公开的实施例提供的一种车辆的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

车辆在实际使用中，其行驶的道路情况会随着用户选择的行驶路径发生变动，也就是说，车辆可能会在路面良好的道路上行驶，也可能会在具有减速带、坑洼、冰雪等路面不好的特殊道路上行驶。目前，车辆在特殊道路上行驶时，车辆的实际行驶路径与车辆控制器所规划行驶路径之间出现很大偏差，此时，车辆的控制器为了补偿此偏差，需要根据最新检测的路面情况重新规划动力输出和方向轮转向，此时为了调整车辆行驶方向，车辆的方向轮转向必然会出现连续大幅度的调整，从而导致车辆出现蛇形晃动等大幅度摆动状态，导致车辆不能平稳通过特殊路面，进而影响乘客乘坐车辆的舒适性。为了保证车辆在通过特殊道路时，能够将车辆行驶状态调整到与特殊道路相适宜，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，以使车辆能够大体上沿着车辆的控制器规划的行驶路径平稳的行驶在特殊路面。

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，所述方法主要包括：

101、当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。

车辆在行驶时，需要确定车辆当前是否在特殊道路上行驶，以在确定车辆在特殊道路上行驶，能够及时将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜。下面对如何确定车辆是否在特殊道路上行驶的方法进行说明，该方法至少包括如下两种：

方法一，获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据；判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件；若判断出存在N种路况识别数据均满足其各自对应的路况识别条件，确定所述车辆在特殊道路上行驶，其中，N为大于或等于1的整数。

路况识别数据由车辆中的设置的传感器获取，其能够表征出车辆是否行驶在特殊道路，且该特殊道路为何种道路类型的特殊道路。比如，是冰雪道路、起伏道路还是维修道路。路况识别数据的具体类型本实施例中不做具体限定，可选的，路况识别数据为如下中的至少一种：车辆轮速数据、车辆行驶路面图像数据、车辆横摆角数据以及车辆加速度数据。

每种路况识别数据均存在对应的路况识别条件，该路况识别条件能够确定车辆是否行驶在特殊道路，且在何种道路类型的特殊道路上行驶。路况识别条件中可包括几个子条件，每个子条件可对应不同的特殊道路类型。所述车辆轮速数据对应的路况识别条件为预设频率范围，所述车辆行驶路面图像数据对应的路况识别条件为预设图像特征，所述车辆横摆角数据对应的路况识别条件为预设横摆角变化范围，所述车辆加速度数据对应的路况识别条件为预设加速度变化范围。

当路况识别数据为车辆轮速数据时，其对应的路况识别条件为预设频率范围，若基于车辆轮速数据确定车辆轮速在预设时间段内的频率变化范围与预设频率范围相符，则确定车辆轮速数据符合其对应的路况识别条件。具体的，在尽可能多的路面状况下(如沙漠，雪地，泥地，山路等固定路面)，采集轮速传感器信号曲线，根据轮速传感器的输出频率进行分析，用递推最小二乘法训练基于傅里叶神经网络权值的频谱分析方法，采用递推最小二乘法训练基于傅里叶神经网络权值，根据权值获得信号的幅度谱和相位谱，来确定每种路面的特征，根据特征设定每种特殊道路的预设频率范围。

当路况识别数据为车辆行驶路面图像数据时，其对应的路况识别条件为预设图像特征，若基于车辆行驶路面图像数据提取的图像特征与预设图像特征相符，确定车辆行驶路面图像数据符合其对应的路况识别条件。

当路况识别数据为车辆横摆角数据时，其对应的路况识别条件为预设横摆角变化范围，若基于车辆横摆角数据确定车辆横摆角数据在预设时间段内的横摆角变化范围与预设横摆角变化范围相符，则确定车辆轮速数据符合其对应的路况识别条件。

当路况识别数据为车辆加速度数据时，其对应的路况识别条件为预设的加速度变化范围，若基于车辆加速度数据确定预设时间段内车辆加速度的变化范围与预设加速度变化范围相符，则确定车辆加速度满足其对应的路况识别条件。

方法二，若接收到用户输入的特殊道路指令，确定车辆在特殊道路上行驶。

车辆在进入到特殊道路上行驶时，车辆的用户可根据自己对道路类型的主观判断，向车辆输入特殊道路指令。在接收到用户输入的特殊道路指令时，则说明车辆在特殊道路上行驶。需要说明的是，用户输入的特殊道路指令中可以携带特殊道路类型。示例性，用户输入的特殊道路指令中携带特殊道路为冰雪道路的信息。

在确定车辆进入特殊道路后，为了保证车辆的行驶能够尽可能保持平稳，尽可能地使得乘客舒适，则需要根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略，以使车辆能够基于车辆控制调整策略大体沿着车辆的控制器所规划的规划路径行驶。下面对根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略的具体过程进行说明，该过程包括如下步骤一至步骤二：

步骤一，从所述行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数。

从行驶数据中提取与特殊道路的道路类型相应的行驶参数的方法至少包括如两种：

一种是，在实际应用中，不同种类的行驶参数在不同道路类型下有不同的信任系数，信任系数最高的行驶参数可作为在当前特殊道路下确定车辆调整策略的主要依据，被提取出进行后续的车辆调整策略的确定。

另一种是，为不同道路类型分配其各自对应的行驶参数，其中，一种道路类型可以对应一种或多种行驶参数。从行驶数据中提取与特殊道路的道路类型相应的行驶参数用于后续的车辆调整策略确定。

步骤二，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。

确定车辆控制调整策略的目的为，让车辆能够基于车辆控制调整策略大体沿着车辆的控制器所规划的规划路径行驶。该确定车辆控制调整策略的过程与步骤一中所提取的行驶参数有关，且该过程包括如下几种：

第一种，若所提取的行驶参数中包括车辆横摆角，将车辆横摆角输入至特殊道路类型相应的车辆模型中，得到目标车辆横摆角；将所述目标车辆横摆角输入至第一预设车辆控制模型，得到所述车辆需要制动的车轮，将所述车辆需要制动的车轮确定为所述车辆控制调整策略。

车辆横摆角，是指车辆围绕车身坐标系中的垂向轴转动的角，这个角超过一定的阈值，车辆就会出现侧滑、甩尾、轮胎磨损等情况。这个阀值对于不同的车辆其阀值也不一样的，且对于同一车辆在不同类型道路下其也是不同的。因此，在所提取的行驶参数中包括有车辆横摆角时，需要将车辆横摆角输入至与特殊道路类型相应的车辆模型，以利用该车辆模型得出目标车辆横摆角。该车辆模型是预先标定的与特殊道路类型相应的车辆模型，其限定了在该类型的特殊道路下车身失稳的物理极限。该车辆模型的具体类型本实施例中不做具体限定，其可以为神经网络模型。该车辆模型接受来自方向盘转角传感器的车辆横摆角，结合车速信号，算出该车在该车速、方向盘转角下应有的目标车辆横摆角。

确定出的目标车辆横摆角是符合当前特殊道路和车辆当前行驶需求的车辆横摆角，需要将该目标车辆横摆角输入到第一预设车辆控制模型中，以使第一预设车辆控制模型基于该目标车辆横摆角确定车辆需要制动的车轮，从而避免车辆在当前特殊道路上出现侧滑和甩尾等现象。需要说明的是，第一预设车辆控制模型也是预先标定的与特殊道路类型相应的车辆控制模型，其限定了在该类型的特殊道路下车身失稳的物理极限。第一预设车辆控制模型将目标车辆横摆角作为参考，与车身传感器检测出的车辆横摆角进行对比，判断是过度还是不足进而决定哪一侧的轮胎加压以纠正，从而确定车辆需要制动的车轮。确定车辆需要制动的车轮的目的是，平衡车身横摆角的激烈变化，维持车身稳定和舒适的驾驶感受。

第二种，若所提取的行驶参数中包括车辆速度、车辆加速度以及障碍物位置，基于所述车辆速度、所述车辆加速度以及障碍物位置，确定所述车辆的目标加速度；将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力，将所述车辆的目标扭矩和目标制动力确定为所述车辆控制调整策略。

障碍物位置一旦确定，规划绕行轨迹的同时必然会有减速过程，根据当前车速，还有车辆与障碍物的距离，加速度信息即可规划出车辆绕行时所需要的合理的目标加速度。

在确定出目标加速度之后，将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力。需要说明的是，第二预设车辆控制模型是预先标定的与特殊道路类型相应的车辆控制模型，其用于计算车辆的扭矩和制动力。第二预设车辆控制模型的具体型式本实施例中不做具体限定，可选的，该第二预设车辆控制模型为神经网络模型，其预设部署在车辆中。

第三种，若所提取的行驶参数中包括车辆当前行驶位置所涉及的地图时，从所述地图中提取道路信息；将所述道路信息输入至预设车辆动力学模型，得到所述车辆的目标速度以及转向角，将所述车辆的目标速度以及转向角确定为所述车辆控制调整策略。

车辆当前行驶位置所涉及的地图为车辆行驶时所依据的地图，其可以是高精地图，该地图中包括有道路信息，该道路信息可以包括道路轨迹、道路长度、道路宽度、道路曲率。

在提取出道路信息之后，直接将道路信息输入至预设车辆动力学模型中，便可能得到车辆经过该路段的目标速度和转向角。需要说明的是，该预设车辆动力学模型是预先标定，其具有在有相应的输入后，便可确定出与输入相应的目标速度和转向角。

上述三种方法是单独使用还是两者或三者结合使用，与所提取的行驶参数有关。

102、根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。

该生成目标控制策略的过程实质为：基于所述车辆控制调整策略中的车辆控制参数对所述控制器当前规划的车辆控制策略中的车辆控制参数进行修改；将修改后而得的车辆控制策略确定为所述目标控制策略。

车辆控制器当前规划的车辆控制策略是基于其规划出的行驶路径所确定的，其适用于车辆行驶在路面良好的道路上，而不适用于车辆行驶在特殊道路，因此需要基于车辆控制调整策略对其进行修改。该修改的过程实质上为：将控制器当前规划的车辆控制策略中与车辆控制调整策略中不同的车辆控制参数，修改为车辆控制调整策略中的参数，将车辆控制调整策略中独有的车辆控制参数添加到控制器当前规划的车辆控制策略中，从而形成目标控制策略。

103、基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

由于目标控制策略，结合了车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

在基于目标控制策略控制车辆行驶时，实际上是基于目标控制策略中各种车辆控制参数控制相应的车辆行驶设备运行过程。

本公开的实施例提供的车辆控制方法，当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆控制方法，如图2所示，所述方法主要包括：

201、获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据。

202、判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件，若判断出存在N种路况识别数据均满足其各自对应的路况识别条件，执行203；否则，执行步骤201。

203、确定所述车辆在特殊道路上行驶。

204、从车辆当前的行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数。

205、基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。

206、根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。

207、基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

第三方面，依据图1或图2所示的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆控制装置，如图3所示，所述装置主要包括：

确定单元31，用于当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；

生成单元32，用于根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略；

控制单元33，用于基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶。

本公开的实施例提供的车辆控制装置，当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

在一些实施例中，如图4所示，确定单元31包括：

提取模块311，用于从所述行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数；

确定模块312，用于基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。

在一些实施例中，如图4所示，确定模块312，用于若所提取的行驶参数中包括车辆横摆角，将所述车辆横摆角输入至所述特殊道路类型相应的车辆模型中，得到目标车辆横摆角；将所述目标车辆横摆角输入至第一预设车辆控制模型，得到所述车辆需要制动的车轮，将所述车辆需要制动的车轮确定为所述车辆控制调整策略。

在一些实施例中，如图4所示，确定模块312，用于若所提取的行驶参数中包括车辆速度、车辆加速度以及障碍物位置，基于所述车辆速度、所述车辆加速度以及障碍物位置，确定所述车辆的目标加速度；将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力，将所述车辆的目标扭矩和目标制动力确定为所述车辆控制调整策略。

在一些实施例中，如图4所示，确定模块312，用于若所提取的行驶参数中包括车辆当前行驶位置所涉及的地图时，从所述地图中提取道路信息；将所述道路信息输入至预设车辆动力学模型，得到所述车辆的目标速度以及转向角，将所述车辆的目标速度以及转向角确定为所述车辆控制调整策略。

在一些实施例中，如图4所示，控制单元33，用于基于所述车辆控制调整策略中的车辆控制参数对所述控制器当前规划的车辆控制策略中的车辆控制参数进行修改；将修改后而得的车辆控制策略确定为所述目标控制策略。

在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：

第一判断单元34，用于获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据；判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件；若判断出存在N种路况识别数据均满足其各自对应的路况识别条件，确定所述车辆在特殊道路上行驶，其中，N为大于或等于1的整数。

具体的，所述路况识别数据为如下中的至少一种：车辆轮速数据、车辆行驶路面图像数据、车辆横摆角数据以及车辆加速度数据；其中，所述车辆轮速数据对应的路况识别条件为预设频率范围，所述车辆行驶路面图像数据对应的路况识别条件为预设图像特征，所述车辆横摆角数据对应的路况识别条件为预设横摆角变化范围，所述车辆加速度数据对应的路况识别条件为预设加速度变化范围。

在一些实施例中，如图4所示，所述装置还包括：

第二判断单元35，用于若接收到用户输入的特殊道路指令，确定车辆在特殊道路上行驶。

第三方面的实施例提供的车辆控制装置，可以用以执行第一方面或第二方面的实施例所提供的车辆控制方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面或第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。

第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制***，所述车辆控制***包括：控制器；所述控制器在运行时执行第一方面或第二方面所述的车辆控制方法。

本公开的实施例提供的车辆控制***，当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

第五方面，本公开的实施例提供了一种车辆，如图5所示，所述车辆包括：第四方面所述的车辆控制***41以及至少一种行驶设备42；

每一种所述行驶设备42，用于在所述车辆控制***41的控制下，执行与控制相应的动作。

具体的，行驶设备可以包括但不限于驱动电机、车轮、制动器等。行驶设备会在车辆控制***的控制下，运行，以保证车辆大体沿着车辆的控制器所规划的行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜

本公开的实施例提供的车辆，当车辆控制***确定车辆在特殊道路上行驶时，根据车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略。并根据车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略。最后基于目标控制策略控制车辆行驶。可见，本公开的实施例控制车辆行驶的目标控制策略，是结合基于车辆行驶数据而得的车辆控制调整策略以及车辆的控制器当前规划的车辆控制策略而得到的，因此其能够控制车辆大体沿着规划行驶路径行驶，从而将车辆的行驶状态调整到与特殊道路相适宜，以保证车辆在特殊道路上平稳行驶。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；

根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略，其中，所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略是基于其规划出的行驶路径所确定的，所述目标控制策略用于控制车辆沿着规划出的行驶路径行驶，以使车辆的行驶状态调整至与所述特殊道路相适宜；

基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶；

根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略，包括：

将所述控制器当前规划的车辆控制策略中与所述车辆控制调整策略中不同的车辆控制参数，修改为所述车辆控制调整策略中的参数，将所述车辆控制调整策略中独有的车辆控制参数添加到所述控制器当前规划的车辆控制策略中，形成所述目标控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略，包括：

从所述行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数；

基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：

若所提取的行驶参数中包括车辆横摆角，将所述车辆横摆角输入至所述特殊道路类型相应的车辆模型中，得到目标车辆横摆角；

将所述目标车辆横摆角输入至第一预设车辆控制模型，得到所述车辆需要制动的车轮，将所述车辆需要制动的车轮确定为所述车辆控制调整策略。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：

若所提取的行驶参数中包括车辆速度、车辆加速度以及障碍物位置，基于所述车辆速度、所述车辆加速度以及障碍物位置，确定所述车辆的目标加速度；

将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆的当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力，将所述车辆的目标扭矩和目标制动力确定为所述车辆控制调整策略。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略，包括：

若所提取的行驶参数中包括车辆当前行驶位置所涉及的地图时，从所述地图中提取道路信息；

将所述道路信息输入至预设车辆动力学模型，得到所述车辆的目标速度以及转向角，将所述车辆的目标速度以及转向角确定为所述车辆控制调整策略。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆行驶时产生的与路况识别相关的至少一种路况识别数据；

判断各种所述路况识别数据是否符合其各自对应的路况识别条件；

若判断出存在N种路况识别数据均满足其各自对应的路况识别条件，确定所述车辆在特殊道路上行驶，其中，N为大于或等于1的整数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路况识别数据为如下中的至少一种：车辆轮速数据、车辆行驶路面图像数据、车辆横摆角数据以及车辆加速度数据；其中，所述车辆轮速数据对应的路况识别条件为预设频率范围，所述车辆行驶路面图像数据对应的路况识别条件为预设图像特征，所述车辆横摆角数据对应的路况识别条件为预设横摆角变化范围，所述车辆加速度数据对应的路况识别条件为预设加速度变化范围。

8.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到用户输入的特殊道路指令，确定车辆在特殊道路上行驶。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，用于当确定车辆在特殊道路上行驶时，根据所述车辆当前的行驶数据确定车辆控制调整策略；

生成单元，用于根据所述车辆控制调整策略以及所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略，生成用于控制车辆行驶的目标控制策略，其中，所述车辆的控制器当前规划的车辆控制策略是基于其规划出的行驶路径所确定的，所述目标控制策略用于控制车辆沿着规划出的行驶路径行驶，以使车辆的行驶状态调整至与所述特殊道路相适宜；

控制单元，用于基于所述目标控制策略控制所述车辆行驶；

所述生成单元，具体用于将所述控制器当前规划的车辆控制策略中与所述车辆控制调整策略中不同的车辆控制参数，修改为所述车辆控制调整策略中的参数，将所述车辆控制调整策略中独有的车辆控制参数添加到所述控制器当前规划的车辆控制策略中，形成所述目标控制策略。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

提取模块，用于从所述行驶数据中提取与所述特殊道路的道路类型相应的行驶参数；

确定模块，用于基于所提取的行驶参数，确定所述车辆控制调整策略。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于若所提取的行驶参数中包括车辆横摆角，将所述车辆横摆角输入至所述特殊道路类型相应的车辆模型中，得到目标车辆横摆角；将所述目标车辆横摆角输入至第一预设车辆控制模型，得到所述车辆需要制动的车轮，将所述车辆需要制动的车轮确定为所述车辆控制调整策略。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于若所提取的行驶参数中包括车辆速度、车辆加速度以及障碍物位置，基于所述车辆速度、所述车辆加速度以及障碍物位置，确定所述车辆的目标加速度；将所述目标加速度、所述车辆速度以及所述车辆的当前扭矩，输入至第二预设车辆控制模型，得到所述车辆的目标扭矩和目标制动力，将所述车辆的目标扭矩和目标制动力确定为所述车辆控制调整策略。

13.一种车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***包括：控制器；所述控制器在运行时执行权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：权利要求13所述的车辆控制***以及至少一种行驶设备；

每一种所述行驶设备，用于在所述车辆控制***的控制下，执行与控制相应的动作。

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