CN112748454B - 筛选无人机落地偏差过大的方法、***、设备、介质及终端 - Google Patents

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Abstract

本发明属于无人机技术领域，公开了一种筛选无人机落地偏差过大的方法、***、设备、介质及终端，对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。本发明提供的高效筛选飞机落地偏差的方法可以简单高效的实现对落地偏差过大飞机的筛选和摆正，从而提高飞行效率，降低因为摆放偏差过大而导致起飞翻身炸机的风险。通过软件的手段，进行快速的计算，然后通过灯光提示飞机偏差等级，可改可调的偏差阈值设置，方便快捷的完成飞机机群落地偏差的筛选。

Description

筛选无人机落地偏差过大的方法、***、设备、介质及终端
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种筛选无人机落地偏差过大的方法、***、设备、介质及终端。
背景技术
目前，无人机群在大型表演后，需要对落地飞机偏差的问题进行定位和处理，快速挑选出起飞位置和落地位置偏差过大的飞机变得尤为重要，在飞行结束后飞机状态不一，一部分飞机航向发生改变，一些飞机落地位置发生改变，不在地面添加标记的情况下很难快速高效的实现对飞机筛选和摆正，进行下一次的飞行。
目前挑选飞机落点偏差的方法是在起飞位置点做标记，在机群落地后，人为的查看飞机和起飞位置的偏差，这样存在的问题是工作量大，耗时明显，有时候还会出现漏掉的问题，筛选和摆正变的十分艰难，无法设定精确的偏差阈值，不能根据设置进行偏差筛选和摆正。
本方案解决的是通过一种自动化筛选的手段，将落地偏差过大的飞机通过灯光标记的手段快速统计出来，方便大型飞行表演之后的数据统计和偏差信息筛选。
通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：
(1)现有技术，四旋翼机群飞行结束后，无法快速筛选和摆正飞机进行数据分析和进行再次飞行的问题。
(2)现有技术在大批飞机进行飞行的过程中会出现一部分飞机因gps定位误差和导航融合计算误差导致的飞机落地位置和实际起飞位置出现偏差的问题，当机群起飞位置和落地位置偏差过大时，会影响机群的二次飞行，严重时可能会之间导致相邻飞机之间碰撞导致炸机，因此筛选和摆正落地偏差过大的飞机就变得尤其重要。
(3)费时费力，人力成本极大，无法用极短的时间精确的通过飞机落地偏差对问题飞机进行分层和筛选。
解决以上问题及缺陷的难度为：
修改和实现上述问题的难度适中，可以使用不同方法解决该问题，但都没有直接由飞机进行落地运算，然后灯光提示方便和迅速。
解决以上问题及缺陷的意义为：
准确的对落地偏差在不同范围的飞机进行分层，极大的提高了后续机群数据整体分析的效率，通过设置阈值，完成不同程度偏差的飞机筛选。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种筛选无人机落地偏差过大的方法、***、设备、介质及终端。具体涉及一种四旋翼无人机群飞行结束后筛选飞行偏差过大飞机的方法。
本发明是这样实现的，一种筛选无人机落地偏差过大的方法，所述筛选无人机落地偏差过大的方法包括：
对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；
记录机群飞机起飞和落地两个点的gps坐标位置，然后通过三维坐标系计算xyz三维空间中两个点的距离，通过两点之间的距离判别飞机是否偏离超过阈值。
对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。
进一步，所述对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算前，需进行：
每个无人机起飞前两秒标记当前飞机位置所在的经度、纬度、高度；
进行整体飞行，飞行结束后两秒再次记录飞机落地位置的经度、纬度、高度。
进一步，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示，包括：
落地偏差超过一米的进行红灯提示，落地片超过五十厘米的进行黄灯提示，落地偏差控制在五十厘米以内的，提示绿灯。
进一步，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示区分无人机落地偏差是否需要修正和数据分析。
进一步，通过设置偏差阈值，对不同偏差范围的无人机进行分类排查，分层的筛选无人机，并摆正无人机，对有问题的无人机进行替换。
进一步，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示，判断无人机再次条件是否满足。
本发明的另一目的在于提供一种筛选无人机落地偏差过大的***，包括：
落地偏差计算模块，用于对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；
落地偏差阈值大小提示模块，用于对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。
本发明的另一目的在于提供一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行所述筛选无人机落地偏差过大的方法。
本发明的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述筛选无人机落地偏差过大的方法。
本发明的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现所述的筛选无人机落地偏差过大的方法全景图片生成方法。
结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：
本发明解决了四旋翼机群飞行结束后，无法快速筛选和摆正飞机进行数据分析和进行再次飞行的问题。
还解决了在大批飞机进行飞行的过程中会出现一部分飞机因gps定位误差和导航融合计算误差导致的飞机落地位置和实际起飞位置出现偏差的问题。
本发明避免了当机群起飞位置和落地位置偏差过大时，会影响机群的二次飞行，严重时可能会之间导致相邻飞机之间碰撞导致炸机的危险情况。
本发明提供一种高效筛选飞机落地偏差的方法。通过这一方法可以简单高效的实现对落地偏差过大飞机的筛选和摆正，从而提高飞行效率，降低因为摆放偏差过大而导致起飞翻身炸机的风险。通过软件的手段，进行快速的计算，然后通过灯光提示飞机偏差等级，可改可调的偏差阈值设置，方便快捷的完成飞机机群落地偏差的筛选。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的筛选飞行偏差过大的方法流程图。
图2是本发明实施例提供的筛选飞行偏差过大的方法原理图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种筛选飞行偏差过大的方法，下面结合附图对本发明作详细的描述。
图1是本发明实施例提供的筛选飞行偏差过大的方法包括：
S101，在机群进行群体飞行之前，每个四旋翼在起飞前两秒标记当前飞机位置所在的经度、纬度、高度。
S102，然后进行整体飞行，飞行结束后两秒再次记录飞机落地位置的经度、纬度、高度然后对于前后两个三维坐标进行偏差计算。
S103，计算完成后，比较和飞机落地偏差的阈值大小进行提示，落地偏差超过一米的进行红灯提示，落地片超过50厘米的进行黄灯提示，落地偏差控制在50厘米以内的，提示绿灯。
步骤S103中，偏差阈值可以设计，等级可以设计，优先级可以设置，通过灯光提示，快速的区分飞机落地偏差是否需要修正和数据分析。通过分层排除可以配合机群起飞前摆放间距，迅速的判断飞机再次条件是否满足，从而进行多次飞行。
图2是本发明实施例提供的筛选飞行偏差过大的方法原理图。
本发明提出一种四旋翼多机飞行落地偏差筛选飞机的方法，通过设置偏差阈值，对不同偏差范围的飞机进行分类排查，分层的筛选飞机，摆正飞机，以及对有问题的飞机进行替换，通过灯光提示，可以高效精确的通过偏差对飞机进行分类，降低工作人员在查找的工作难度，快速高效的完成飞机落地偏差筛选。
本发明高效快速的对机群落地偏差过大的飞机进行筛选，能进行分层筛选，通过偏差计算，精确的筛选出落地偏差不满足要求的飞机。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
应当注意，本发明的实施方式可以通过硬件、软件或者软件和硬件的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行***，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的设备和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的设备及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种筛选无人机落地偏差过大的方法，其特征在于，所述筛选无人机落地偏差过大的方法包括：
对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；
记录机群飞机起飞和落地两个点的gps坐标位置，然后通过三维坐标系计算xyz三维空间中两个点的距离，通过两点之间的距离判别飞机是否偏离超过阈值；
对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示；
其中，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示，包括：
落地偏差超过一米的进行红灯提示，落地片超过五十厘米的进行黄灯提示，落地偏差控制在五十厘米以内的，提示绿灯。
2.如权利要求1所述的筛选无人机落地偏差过大的方法，其特征在于，所述对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算前，需进行：
每个无人机起飞前两秒标记当前飞机位置所在的经度、纬度、高度；
进行整体飞行，飞行结束后两秒再次记录飞机落地位置的经度、纬度、高度。
3.如权利要求1所述的筛选无人机落地偏差过大的方法，其特征在于，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示区分无人机落地偏差是否需要修正和数据分析。
4.如权利要求1所述的筛选无人机落地偏差过大的方法，其特征在于，通过设置偏差阈值，对不同偏差范围的无人机进行分类排查，分层的筛选无人机，并摆正无人机，对有问题的无人机进行替换。
5.如权利要求1所述的筛选无人机落地偏差过大的方法，其特征在于，所述通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示，判断无人机再次条件是否满足。
6.一种筛选无人机落地偏差过大的***，其特征在于，所述筛选无人机落地偏差过大的***包括：
落地偏差计算模块，用于对落地无人机的前后三维坐标进行偏差计算；
落地偏差阈值大小提示模块，用于对计算的偏差数值与设置的偏差阈值进行比较，并通过指示灯进行无人机落地偏差阈值大小的提示。
7.一种接收用户输入程序存储介质，所存储的计算机程序使电子设备执行权利要求1～5任意一项所述筛选无人机落地偏差过大的方法。
8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5任意一项所述筛选无人机落地偏差过大的方法。
9.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现权利要求1～5任意一项所述的筛选无人机落地偏差过大的方法全景图片生成方法。
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