CN112749504A - 仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种应用于仿真领域的仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合，再根据接收到的配置信息，在仿真环境中配置干扰粒子模型，若干扰粒子运动后的第一预设时刻，存在目标干扰粒子运动到光线通路集合中的目标光线通路上，则确定目标光线通路对应的干扰扫描点，最后，从扫描点集合中除去干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。本申请利用干扰粒子模型中运行的干扰粒子对光线扫描结果的影响，得到了光线扫描单元在配置有干扰粒子模型的仿真环境下的仿真数据，提高了仿真数据的真实度。

Description

仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及仿真领域，尤其涉及一种仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着社会的发展，激光雷达探测技术已经被广泛地应用于生活的方方面面，其中，在自动驾驶领域中激光雷达探测技术显得尤为重要，激光雷达探测相当于汽车的眼睛，人们对探测结果的要求越来越高，希望得到更加真实的探测数据，为节省成本人们通常会使用仿真的方法来得到激光雷达的探测数据。
现有方案中，都是激光雷达探测向单一的环境中发射一定波长的光子，光子与环境中的物体相交，通过计算得到交点的位置坐标，进而得到激光雷达仿真数据。
在对现有方案的研究和实践过程中，本申请的发明人发现现有方案中激光雷达仿真只能得到一些常见天气环境下的数据，而没有考虑到一些极端天气等干扰环境，如：雨、雪、雾等对激光雷达探测的影响，因此，现有方案的激光雷达仿真方法得到的仿真数据真实度较低。
发明内容
本申请提供一种仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质，以解决当前激光雷达仿真数据真实度较低的问题。
第一方面中，本申请提供一种仿真扫描点的获取方法，包括：
通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路的步骤，包括：
确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；
根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；
根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。
可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述确定所述干扰粒子的位置信息的步骤，包括：
根据所述配置信息中的所述干扰粒子的半径以及所述干扰粒子的密度，确定所述干扰粒子的质量；
根据所述干扰粒子的质量以及所述干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向，确定所述干扰粒子的加速度；
根据所述配置信息中的所述干扰粒子的初速度以及所述干扰粒子的加速度，确定所述干扰粒子的位置信息。
可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述在所述仿真环境中配置干扰粒子模型的步骤，包括：
确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间；
在所述仿真环境的所述作用空间中配置所述干扰粒子模型。
可选地，在本申请一些可能的实现方式中，在所述从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合的步骤之后，还包括：
获取所述仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值；
获取所述扫描点集合中的扫描点的第二数量值；
将所述第一数量值除以所述第二数量值得到的数值确定为所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
可选地，在本申请一些可能的实现方式中，所述仿真扫描点的获取方法还包括：
获取多个第二预设时刻下所述光线扫描单元的多个第二信噪比，所述第二预设时刻为所述干扰粒子运动后的第二预设时刻；
根据所述第一信噪比、所述多个第二信噪比、所述第一预设时刻以及所述多个第二预设时刻，确定所述仿真环境对应的信噪比趋势数据；
获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据；
根据所述目标信噪比趋势数据以及所述信噪比趋势数据的匹配度，确定所述目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
本申请提供一种仿真扫描点的获取装置，其包括：
扫描单元，用于通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
配置单元，用于根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
判断单元，用于在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
第一确定单元，用于若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
剔除单元，用于从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
在一种实施例中，仿真扫描点的获取装置，还包括：
第一获取子单元，用于获取所述仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值；
第二获取子单元，用于获取所述扫描点集合中的扫描点的第二数量值；
第二确定子单元，用于将所述第一数量值除以所述第二数量值得到的数值确定为所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
在一种实施例中，仿真扫描点的获取装置，包括：
第三获取单元，用于获取多个第二预设时刻下所述光线扫描单元的多个第二信噪比，所述第二预设时刻为所述干扰粒子运动后的第二预设时刻；
第三确定单元，用于根据所述第一信噪比、所述多个第二信噪比、所述第一预设时刻以及所述多个第二预设时刻，确定所述仿真环境对应的信噪比趋势数据；
第四获取单元，用于获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据；
第四确定单元，用于根据所述目标信噪比趋势数据以及所述信噪比趋势数据的匹配度，确定所述目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
在一种实施例中，配置单元用于：确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间；在所述仿真环境的所述作用空间中配置所述干扰粒子模型。
在一种实施例中，判断单元用于：确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。
本申请提供一种电子设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。
本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述方法中的步骤。
本申请提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中的步骤。
有益效果：本申请提供的仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法首先通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合，再根据接收到的配置信息，在仿真环境中配置干扰粒子模型，在干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路，若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点，最后，从扫描点集合中除去所扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。考虑到天气状况等干扰因素会对光线扫描单元的有效探测范围和精度有较大影响，因此，本申请在仿真***中加入干扰粒子模型，利用干扰粒子模型中运行的粒子来模拟天气状况等干扰因素，得到了光线扫描单元在配置有干扰粒子模型的仿真环境下的仿真数据，提高了仿真数据的真实度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本申请提供的仿真扫描点的获取***的一种场景示意图。
图1b为本申请提供的仿真扫描点的获取***的另一种场景示意图。
图2为本申请提供的仿真扫描点的获取方法的一种流程示意。
图3为本申请提供的仿真扫描点的获取方法的另一种示意图。
图4a为本申请提供的仿真扫描点的获取装置的一种结构示意图。
图4b为本申请提供的仿真扫描点的获取装置的另一种结构示意图。
图5为本申请提供的仿真扫描点的获取装置的另一种结构示意图。
图6a为本申请提供的激光雷达水平线束分布示意图。
图6b为本申请提供的激光雷达垂直线束分布示意图。
图7为本申请提供的干扰粒子模型中粒子运动示意图。
图8a为本申请提供的计算目标信噪比趋势数据与信噪比趋势数据间匹配度方法的一种示意图。
图8b为本申请提供的计算目标信噪比趋势数据与信噪比趋势数据间匹配度方法的另一种示意图。
图9为本申请提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，应理解这样使用的术语在适当的情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在附图或者描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请中，所述光线扫描单元是指利用发射出的光线来探测物体，并可以得出的物体的位置、材质等信息的扫描单元，包括但不局限于激光雷达，为说明方便，本申请中所述光线扫描单元为激光雷达。
在本申请中，所述物体模型表示物体在空间中的点集合，是由空间中的点和面组成的3D物体模型。
在本申请中，激光雷达（LIDAR）主要是指以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的探测单元。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如：目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
在本申请中，所述干扰粒子模型通过建模微小粒子碰撞模型，仿真一定数量给定初始条件的粒子在某一空间中的行为，所述干扰粒子模型中运动的粒子可以是模拟雨、雪、雾等天气状况的粒子。
请参阅图1a和图1b，图1a和图1b为本申请提供的仿真扫描点的获取***的场景示意图，如图1a所示，所述光线扫描单元为激光雷达，所述物体模型为正方体ABCD-EFGH，激光雷达向仿真环境中的正方体ABCD-EFGH发射光束，进行光线扫描，如图1b所示，所述光线扫描单元为激光雷达，所述物体模型为正方体ABCD-EFGH，所述干扰粒子模型的作用空间为正方体HIGK-LMNO，图中的黑点为干扰粒子模型中的粒子，激光雷达向仿真环境中的正方体ABCD-EFGH发射光束，进行光线扫描，其中，干扰粒子模型的作用空间不仅大于或者等于物体模型大小，而且大于或者等于激光雷达的探测范围。
仿真扫描点的获取方法为：首先通过激光雷达对仿真环境中的物体模型ABCD-EFGH进行光线扫描，得到扫描点集合和扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合，再根据接收到的配置信息，在仿真环境中配置干扰粒子模型HIGK-LMNO，在干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路，若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点，最后，从扫描点集合中除去所扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。考虑到天气状况会对激光雷达的有效探测范围和精度有较大影响，因此，本申请在仿真***中加入干扰粒子模型，利用干扰粒子模型中运行的粒子来模拟雨、雪、雾等极端天气，得到了激光雷达在一些极端天气下的仿真数据，提高了仿真数据的真实度。需要说明的是，本申请可以设置多个预设时刻，每个预设时刻都会进行上述仿真扫描点的获取流程，从而获取不同预设时刻下的仿真扫描点集合。
需要说明的是，图1a和图1b所示的***场景示意图仅仅是一个示例，本申请描述的场景是为了更加清楚的说明本申请的技术方案，并不构成对于本申请提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着***的演变和新业务场景的出现，本申请提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。
图2为本申请提供的仿真扫描点的获取方法的一种流程示意图；请参阅图2，该仿真扫描点的获取方法包括：
在步骤201中，通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合。
在一种实施例中，如图1a所示，所述光线扫描单元为激光雷达，所述物体模型为正方体ABCD-EFGH，激光雷达向仿真环境中的正方体ABCD-EFGH发射光束，进行光线扫描，如图1a所示，图中黑色实线为激光雷达发射的扫描光线，其中，扫描光线与正方体ABCD-EFGH的交点为A、B、C、D、E、F、G、H这8个点，则上述这8个点为扫描点，扫描点A对应的光线通路G1为激光雷达向扫描点A发出的光线；扫描点B对应的光线通路G2为激光雷达向扫描点B发出的光线；扫描点C对应的光线通路G3为激光雷达向扫描点C发出的光线，以此类推，扫描点F对应的光线通路G6为激光雷达向扫描点F发出的光线。最终得到的扫描点集合为ABCDEFGH，扫描点对应的光线通路集合为G1G2G3G4G5G6G7G8，实际场景中激光雷达扫描得到的扫描点数量会很多，在这里为方便说明只选用其中8个点。
在步骤202中，根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子。
所述在所述仿真环境中配置干扰粒子模型的步骤，包括：确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间；在所述仿真环境的所述作用空间中配置所述干扰粒子模型。
所述确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间的步骤，包括：获取所述光线扫描单元的探测范围；将所述探测范围确定为待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间。
在一种实施例中，如图6a所示为本申请提供的激光雷达水平线束分布示意图，图中圆柱代表激光雷达，实线代表激光雷达发出的光线，其中，第1条扫描线能探测到的最远的点为点B，第2条扫描线能探测到的最远的点为点Z，第3条扫描线能探测到的最远的点为点A，虚线形成的圆圈代表激光雷达水平探测范围，水平角度a、b决定了激光雷达探测的精度，角度越小，激光雷达探测精度越高。
在一种实施例中，如图6b所示为本申请提供的激光雷达垂直线束分布示意图，图中圆柱代表激光雷达，实线代表激光雷达发出的光线，其中，第1层扫描线能探测到的最远的点为点L1和点L2，第2层扫描线能探测到的最远的点为M1和M2，第3层扫描线能探测到的最远的点为点N1和点N2，虚线的圆弧代表激光雷达垂直探测范围，垂直角度c、d决定了激光雷达探测的精度，角度越小，激光雷达探测精度越高，激光雷达的水平探测范围和垂直探测范围共同决定了激光雷达的探测范围。
在一种实施例中，一般情况下仿真环境的空间大于激光雷达的探测范围，为提高工作效率在激光雷达的探测范围内配置干扰粒子模型，即先获取激光雷达的位置信息，激光雷达的探测角度信息以及激光雷达发射的光线有效作用距离信息，根据激光雷达的位置信息、探测角度信息以及发射的光线有效作用距离信息，确定激光雷达的探测范围，该探测范围为待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间，在此探测范围内配置干扰粒子模型。例如：激光雷达的探测范围是一个5´5´5的空间，则该5´5´5的空间为待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间，在此5´5´5的空间内配置干扰粒子模型。
在一种实施例中，所述仿真环境中配置干扰粒子模型，其中，配置信息包括：干扰粒子的半径、干扰粒子的密度、干扰粒子的初速度以及干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向等。
在步骤203中，在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路。
所述判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路的步骤，包括：确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。
在一种实施例中，根据激光雷达的位置信息以及扫描点的位置信息确定激光雷达到扫描点的距离L，根据干扰粒子的位置信息与扫描点的位置信息确定干扰粒子到扫描点的距离L1，再根据干扰粒子的位置信息与激光雷达的位置信息确定干扰粒子到激光雷达的距离L2，若L1+L2=L，则该干扰粒子为目标干扰粒子。
所述确定所述干扰粒子的位置信息的步骤，包括：根据所述配置信息中的所述干扰粒子的半径以及所述干扰粒子的密度，确定所述干扰粒子的质量；根据所述干扰粒子的质量以及所述干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向，确定所述干扰粒子的加速度；根据所述配置信息中的所述干扰粒子的初速度以及所述干扰粒子的加速度，确定所述干扰粒子的位置信息。
在一种实施例中，所述干扰粒子运动后的第一预设时刻是指粒子开始运动的某一时刻，在此只是为了与下文中的第二预设时刻的时间先后区分开，第一预设时刻是下文中的第二预设时刻的前一时刻，所述判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路的步骤，就是判断是否有干扰粒子运动到图1a所示的光线通路G1G2G3G4G5G6G7G8中。
在一种实施例中，图7为本申请提供的干扰粒子模型中粒子运动示意图，其中，箭头所指的是干扰粒子模型中的风力向量场，方便说明假设干扰粒子的半径为r，密度为p，初速度为v0，v0等于0，干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小为F，方向为向量（0，0，2）所指的方向，则干扰粒子的质量为4p/3pr2，则干扰粒子的加速度大小为3Fpr2/4p，方向为向量（0，0，2）所指的方向，若第一预设时刻为T1，则T1时刻，根据速度位移公式，可得到干扰粒子的位置（0，0，3FT12pr2/6p）。
在步骤204中，若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点。
在一种实施例中，若有干扰粒子运动到图1a所示的光线通路G1G2G3G4G5G6G7G8中，则运动到该光线通路上的干扰粒子为目标干扰点，目标干扰点所在的光线通路为目标光线通路，目标光线通路对应的扫描点为干扰扫描点，假设激光雷达的位置坐标为（0，0，5），物体模型ABCD-EFGH中扫描点F的位置坐标为（0，0，0），在干扰粒子运动后的第一预设时刻，干扰粒子2的位置坐标为（0，0，3），因为激光雷达到扫描点F的距离为5，干扰粒子2到扫描点F的距离为3，干扰粒子2到激光雷达的距离为2，所以干扰粒子2在扫描点对应的光线通路G6上，即：干扰粒子2为目标干扰点。
若图中干扰粒子1和干扰粒子2都为目标干扰点，目标干扰点1所在的光线通路G2为目标光线通路，目标干扰点2所在的光线通路G6为另一条目标光线通路，其中，目标光线通路G2对应的扫描点B为干扰扫描点，目标光线通路G6对应的扫描点F为干扰扫描点。
在步骤205中，从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
在一种实施例中，将上述内容中的干扰扫描点B和干扰扫描点F从扫描点集合中除去，所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合为ACDEGH。
在一种实施例中，在步骤205之后，还包括：获取所述仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值；获取所述扫描点集合中的扫描点的第二数量值；将所述第一数量值除以所述第二数量值得到的数值确定为所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
以上述内容为例，仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值为6，扫描点集合中的扫描点的第二数量值为8，则第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比K1为3/4，在实际情况中，扫描点集合中的扫描点的第二数量值远远大于仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值，因此，信噪比K数值很小。
本申请提供的仿真扫描点的获取方法首先通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合，再根据接收到的配置信息，在仿真环境中配置干扰粒子模型，在干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路，若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点，最后，从扫描点集合中除去所扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。考虑到天气状况等干扰因素会对光线扫描单元的有效探测范围和精度有较大影响，因此，本申请在仿真***中加入干扰粒子模型，利用干扰粒子模型中运行的粒子来模拟天气状况等干扰因素，得到了光线扫描单元在配置有干扰粒子模型的仿真环境下的仿真数据，提高了仿真数据的真实度。
图3为本申请提供的仿真扫描点的获取方法的另一种流程示意图；请参阅图3，该仿真扫描点的获取方法包括：
在步骤301中：获取多个第二预设时刻下光线扫描单元的多个第二信噪比。
在一种实施例中，如上述内容所述得到第一预设时刻t1的信噪比k1，再在第二预设时刻t2时根据以上内容所述的方法得到第二预设时刻对应的信噪比k2，依次再得到t3时刻下对应的信噪比k3，t4时刻下对应的信噪比k4，t5时刻下对应的信噪比k5，t6时刻下对应的信噪比k6，tn时刻下对应的信噪比kn（n>0），根据每一时刻对应的信噪比得出信噪比趋势数据，其中，t1、t2、t3、t4、t5、t6、tn间的时间间隔大于零，时间间隔越小得到的信噪比趋势数据越准确。
如图8a所示为本申请提供的计算目标信噪比趋势数据与信噪比趋势数据间匹配度方法的一种示意图，图8a中曲线2为仿真环境下的信噪比趋势曲线。
在步骤302中：获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据。
在一种实施例中，所述目标环境为真实天气环境，所述目标环境对应的目标信噪比趋势数据为真实天气环境下的信噪比随时间变化的信噪比趋势图，图8a中曲线1为真实天气环境下的信噪比趋势曲线。
在步骤303中：根据目标信噪比趋势数据以及信噪比趋势数据的匹配度，确定目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
在一种实施例中，根据目标信噪比趋势数据以及信噪比趋势数据的匹配度，若该匹配度在预设范围内，则将仿真环境下的干扰粒子模型的配置信息确定为目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
在一种实施例中，如图8a所示，目标信噪比趋势数据为曲线1，信噪比趋势数据为曲线2，要计算曲线1与曲线2的匹配度，匹配度计算公式为
Figure 805737DEST_PATH_IMAGE001
,其中，W代表匹配度，t代表时间，t=1表示在第1个时刻，n表示在第n个时刻，其中，n>0，Kn1代表在n时刻曲线1对应的信噪比，Kn2代表在n时刻曲线2对应的信噪比，其中，各时刻间的时间间隔大于零，视具体情况而定。
在一种实施例中，在T1时刻获取曲线1对应的信噪比K11，曲线2对应的信噪比K12；在T2时刻获取曲线1对应的信噪比K21，曲线2对应的信噪比K22；在T3时刻获取曲线1对应的信噪比K31，曲线2对应的信噪比K32，因为在T3时刻曲线1与曲线2相交，所以在T3时刻获取曲线1对应的信噪比与曲线2对应的信噪比相等，即，K31= K32；在T4时刻获取曲线1对应的信噪比K41，曲线2对应的信噪比K42，最后，目标信噪比趋势数据以及信噪比趋势数据的匹配度W1=(（K11-K12）2+（K21-K22）2+（K31-K32）2+（K41-K42）2)/4，假设W1在预设内，将仿真环境下的干扰粒子模型的配置信息确定为目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息，其中，曲线1与曲线2的匹配度计算也可以是其他方法，在此不做限定。
在一种实施例中，由上述内容可知，根据不同的干扰粒子模型配置信息可以得到仿真环境下的不同的信噪比趋势数据，因此，可以记录不同的干扰粒子模型配置信息在仿真环境下的信噪比趋势数据，将这些仿真环境下的信噪比趋势数据存储起来，逐一计算各仿真环境下的信噪比趋势数据与目标信噪比趋势数据的匹配度，将满足预设范围的匹配度对应的仿真环境下的干扰粒子模型配置信息确定为目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
在一种实施例中，如图8b所示，曲线5为目标环境对应的目标信噪比趋势数据，曲线3是干扰粒子模型的配置信息在模式3下的信噪比趋势数据，曲线4是干扰粒子模型的配置信息在模式4下的信噪比趋势数据，曲线6是干扰粒子模型的配置信息在模式6下的信噪比趋势数据，根据上述内容所述的匹配度计算方法得到两曲线间的匹配度，曲线5与曲线3的匹配度为W2，曲线5与曲线4的匹配度为W3，曲线5与曲线6的匹配度为W4，分别判断匹配度W2、W3、W4是否在预设的匹配度范围内，若W3在预设范围内，则将曲线4对应的模式4的干扰粒子模型的配置信息确定为目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
本实施例提供的仿真扫描点的获取方法，首先获取多个第二预设时刻下所述光线扫描单元的多个第二信噪比，所述第二预设时刻为所述干扰粒子运动后的第二预设时刻，再根据所述第一信噪比、所述多个第二信噪比、所述第一预设时刻以及所述多个第二预设时刻，确定所述仿真环境对应的信噪比趋势数据，再获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据，最后根据所述目标信噪比趋势数据以及所述信噪比趋势数据的匹配度，确定所述目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。将仿真环境下干扰粒子模型在不同参数配置下的信噪比数据记录下来，可以直接通过计算仿真环境下的信噪比数据与真实环境下信噪比数据的匹配度，找到满足真实环境下信噪比对应的干扰粒子模型参数，而传统方法中通过大量实验得到干扰粒子模型参数，与传统方案相比，本实施例提供的仿真扫描点的获取方法提高了工作效率。
为便于更好的实施本申请提供的仿真扫描点的获取方法，本申请还提供一种基于上述仿真扫描点的获取方法的装置。其中名词的含义与上述仿真扫描点的获取方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
图4a为本申请提供的仿真扫描点的获取装置的一种结构示意图，请参阅图4a，该仿真扫描点的获取装置包括以下单元：
扫描单元401，用于通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
配置单元402，用于根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
判断单元403，用于在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
第一确定单元404，用于若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
剔除单元405，用于从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述配置单元402，具体用于确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间；在所述仿真环境的所述作用空间中配置所述干扰粒子模型。其中，所述确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间的步骤，包括：获取所述光线扫描单元的探测范围；将所述探测范围确定为待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间。
可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述判断单元403，具体用于确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。
其中，所述确定所述干扰粒子的位置信息的步骤，包括：根据所述配置信息中的所述干扰粒子的半径以及所述干扰粒子的密度，确定所述干扰粒子的质量；根据所述干扰粒子的质量以及所述干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向，确定所述干扰粒子的加速度；根据所述配置信息中的所述干扰粒子的初速度以及所述干扰粒子的加速度，确定所述干扰粒子的位置信息。
图4b为本申请提供的仿真扫描点的获取装置的另一种结构示意图，请参阅图4b，该仿真扫描点的获取装置包括以下单元：
扫描单元401，用于通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
配置单元402，用于根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
判断单元403，用于在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
第一确定单元404，用于若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
剔除单元405，用于从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
第二确定单元406，用于确定所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
在一种实施例中，所述第二确定单元406包括：
第一获取子单元块4061，用于获取所述仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值；
第二获取子单元4062，用于获取所述扫描点集合中的扫描点的第二数量值；
第二确定子单元4063，用于将所述第一数量值除以所述第二数量值得到的数值确定为所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
图5是本申请提供的仿真扫描点的获取装置的另一种结构示意图，请参阅图5，该仿真扫描点的获取装置包括以下单元：
第三获取单元501，用于获取多个第二预设时刻下所述光线扫描单元的多个第二信噪比，所述第二预设时刻为所述干扰粒子运动后的第二预设时刻；
第三确定单元502，用于根据所述第一信噪比、所述多个第二信噪比、所述第一预设时刻以及所述多个第二预设时刻，确定所述仿真环境对应的信噪比趋势数据；
第四获取单元503，用于获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据；
第四确定单元504，用于根据所述目标信噪比趋势数据以及所述信噪比趋势数据的匹配度，确定所述目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
以上各个单元的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
相应的，本申请还提供一种电子设备，如图9所示，该电子设备可以包括射频（RF，Radio Frequency）电路901、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器902、输入单元903、显示单元904、传感器905、音频电路906、无线保真（WiFi，Wireless Fidelity)模块907、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器908、以及电源909等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
RF电路901可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器908处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器908通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。输入单元903可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
显示单元904可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及服务器的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。
服务器还可包括至少一种传感器905，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。音频电路906包括扬声器，扬声器可提供用户与服务器之间的音频接口。
WiFi属于短距离无线传输技术，服务器通过WiFi模块907可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图9示出了WiFi模块907，但是可以理解的是，其并不属于服务器的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。
处理器908是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。
服务器还包括给各个部件供电的电源909（比如电池），优选的，电源可以通过电源管理***与处理器908逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，服务器还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器908会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器902中，并由处理器908来运行存储在存储器902中的应用程序，从而实现以下功能：
通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文的详细描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以实现以下功能：
通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
其中，该存储介质可以包括：只读存储器（ROM，Read Only Memory）、随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）、磁盘或光盘等。
由于该计算器可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请所提供的任一种仿真扫描点的获取方法中的步骤，因此，可以实现本申请所提供的任一种仿真扫描点的获取方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。同时，本申请提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。例如，实现以下功能：
通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
以上对本申请所提供的一种仿真扫描点的获取方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
2.如权利要求1所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路的步骤，包括：
确定所述干扰粒子的位置信息、所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息；
根据所述光线扫描单元的位置信息以及所述扫描点的位置信息，确定所述光线通路集合中的光线通路的路径信息；
根据所述干扰粒子的位置信息以及所述光线通路的路径信息，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
若存在，则执行所述确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点的步骤。
3.如权利要求2所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述确定所述干扰粒子的位置信息的步骤，包括：
根据所述配置信息中的所述干扰粒子的半径以及所述干扰粒子的密度，确定所述干扰粒子的质量；
根据所述干扰粒子的质量以及所述干扰粒子模型中的风力向量场中风力的大小和方向，确定所述干扰粒子的加速度；
根据所述配置信息中的所述干扰粒子的初速度以及所述干扰粒子的加速度，确定所述干扰粒子的位置信息。
4.如权利要求1所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述在所述仿真环境中配置干扰粒子模型的步骤，包括：
确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间；
在所述仿真环境的所述作用空间中配置所述干扰粒子模型。
5.如权利要求4所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述确定待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间的步骤，包括：
获取所述光线扫描单元的探测范围；
将所述探测范围确定为待配置的干扰粒子模型中的干扰粒子的作用空间。
6.如权利要求1-5任一项所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，在所述从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合的步骤之后，还包括：
获取所述仿真扫描点集合中的仿真扫描点的第一数量值；
获取所述扫描点集合中的扫描点的第二数量值；
将所述第一数量值除以所述第二数量值得到的数值确定为所述第一预设时刻下所述光线扫描单元的第一信噪比。
7.如权利要求6所述的仿真扫描点的获取方法，其特征在于，所述仿真扫描点的获取方法还包括：
获取多个第二预设时刻下所述光线扫描单元的多个第二信噪比，所述第二预设时刻为所述干扰粒子运动后的第二预设时刻；
根据所述第一信噪比、所述多个第二信噪比、所述第一预设时刻以及所述多个第二预设时刻，确定所述仿真环境对应的信噪比趋势数据；
获取目标环境对应的目标信噪比趋势数据；
根据所述目标信噪比趋势数据以及所述信噪比趋势数据的匹配度，确定所述目标环境下待配置的干扰粒子模型的配置信息。
8.一种仿真扫描点的获取装置，其特征在于，包括：
扫描单元，用于通过光线扫描单元对仿真环境中的物体模型进行光线扫描，得到扫描点集合和所述扫描点集合中的扫描点对应的光线通路集合；
配置单元，用于根据接收到的配置信息，在所述仿真环境中配置干扰粒子模型，所述干扰粒子模型中的干扰粒子为运动的粒子；
判断单元，用于在所述干扰粒子运动后的第一预设时刻，判断是否存在目标干扰粒子运动到所述光线通路集合中的目标光线通路；
第一确定单元，用于若存在，则确定所述目标光线通路对应的干扰扫描点；
剔除单元，用于从所述扫描点集合中除去所述干扰扫描点，得到所述第一预设时刻下的仿真扫描点集合。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的仿真扫描点的获取方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至7任一项所述的仿真扫描点的获取方法中的步骤。
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Denomination of invention: Acquisition method, device, electronic equipment and storage medium of simulation scanning point

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