CN112756201B - 一种自行式圆弧寻迹打胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，包括滑环吊装组和与滑环吊装组连接的打胶车；本自行式圆弧寻迹打胶机器人：其一，由于打胶车的重心偏向内侧使贴边轮始终贴合工件的外缘表面运行，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹，能适用于不同形状的圆弧轨迹的工件；其二，伸缩结构带动活动板运动，进而使持平轮与主架板之间的距离改变，持平轮与主架板之间的距离抵消內缘平台的深度，最终使主架板不像外侧倾斜，能适用于具有不同深度的內缘平台的工件，适用范围广；其三，通过驱动结构带动驱动轮组工作，最终使接触轮旋转实现自动运行，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及打胶设备技术领域，具体为一种自行式圆弧寻迹打胶机器人。
背景技术
工程机械内回转支承初应广泛，如土方机械、挖掘机、解体机、堆取料机、平地机、压路机、强夯机、凿岩机械、掘进机等，为使回转支承之间或其与其他部件之间密封需要打胶，回转支撑用到的工件通常都为圆形或者带有圆弧的工件，而且大部分工件内还设有內缘平台，由于工件结构复杂，目前打胶工作主要靠人工完成。
申请公布号为CN 110962144 A的发明专利公开了一种打胶机器人，包括可移动底盘、打胶移动装置、施胶装置及料仓；所述可移动底盘用于提供行走动力，其沿前后两端分设有打胶实施区和胶筒供给区；所述施胶装置和打胶移动装置均设于所述打胶实施区，并且所述打胶移动装置连接于所述可移动底盘上，所述施胶装置设于所述打胶移动装置并用于自动夹紧胶筒进行打胶或松开胶筒以进行胶筒更换；所述料仓设于所述胶筒供给区。通过设置可移动底盘、施胶装置、打胶移动装置和料仓，并将料仓设于可移动底盘的后端，施胶装置和打胶移动装置设于可移动底盘的前端，既合理利用底盘上方空间，方便完成更大范围的打胶工作，又使得打胶实施区和胶筒供给区的重量相互匹配，提高打胶机器人的稳定性；该方案中通过两个万向轮配合实现打胶机器人的直行、转弯、爬坡和跨越障碍的行走功能，但是对于圆形或者带有圆弧的工件时，由于两侧没有限制，稳定性不够，极容易侧翻，显然不适用。
申请公布号为CN 111022855 A的发明专利公开了一种地脚支撑机构及打胶机器人，所述地脚支撑机构包括：设备固定板；推杆装置，固定连接在设备固定板上，所述推杆装置包括沿竖直方向驱动的驱动部分、与所述驱动部分连接的伸缩杆和与伸缩杆连接的连杆，所述连杆的中部与所述伸缩杆的末端活动连接；地脚装置，所述地脚装置包括设置在与所述连杆两侧末端且活动连接的地脚。所述地脚支撑机构适用于地面不平整、存在障碍物的作业现场，平稳支撑于作业地面，为精准作业提供基础；此方案中，通过推杆装置能进行辅助支撑，能有效确保打胶时的稳定性，但是其不能进行移动，显然不能适用。
要对不同的圆形或者带有圆弧的工件打胶就必须适用以下情况：1、圆形或者带有圆弧的工件具有不同的形状，2、不相同的工件的內缘平台具有不同的深度，3、不同工件的直径弧度不同，很难实现自动化运行，4、圆形或者带有圆弧的工件的厚度不同，打胶位置也不同，5、打胶时，需要围绕圆形或者带有圆弧的工件运行，要能进行任意角度旋转，同时传输的导线不能进行缠绕；结合上述两个方案，也无法适用这些情况，目前也没有一种适用于上述情况的打胶机器，打胶工作只能靠人工完成，人工速度慢，效率极低，且极不方便。
发明内容
本发明的目的，为了解决无法适用于不同形状、不同內缘平台深度、不同厚度、任意旋转角度和不同直径弧度，难自动化运行的技术问题。
本发明的技术方案是这样实现的：一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，包括滑环吊装组和与滑环吊装组连接的打胶车；所述打胶车包括主架板、设置在主架板外侧底部的两个贴边装置、设置在主架板内侧的持平装置、设置在主架板中部的驱动装置和设置在主架板上的位置调整装置，所述打胶车的重心偏向主架板内侧，滑环吊装组与打胶车转动连接，这种方式确保打胶车能进行任意角度的旋转，灵活性好，贴边装置主要是与工件外缘配合进而确保打胶车的打胶轨迹，持平装置主要是与工件的內缘平台配合，提高稳定性，驱动装置主要是产生动力使打胶车能进行自动运行，位置调整装置主要是调整打胶设备主体的位置，实现打胶位置的调整。
优选的，所述贴边装置包括固定在主架板底部的连接轴一，转动连接在连接轴一端头的贴边轮，贴边轮主要是与工件外缘靠紧，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹。
优选的，所述持平装置包括固定在主架板底部的轮组支架、竖向滑动连接在轮组支架上的活动板、转动连接在活动板侧面的持平轮和安装在活动板顶端的伸缩结构，通过伸缩结构带动活动板运动，进而使持平轮运动，进而能对具有不同尺寸的內缘平台的工件打胶，适用范围广。
优选的，所述伸缩结构包括固定在主架板顶端的电机支架一、固定在电机支架一上的电机一、固定连接在电机一输出轴端的丝杠一、设置在活动板顶端的螺纹孔一，所述丝杠一与螺纹孔一螺纹连接，伸缩结构主要是带动活动板运动，实现持平轮的位置的改变。
优选的，所述驱动装置包括设置在主架板底部的两个驱动轮组、固定在主架板上的驱动结构，所述驱动结构带动两个驱动轮组同步运动，驱动结构主要是产生动力带动两个驱动轮组同步运动，进而为打胶车提供动力。
优选的，所述驱动结构包括安装在主架板顶部的电机支架二、固定在电机支架二上的电机二、固定在电机二输出轴端的主动带轮，驱动结构主要是产生动力。
优选的，所述驱动轮组包括通过调节螺钉固定在主架板底部的安装架一、竖向设置在安装架一内的竖轴、横向设置在安装架一内的横轴，所述竖轴和横轴的端头分别固定有斜齿轮，且两个斜齿轮啮合，所述竖轴的顶端固定连接有从动带轮，所述横轴的端头固定连接有接触轮，所述从动带轮与主动带轮通过传动带传动连接，所述传动带通过分布在主架板上的张紧轮张紧，斜齿轮主要转化方向，使接触轮能在工件的顶面滚动产生相对位移，进而提供动力。
优选的，所述位置调整装置包括设置在主架板顶部的滑轨、与滑轨滑动连接的安装架二、设置在安装架二一侧的动力结构二，所述安装架二上安装有打胶设备主体，通过安装架二滑动即可使打胶设备主体发生位置改变，进而能实现打胶位置的调整。
优选的，所述动力结构二包括固定在主架板顶部的电机支架三、固定在电机支架三上的电机三、固定在电机三输出轴端的丝杠二和设在安装架二一侧的螺纹孔二，所述丝杠二与螺纹孔二螺纹连接，动力结构主要是产生动力带动安装架二运动。
优选的，所述滑环吊装组包括主体外壳、设置在主体外壳内的滑环内套和固定在滑环内套内的电气滑环，所述滑环内套通过轴承与主体外壳转动连接，所述电气滑环的顶部转动部分与主体外壳的内顶部固定连接，所述主体外壳上端固定有滑环上吊板和插头，所述插头的输出端与电气滑环的顶部转动部分的输入端电性连接，所述电气滑环的输出端通过导线与电机一的输入端、电机二的输入端和电机三的输入端电性连接，所述滑环内套下端通过螺栓固定有滑环下吊板，所述滑环下吊板上的连接环通过绳索与主架板上的连接环连接，在打胶车旋转改变方向时，滑环吊装组的内套在主体外壳内旋转，主体外壳的方向不发生改变，这种方式能使打胶车任意角度旋转，提高了灵活性，同时内部的电气滑环在小车回转打胶时为小车连通、输送电流和信号，可有效防止导线缠绕。
使用说明：首先通过外部的吊装设备连接滑环上吊板，将滑环下吊板上的连接环通过绳索与主架板上的连接环连接，将插头与外部控制***接通，然后吊装设备起吊，使打胶车位于带有圆弧的工件正上方，然后下放到带有圆弧的工件上，由于打胶车的整体重心偏向内侧，故而使贴边轮贴紧工件外缘侧面，此时接触轮接触工件的上表面，持平轮接触工件的內缘平台表面，安装完成，即可调试开始打胶，由于打胶车的重心偏向内侧使贴边轮始终贴合工件的外缘表面运行，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹，能适用于不同圆弧轨迹的工件；
在面对具有不同深度的內缘平台的工件时，通过控制电机一工作，电机一带动丝杠一转动，丝杠一转动使活动板在轮组支架上滑动产生位移，进而安装在轮组支架上的持平轮与主架板之间的距离改变，持平轮与主架板之间的距离抵消內缘平台的深度，最终使主架板不像外侧倾斜即可，通过这种方式进行调节，能适用于具有不同深度的內缘平台的工件，适用范围广；
在面对不同直径的带有圆弧的工件时，需要调节打胶的位置，在调节时，通过控制电机二工作，电机二带动主动带轮转动，主动带轮通过传动带带动两个从动带动转动，从动带轮带动竖轴转动，竖轴带动一个斜齿轮转动，此斜齿轮带动另一个斜齿轮转动，另一个斜齿轮通过横轴带动接触轮旋转，进而接触轮与工件作用产生动力，最终使安装架产生位移，进而使打胶车能进行自行移动，张紧轮主要是将传动带张紧，可有效防止传动带打滑；在面对不同直径的带有圆弧的工件时，通过调节螺钉进行调节使安装架一旋转改变方向，进而使两个驱动轮组的横轴形成的角度改变，进而两个接触轮的方向改变，进而运行出不同直径的圆弧轨迹，能适用于不同直径的圆弧的工件；
在面对不同的带有圆弧的工件时，根据工件的厚度还需要调整打胶的位置，在调节打胶位置时，通过控制电机三工作，电机三带动丝杠二转动，丝杠二与螺纹孔二作用使安装架二在滑轨上滑动产生位移，进而使固定在安装架二顶端的打胶设备主体产生位移，随之打胶设备主体的出胶嘴产生位移，使出胶位置改变，适用于不同厚度的带有圆弧的工件。
本发明的有益效果概括为：其一，由于打胶车的重心偏向内侧使贴边轮始终贴合工件的外缘表面运行，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹，能适用于不同形状的圆弧轨迹的工件；其二，伸缩结构带动活动板运动，进而使持平轮与主架板之间的距离改变，持平轮与主架板之间的距离抵消內缘平台的深度，最终使主架板不像外侧倾斜，能适用于具有不同深度的內缘平台的工件，适用范围广；其三，通过驱动结构带动驱动轮组工作，最终使接触轮旋转实现自动运行，自动化程度高，通过调节螺钉改变安装架一的方向，进而使两个接触轮的方向改变，进而运行出不同直径的圆弧轨迹，适用不同直径的圆弧的工件；其四，通过电机三带动丝杠二转动，丝杠与螺纹孔二作用使安装架二在滑轨上滑动产生位移，进而使固定在安装架二顶端的打胶设备主体产生位移，随之打胶设备主体的出胶嘴产生位移，使出胶位置改变，适用于不同厚度的带有圆弧的工件，其五：在打胶车旋转改变方向时，滑环吊装组的内套在主体外壳内旋转，同时内部的电气滑环在小车回转打胶时为小车连通、输送电流和信号，可有效防止导线缠绕，这种方式能使打胶车任意角度旋转，提高了灵活性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明贴边装置的结构示意图；
图3为本发明持平装置的结构示意图；
图4为本发明驱动装置的结构示意图；
图5为本发明驱动轮组的结构示意图；
图6为本发明位置调整装置的结构示意图；
图7为本发明滑环吊装组的结构示意图；
图8为本发明滑环吊装组的剖视图。
图中：1滑环吊装组、11主体外壳、12滑环内套、13电气滑环、14滑环下吊板、15滑环上吊板、16插头、17轴承、2打胶车、21主架板、22贴边装置、221连接轴一、222贴边轮、23持平装置、231轮组支架、232活动板、233持平轮、234伸缩结构、2341电机支架一、2342电机一、234300丝杠一、2344螺纹孔一、24驱动装置、241驱动轮组、2411调节螺钉、2412安装架一、2413竖轴、2414横轴、2415斜齿轮、2416从动带轮、2417接触轮、2418传动带、242驱动结构、2421电机支架二、2422电机二、2423主动带轮、25位置调整装置、251滑轨、252安装架二、253动力结构二、2531电机支架三、2532电机三、2533丝杠二、2534螺纹孔二、3打胶设备主体、4张紧轮。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实例和附图对本发明一种自行式圆弧寻迹打胶机器人作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1至图8所示，一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，包括滑环吊装组1和与滑环吊装组1连接的打胶车2；打胶车2包括主架板21、设置在主架板21外侧底部的两个贴边装置22、设置在主架板21内侧的持平装置23、设置在主架板21中部的驱动装置24和设置在主架板21上的位置调整装置25，打胶车2的重心偏向主架板21内侧，滑环吊装组1与打胶车2转动连接，这种方式确保打胶车能进行任意角度的旋转，灵活性好，贴边装置22主要是与工件外缘配合进而确保打胶车的打胶轨迹，持平装置23主要是与工件的內缘平台配合，提高稳定性，驱动装置24主要是产生动力使打胶车2能进行自动运行，位置调整装置25主要是调整打胶设备主体3的位置，实现打胶位置的调整；贴边装置22包括固定在主架板21底部的连接轴一221，转动连接在连接轴一221端头的贴边轮222，贴边轮222主要是与工件外缘靠紧，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹；持平装置23包括固定在主架板21底部的轮组支架231、竖向滑动连接在轮组支架231上的活动板232、转动连接在活动板232侧面的持平轮233和安装在活动板232顶端的伸缩结构234，通过伸缩结构234带动活动板232运动，进而使持平轮233运动，进而能对具有不同尺寸的內缘平台的工件打胶，适用范围广；伸缩结构234包括固定在主架板21顶端的电机支架一2341、固定在电机支架一2341上的电机一2342、固定连接在电机一2342输出轴端的丝杠一2343、设置在活动板232顶端的螺纹孔一2344，丝杠一2343与螺纹孔一2344螺纹连接，伸缩结构234主要是带动活动板232运动，实现持平轮233的位置的改变；驱动装置24包括设置在主架板21底部的两个驱动轮组241、固定在主架板21上的驱动结构242，驱动结构242带动两个驱动轮组241同步运动，驱动结构242主要是产生动力带动两个驱动轮组241同步运动，进而为打胶车2提供动力；驱动结构242包括安装在主架板21顶部的电机支架二2421、固定在电机支架二2421上的电机二2422、固定在电机二2422输出轴端的主动带轮2423，驱动结构242主要是产生动力；驱动轮组241包括通过调节螺钉2411固定在主架板21底部的安装架一2412、竖向设置在安装架一2412内的竖轴2413、横向设置在安装架一2412内的横轴2414，竖轴2413和横轴2414的端头分别固定有斜齿轮2415，且两个斜齿轮2415啮合，竖轴2413的顶端固定连接有从动带轮2416，横轴2414的端头固定连接有接触轮2417，从动带轮2416与主动带轮2423通过传动带2418传动连接，传动带2418通过分布在主架板21上的张紧轮4张紧，斜齿轮2415主要转化方向，使接触轮2417能在工件的顶面滚动产生相对位移，进而提供动力；位置调整装置25包括设置在主架板21顶部的滑轨251、与滑轨251滑动连接的安装架二252、设置在安装架二252一侧的动力结构二253，安装架二252上安装有打胶设备主体3，通过安装架二252滑动即可使打胶设备主体3发生位置改变，进而能实现打胶位置的调整；动力结构二253包括固定在主架板21顶部的电机支架三2531、固定在电机支架三2531上的电机三2532、固定在电机三2532输出轴端的丝杠二2533和设在安装架二252一侧的螺纹孔二2534，丝杠二2533与螺纹孔二2534螺纹连接，动力结构253主要是产生动力带动安装架二252运动；滑环吊装组1包括主体外壳11、设置在主体外壳11内的滑环内套12和固定在滑环内套12内的电气滑环13，滑环内套12通过轴承17与主体外壳11转动连接，电气滑环13的顶部转动部分与主体外壳11的内顶部固定连接，主体外壳11上端固定有滑环上吊板15和插头16，插头16的输出端与电气滑环13的顶部转动部分的输入端电性连接，电气滑环13的输出端通过导线与电机一2342的输入端、电机二2422的输入端和电机三2532的输入端电性连接，滑环内套12下端通过螺栓固定有滑环下吊板14，滑环下吊板14上的连接环通过绳索与主架板21上的连接环连接，在打胶车2旋转改变方向时，滑环吊装组1的内套12在主体外壳11内旋转，主体外壳11的方向不发生改变，这种方式能使打胶车2任意角度旋转，提高了灵活性，同时内部的电气滑环13在小车回转打胶时为小车连通、输送电流和信号，可有效防止导线缠绕。
使用说明：首先通过外部的吊装设备连接滑环上吊板15，将滑环下吊板14上的连接环通过绳索与主架板21上的连接环连接，将插头16与外部控制***接通，然后吊装设备起吊，使打胶车2位于带有圆弧的工件正上方，然后下放到带有圆弧的工件上，由于打胶车2的整体重心偏向内侧，故而使贴边轮222贴紧工件外缘侧面，此时接触轮2417接触工件的上表面，持平轮233接触工件的內缘平台表面，安装完成，即可调试开始打胶，由于打胶车2的重心偏向内侧使贴边轮222始终贴合工件的外缘表面运行，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹，能适用于不同圆弧轨迹的工件；
在面对具有不同深度的內缘平台的工件时，通过控制电机一2342工作，电机一2342带动丝杠一2343转动，丝杠一2343转动使活动板232在轮组支架231上滑动产生位移，进而安装在轮组支架231上的持平轮233与主架板21之间的距离改变，持平轮233与主架板21之间的距离抵消內缘平台的深度，最终使主架板21不像外侧倾斜即可，通过这种方式进行调节，能适用于具有不同深度的內缘平台的工件，适用范围广；
在面对不同直径的带有圆弧的工件时，需要调节打胶的位置，在调节时，通过控制电机二2422工作，电机二2422带动主动带轮2423转动，主动带轮2423通过传动带2418带动两个从动带动2416转动，从动带轮2416带动竖轴2413转动，竖轴2413带动一个斜齿轮2415转动，此斜齿轮2415带动另一个斜齿轮2415转动，另一个斜齿轮2415通过横轴2414带动接触轮2417旋转，进而接触轮2417与工件作用产生动力，最终使安装架21产生位移，进而使打胶车2能进行自行移动，张紧轮4主要是将传动带2418张紧，可有效防止传动带2418打滑；在面对不同直径的带有圆弧的工件时，通过调节螺钉2411进行调节使安装架一2412旋转改变方向，进而使两个驱动轮组241的横轴2414形成的角度改变，进而两个接触轮2417的方向改变，进而运行出不同直径的圆弧轨迹，能适用于不同直径的圆弧的工件；
在面对不同的带有圆弧的工件时，根据工件的厚度还需要调整打胶的位置，在调节打胶位置时，通过控制电机三2532工作，电机三2532带动丝杠二2533转动，丝杠二2533与螺纹孔二2534作用使安装架二252在滑轨251上滑动产生位移，进而使固定在安装架二252顶端的打胶设备主体3产生位移，随之打胶设备主体3的出胶嘴产生位移，使出胶位置改变，适用于不同厚度的带有圆弧的工件。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：包括滑环吊装组(1)和与滑环吊装组(1)连接的打胶车(2)；
所述打胶车(2)包括主架板(21)、设置在主架板(21)外侧底部的两个贴边装置(22)、设置在主架板(21)内侧的持平装置(23)、设置在主架板(21)中部的驱动装置(24)和设置在主架板(21)上的位置调整装置(25)，所述打胶车(2)的重心偏向主架板(21)内侧，所述贴边装置(22)主要是与工件外缘配合进而确保打胶车的打胶轨迹，所述位置调整装置(25)通过调整打胶设备主体(3)的位置实现打胶位置的调整；
所述贴边装置(22)包括固定在主架板(21)底部的连接轴一(221)，转动连接在连接轴一(221)端头的贴边轮(222)。
2.根据权利要求1所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述持平装置(23)包括固定在主架板(21)底部的轮组支架(231)、竖向滑动连接在轮组支架(231)上的活动板(232)、转动连接在活动板(232)侧面的持平轮(233)和安装在活动板(232)顶端的伸缩结构(234)。
3.根据权利要求2所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述伸缩结构(234)包括固定在主架板(21)顶端的电机支架一(2341)、固定在电机支架一(2341)上的电机一(2342)、固定连接在电机一(2342)输出轴端的丝杠一(2343)、设置在活动板(232)顶端的螺纹孔一(2344)，所述丝杠一(2343)与螺纹孔一(2344)螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述驱动装置(24)包括设置在主架板(21)底部的两个驱动轮组(241)、固定在主架板(21)上的驱动结构(242)，所述驱动结构(242)带动两个驱动轮组(241)同步运动。
5.根据权利要求4所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述驱动结构(242)包括安装在主架板(21)顶部的电机支架二(2421)、固定在电机支架二(2421)上的电机二(2422)、固定在电机二(2422)输出轴端的主动带轮(2423)。
6.根据权利要求5所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述驱动轮组(241)包括通过调节螺钉(2411)固定在主架板(21)底部的安装架一(2412)、竖向设置在安装架一(2412)内的竖轴(2413)、横向设置在安装架一(2412)内的横轴(2414)，所述竖轴(2413)和横轴(2414)的端头分别固定有斜齿轮(2415)，且两个斜齿轮(2415)啮合，所述竖轴(2413)的顶端固定连接有从动带轮(2416)，所述横轴(2414)的端头固定连接有接触轮(2417)，所述从动带轮(2416)与主动带轮(2423)通过传动带(2418)传动连接，所述传动带(2418)通过分布在主架板(21)上的张紧轮(4)张紧。
7.根据权利要求1所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述位置调整装置(25)包括设置在主架板(21)顶部的滑轨(251)、与滑轨(251)滑动连接的安装架二(252)、设置在安装架二(252)一侧的动力结构二(253)，所述安装架二(252)上安装有打胶设备主体(3)。
8.根据权利要求7所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述动力结构二(253)包括固定在主架板(21)顶部的电机支架三(2531)、固定在电机支架三(2531)上的电机三(2532)、固定在电机三(2532)输出轴端的丝杠二(2533)和设在安装架二(252)一侧的螺纹孔二(2534)，所述丝杠二(2533)与螺纹孔二(2534)螺纹连接。
9.根据权利要求1所述的一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，其特征在于：所述滑环吊装组(1)包括主体外壳(11)、设置在主体外壳(11)内的滑环内套(12)和固定在滑环内套(12)内的电气滑环(13)，所述滑环内套(12)通过轴承(17)与主体外壳(11)转动连接，所述电气滑环(13)的顶部转动部分与主体外壳(11)的内顶部固定连接，所述主体外壳(11)上端固定有滑环上吊板(15)和插头(16)，所述插头(16)的输出端与电气滑环(13)的顶部转动部分的输入端电性连接，所述电气滑环(13)的输出端通过导线与电机一(2342)的输入端、电机二(2422)的输入端和电机三(2532)的输入端电性连接，所述滑环内套(12)下端通过螺栓固定有滑环下吊板(14)，所述滑环下吊板(14)上的连接环通过绳索与主架板(21)上的连接环连接。
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