CN112740893B - 骑乘式割草机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种骑乘式割草机，包括：车架；供电组件；操作组件，用于输出驻车信号以触发骑乘式割草机进入驻车模式；动力输出组件，包括割草元件和驱动割草元件运动的第一马达；行走组件，包括行走轮和驱动行走轮行走的第二马达；控制模块，响应于骑乘式割草机进入驻车模式，判断第二马达的转速是否小于或等于预设转速阈值；在判断第二马达的转速小于或等于预设转速阈值后，对第二马达施加与第二马达旋转趋势相反的第一扭矩。本发明还公开一种骑乘式割草机的控制方法。本发明能避免骑乘式割草机在坡道上出现向下滑动。

Description

骑乘式割草机

技术领域

本发明涉及一种骑乘式割草机。

背景技术

目前，骑乘式割草机在上下坡时，为了保持车辆静止，需要驾驶员在操作杆回到中位后，还要保持制动踏板踩下的动作或者拉起手刹，这种驻车方式需要多步手动操作，驻车过程时间长且复杂，同时在上坡起步时可能会由于驾驶员反应不及时导致割草机向下滑动，或者向下滑动后驾驶员反应过大，加速过多，造成骑乘式割草机猛然向前窜动，另外，在割草机下坡时，驾驶员可能会误触动操作杆时，导致骑乘式割草机频繁起步容易产生抖动，影响车辆行驶安全和用户体验。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能避免在坡道上出现向下滑动的骑乘式割草机。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种骑乘式割草机，包括：操作组件，用于发出驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入驻车模式；动力输出组件，包括割草元件和驱动所述割草元件运动的第一马达；行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的第二马达；控制模块，所述控制模块被配置为：在所述操作组件发出所述驻车信号后，判断所述第二马达的转速是否小于或等于预设转速阈值；在判断所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值后，对所述第二马达施加与所述第二马达旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置。

可选地，所述第一扭矩的大小与所述骑乘式割草机所受的使所述骑乘式割草机有滑动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。

可选地，还包括：供电组件，用于为所述第二马达提供电能；所述控制模块被配置为：在判断所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值后，控制所述供电组件输出第一电流至所述第二马达，所述第一电流使所述第二马达产生所述第一扭矩。

可选地，所述第二马达包括转子；所述的骑乘式割草机还包括：转子位置检测模块，用于检测第二马达的转子的位置；所述控制模块被配置为：在判断所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值后，选取所述第二马达的转子的当前位置作为参照位置；在所述转子偏离所述参照位置后，控制所述供电组件输出所述第一电流至所述第二马达以使所述第二马达产生所述第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述第二马达的转子回到所述参照位置。

可选地，所述操作组件还用于发出加速信号以触发所述骑乘式割草机退出所述驻车模式；所述控制模块被配置为：在所述操作组件发出所述加速信号后，判断所述加速信号对应的所述第二马达需要产生的第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向是否相同；若所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相同，则再判断所述第二扭矩是否大于或等于所述第一扭矩；若判断所述第二扭矩大于或等于所述第一扭矩，则控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式；若所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相反，则控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式。

可选地，所述操作组件包括：操作杆，可被推动至驻车位置而发出所述驻车信号，以及从所述驻车位置离开而发出所述加速信号；所述控制模块被配置为：若所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相反，且所述操作杆从所述驻车位置离开后的位置变化达到预设阈值，则控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式。

可选地，还包括：电量检测模块，用于检测所述供电组件的剩余电量；所述控制模块能够接收所述电量检测模块的检测信号，所述控制模块还被配置为：在所述供电组件的剩余电量低于预设电量阈值后，使所述第二马达刹车。

可选地，还包括：钥匙插口，用于***钥匙以启动所述骑乘式割草机；所述控制模块被配置为：在所述钥匙被拔出所述钥匙插口时，关断所述供电组件与所述第二马达的电连接以使所述第二马达自由减速。

可选地，还包括：座椅；座椅触发件，具有第一状态和第二状态，在所述座椅触发件处于第一状态时，所述座椅承受大于第一预设重量的重量，在所述座椅触发件处于第二状态时，所述座椅处于承受小于第二预设重量的重量；所述控制模块被配置为：在所述座椅触发件从所述第一状态变为所述第二状态时，控制所述第二马达刹车；所述第一预设重量大于或等于所述第二预设重量。

可选地，所述控制模块被配置为：在所述座椅触发件从所述第一状态变为所述第二状态后处于第二状态的时长小于预设时长时，控制所述第二马达延时刹车。

发明的骑乘式割草机，驻车操作简单快捷，能避免在坡上时骑乘式割草机发生下滑，提高骑乘式割草机的驾驶的安全性。

附图说明

图1是骑乘式割草机的外观图；

图2是另一个视角的骑乘式割草机的外观图以及一个电动工具的外观图；

图3是第二马达的控制电路示意图；

图4是一种实施方式的骑乘式割草机的控制方法的流程图；

图5是另一种实施方式的骑乘式割草机的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

图1至图3所示的骑乘式割草机100，可以供操作者骑坐在其上来操控以修剪草坪、植被等。

骑乘式割草机100包括：动力输出组件11、行走组件12、操作组件13、供电组件14、座椅15、控制模块16、车架17。

本领域技术人员可以理解的，本发明中所述的“控制模块”术语可以包括或涉及软件和/或硬件。

车架17用于承载座椅15，车架17至少部分沿平行于前后方向延伸；座椅15用于供操作者乘坐，座椅15安装至车架17上；动力输出组件11包括用于输出动力的以实现机械功能的输出件，例如在本实施方式中，输出件具体可以为用于实现割草功能的割草元件111，动力输出组件11还连接至车架17。动力输出组件11还包括用于驱动割草元件111高速旋转的第一马达112。动力输出组件11可以包括一个以上的割草元件111，对应的，第一马达112的数目可以与割草元件111相对应。

行走组件12用于使得骑乘式割草机100能够在草坪上行走。行走组件12具体可以包括：第一行走轮121、第二行走轮122，第一行走轮121的数目为2，第二行走轮122的数目也为2。行走组件12还包括用于驱动第二行走轮142的第二马达123，第二马达123的数目也为2。这样，当这两个第二马达123以不同的转速驱动对应的第二行走轮122转动时，这两个第二行走轮122之间产生速度差，从而使得骑乘式割草机100进行转向。

供电组件14用于为骑乘式割草机100提供电能。具体地，供电组件14用于给第一马达、第二马达以及骑乘式割草机100上的其他电子组件进行供电。在一些实施方式中，供电组件14设置在车架17上的座椅15的后侧。在一些实施方式中，供电组件14包括为多个为电动工具200供电的电池包141。

电池包141被设置成能被用户可插拔的安装至所述骑乘式割草机100，通过插拔的方式来安装和拆卸电池包141使得操作更为便捷，而且还能够使得电池包141的定位能够更准确。更进一步而言，电池包141包括多个串联、并联、或者串联与并联结合的电芯单元。多个电芯单元结合在一个电池壳体内，从而构成了一个整体，电芯单元具体可以为锂电芯单元。

具体而言，该电动工具100可以为打草机、修枝机、吹风机、链锯等的花园类工具，还可以是电钻、电锤等的扭力输出类工具，还可以是电圆锯、曲线锯、往复锯等的锯切类工具，还可以是角磨、砂光机等的研磨类工具。当然，在其它实施例中，电池包141还可以被设置为能为手推式电动工具供电，例如手推式割草机、手推式扫雪机等。这样，本发明的适配于所述骑乘式割草机的电池包141能被用户拔下来以应用到以上的电动工具中，也可以说用户可以借用这些电动工具中的电池包141来作为能为骑乘式割草机100供电的电池包141，从而提高了所述骑乘式割草机100的通用性，降低了使用成本。

骑乘式割草机100还包括控制模块16，用于控制骑乘式割草机100的运行过程。控制模块16至少能够控制行走组件12的第二马达123，以控制骑乘式割草机100的行走过程。

操作组件13至少用于输出驻车信号以触发所述骑乘式割草机100进入驻车模式。进一步地，操作组件13还用于输出加速信号以触发所述骑乘式割草机100退出驻车模式。当然，操作组件13还可用于供用户设置骑乘式割草机100的目标速度、行进方向等。也即是说，操作组件13可***作以用于供用户设置骑乘式割草机100的行走状态，以及触发骑乘式割草机100进入驻车模式和退出驻车模式。

作为一种实施方式，操作组件13包括操作杆131，操作杆131被设置于座椅15两侧或周边，用户通过推动操作杆131到目标位置从而控制骑乘式割草机100达到操作杆131达到的目标位置对应的状态。作为具体实施方式，操作杆131包括左操作杆131L和右操作杆131R，第二马达123包括左马达和右马达，左操作杆131L和右操作杆131R分别用于控制左马达和右马达，从而分别控制两个第二行走轮122。作为另一种实施方式，设置算法使得左操作杆131L进行两个第二行走轮122的速度控制，右操作杆131R进行两个第二行走轮122的转向控制。可选地，操作组件13包括刹车踏板132，用于供用户对骑乘式割草机100进行刹车控制。可选地，刹车踏板132在被踩到底能够输出驻车信号以触发骑乘式割草机100进入驻车模式。

在采用操作杆131的实施方式中，骑乘式割草机100还包括目标状态检测模块18，用于检测操作杆131的位置，并将检测到的操作杆131的位置信息发送给控制模块16，控制模块16根据检测到的操作杆131的位置通过计算或查表的方式获得对应于该位置的第二马达123的目标转速、转动方向，以及驻车和退出驻车指令。

具体地，当用户向前推动操作杆131达到某一位置，控制模块16根据目标状态检测模块18检测到的操作杆131向前移动至的位置，通过查表方式获取第二马达123正转的速度；当用户向后推动操作杆131达到某一位置，控制模块16根据目标状态检测模块18检测到的操作杆131向前移动至的位置，通过查表方式获取第二马达123反转的速度。

控制模块16根据操作杆131的位置信息控制第二马达123的转速和转向，第二马达123带动第二行走轮122转动，从而控制骑乘式割草机100的运行方向、运行速度以及进入驻车模式和退出驻车模式，以达到用户控制骑乘式割草机100行走的目的。可以理解的是，操作组件13也可以被实施为踏板、开关、手柄等其它控制装置，并供用户操作所述骑乘式割草机100。当然，操作组件13还可以是控制面板，其包括多个开关，不同开关对应不同的控制指令，用户通过开关输入不同的控制指令以控制行走组件12的第二马达123。

控制模块16用于控制第二马达123的运行过程。在一些实施例中，控制模块16采用专用的控制器，例如一些专用的控制芯片（例如，MCU，Microcontroller Unit）。电源电路22与供电组件14连接，电源电路22用于接收来自供电组件14的电能，并将供电组件14的电能转换成至少供控制模块16使用的电能。

可选地，骑乘式割草机100还包括驱动电路21，驱动电路21电连接至控制模块16和第二马达123，其能够根据控制模块16输出的控制信号第二马达123运行。作为一种实施方式，第二马达123为三相电机，其具有三相绕组，驱动电路21具体与第二马达123的三相绕组电连接。驱动电路21具体包括有功率开关，功率开关能够导通和关断供电组件14与第二马达123的电连接，还能够根据控制模块16输出的不同的控制信号来调整供电组件14输出至第二马达的电流。

控制模块16被配置为依据第二马达123的转子1231的位置输出相应的驱动信号至驱动电路21以使驱动电路21切换驱动状态，从而改变加载在第二马达123的绕组上的电压和/或电流的状态，产生交变的磁场驱动转子转动，进而实现对第二马达123的驱动。

第二马达123的转子1231的位置可通过转子位置检测模块20获得，转子位置检测模块20可以包括传感器，例如包括多个霍尔传感器，其沿第二马达123的转子1231的圆周方向设置，当转子1231转入和转出预设范围时，霍尔传感器的信号发生改变，转子位置检测模块20的输出信号也随之改变，这样依据转子位置检测模块20输出的检测信号即可得知电机的转子1231所处的位置。当然，转子1231的位置也可以根据电机电流估算得出。

骑乘式割草机100还包括转速检测模块19，其与所述第二马达123关联连接，用于检测所述第二马达123的实际转速。作为可选方案，转速检测模块35包括速度检测传感器，其设置在第二马达123的附近或内部设置来获取第二马达123的实际转速，例如，设置在第二马达123附近的光电传感器，其能够获取第二马达123的转速，又如，设置在第二马达123内部的转子附近的霍尔传感器，其能够根据转子转动的速度来获取第二马达123的实际转速。

但在一些情况下，尤其是第二马达123在高速和/或高温下运转，或第二行走轮122在高速和/或高温下运转，抑或骑乘式割草机100在高温下作业，会影响传感器检测精确度，甚至速度检测传感器检测会失效。为了解决该问题，作为另一种实施方式，转速检测模块19不包括传感器，而是通过第二马达123的输出的电信号估算获得，例如，通过检测第二马达123的电流，获得第二马达123的反电动势的过零点，从而第二马达123运转的周期变化规律，从而依据该周期变化规律获取第二马达123的实际转速。通过这样的方式，无需设置传感器检测第二马达123的实际转速，降低了成本，同时检测精度不受高转速、温度影响外，其整机结构也更精简。

骑乘式割草机100具有驻车模式，用户通过操作组件13发出驻车信号来触发骑乘式割草机100进入驻车模式。在采用操作杆131的实施方式中，用户通过将将操作杆131推动至驻车位置来发出驻车信号以触发驻车模式，目标状态检测模块18检测到操作杆131位于驻车位置，并将检测到的信息发送给控制模块16，控制模块16控制第二马达1230实现驻车。在两个操作杆分别控制两个第二马达123的实施方式中，用户通过将两个操作杆131均推动至驻车位置来发出驻车指令。

控制模块16被配置为：在骑乘式割草机100进入驻车模式时，判断第二马达123的转速是否小于或等于预设转速阈值；在判断第二马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，对第二马达123施加与第二马达123旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置，从而实现骑乘式割草机的自动驻车。更具体地，第一扭矩用于使骑乘式割草机100能够静止在进入驻车模式时的位置。

举例来说，当骑乘式割草机100在坡道上行走时，骑乘式割草机100受到垂直向下的重力，这重力使得骑乘式割草机100有沿坡道向下滑动的趋势，若用户通过操作组件13发出驻车信号，骑乘式割草机100进入驻车模式，第二马达123进行机械或电子刹车进行减速或第二马达123自由停机来减速，转速检测模块19检测第二马达123的实际转速并将其发送给控制模块16，当控制模块16判断第二马达123的实际转速小于或等于预设转速阈值后，即第二马达123的转速下降到某一个值后，对第二马达123施加一个与所述第二马达123旋转趋势相反的第一扭矩。该第一扭矩的大小与骑乘式割草机100所受使所述骑乘式割草机100有滑动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。在骑乘式割草机100在坡道上行走而进入驻车模式的实施方式中，第一扭矩的方向沿坡道向上。这样，由于力矩平衡，最终第二马达123将会被锁定在某个位置，从而使得骑乘式割草机100静止在一个位置。更具体地，第一扭矩用于使骑乘式割草机100能够静止在进入驻车模式时的位置。

具体地，在判断第二马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，控制模块16控制供电组件14输出第一电流至第二马达123，所述第一电流使第二马达123产生所述第一扭矩。作为一种实施方式，控制模块16通过输出控制信号至驱动电路21，通过驱动电路21来调整第一电流的大小和方向，从而使得第二马达123产生所述第一扭矩。

作为一种具体实施方式，控制模块16被配置为：在判断第二马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，转子位置检测模块能够检测检测第二马达123的转子1231的当前位置，控制模块16选取第二马达123的转子1231的当前位置作为参照位置。这样，当转子1231偏离参照位置后，控制模块16能够将偏离后的转子1231的位置与所述的参照位置进行比较，从而确定转子123偏离参照位置的方向，从而确定第二马达123的转动趋势，以及骑乘式割草机100滑动的趋势。

在转子1231偏离参照位置后，控制供电组件14输出第一电流至第二马达123以使第二马达123产生第一扭矩，第一扭矩用于使第二马达123的转子1231回到参照位置，从而使得骑乘式割草机100能够静止在一个位置，更具体地，使骑乘式割草机100能够静止在进入驻车模式时的位置。

操作组件13还用于输出加速信号以触发所述骑乘式割草机退出驻车模式。控制模块16被配置为：在操作组件13发出所述加速信号后，判断加速信号对应的所述第二马达123需要产生的第二扭矩的方向与第一扭矩的方向是否相同；若第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相同，则再判断所述第二扭矩是否大于或等于所述第一扭矩；若判断所述第二扭矩大于或等于所述第一扭矩，则控制骑乘式割草机100退出驻车模式。

也即是说，如果希望骑乘式割草机100再次开始行走，需要用户操作操作操作组件13来输入一个加速信号，如果加速方向与第二马达123当前的驻车力矩方向相同，则不直接用这个加速信号来控制第二马达123运转，而是需要计算加速信号对应的第二扭矩的大小，若第二扭矩大于或等于使骑乘式割草机100驻车的第一扭矩时，则退出驻车模式转为根据加速信号来控制第二马达123运转。若第二扭矩小于第一扭矩，仍保持驻车模式。这样的好处在于，能够使得骑乘式割草机100在加速扭矩能够克服使其向下的滑动的外力时，才会解除驻车模式，防止出现加速扭矩不足而导致骑乘式割草机100在坡道上向下移动。

在操作组件13还用于设置第二马达123的目标速度，在退出驻车模式后，控制模块16根据操作组件13设置的目标速度来控制第二马达123以目标速度运行。

作为一种实施方式，当第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反，即用户期望骑乘式割草机100向坡下行走时，包括上坡驻车后倒车以及下坡驻车后前进两种情况，驻车的第一扭矩的方向向上，而加速信号对应的第二扭矩的方向向下，即第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反，此种情况，控制模块16可以控制骑乘式割草机100直接退出驻车模式按照操作组件设置的目标行进速度和方向来控制骑乘式割草机100。

作为另一种实施方式，使用操作杆131的实施例中，当第二扭矩的方向与第一扭矩的方向相反，不直接退出驻车模式，还需要判断从所述驻车位置离开后的位置变化是否达到预设阈值，如果是，再退出驻车模式，如果否，则仍然保持驻车模式，这样的好处在于，能够避免驾驶员误操作而解除驻车模式，导致骑乘式割草机100频繁启动而发生抖动，影响用户体验和驾驶的安全性。

操作杆131可被推动至驻车位置而发出所述驻车信号，以及从所述驻车位置离开而发出所述加速信号。可选地，操作杆131在驾驶员左右方向上的向外打开时，操作杆131此时的状态即代表驻车信号。当操作杆131从向外打开位置恢复到中位位置或者前进方向或后退方向的任意一个位置时，操作杆131此时的状态即发出加速信号。

在本实施方式中，需要操作杆131从所述驻车位置离开后的位置变化达到预设阈值，则控制骑乘式割草机100退出所述驻车模式。例如，操作杆131从驻车位置达到向前或向后的任意一个速度位置，如果操作杆131的角度变化达到预设阈值，则才会控制骑乘式割草机100退出所述驻车模式，而当操作杆131的角度变化没有达到预设阈值，则仍然使骑乘式割草机100保持驻车模式。

当然，在骑乘式割草机100在平地驻车时，仍然可按照上述驻车控制方式来进行驻车，此时向第二马达施加的第一扭矩为零。

参照图4，一种骑乘式割草机100的控制方法包括：

步骤S10：骑乘式割草机运行；

控制模块16控制骑乘式割草机100正常运行，例如，上坡或下坡。

步骤S11：确定骑乘式割草机是否需要进入驻车模式；

具体地，在需要进行驻车时，用户通过操作操作组件13来发出驻车信号以触发骑乘式割草机100进入驻车模式。如上所述，在采用操作杆131的实施方式中，用户通过将将操作杆131推动至驻车位置来发出驻车信号触发驻车模式，目标状态检测模块18检测到操作杆131位于驻车位置，并将检测到的位置信息发送给控制模块16，控制模块16控制第二马达1230实现驻车。在两个操作杆分别控制两个第二马达123的实施方式中，用户通过将两个操作杆131均推动至驻车位置来发出驻车指令。如果目标状态检测模块18未检测到骑乘式割草机100需要进入驻车模式的驻车信号，则转至步骤S11，骑乘式割草机100继续保持运行状态。

步骤S12：获取所述第二马达的转速；

在确定骑乘式割草机100需要进入驻车模式时，转速检测模块20检测第二马达的转速并将其发送给控制模块16，控制模块获取检测到第二马达123的转速。

步骤S13：判断所述第二马达的转速是否小于或等于预设转速阈值。

控制模块16根据转速检测模块19检测到的第二马达123的转速值，将其与预设转速阈值进行比较，判断第二马达123的转速是否小于或等于预设转速阈值。如果判断第二马达123的转速大于或等于预设转速阈值，则转至步骤S12，继续获取第二马达123的转速并判断转速是否小于或等于预设转速阈值。

步骤S14：对所述第二马达施加与所述第二马达旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置。

在判断第二马达123的转速小于或等于预设转速阈值后，对所述第二马达施加与所述第二马达旋转趋势相反的第一扭矩。具体地，控制模块16通过输出控制信号至驱动电路21，通过驱动电路21来调整第一电流的大小和方向，从而使得第二马达123产生所述的第一扭矩。第一扭矩的大小与骑乘式割草机100所受到的使骑乘式割草机100有滑动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置。

步骤S15：确定骑乘式割草机是否需要退出驻车模式；

具体地，在需要进行解除驻车模式而前进或后退时，用户通过操作操作组件13来发出加速信号以触发骑乘式割草机100退出驻车模式。在采用操作杆131的实施方式中，用户通过将操作杆131从驻车位置向前推动至某一个位置或向后推动至某一个位置来触发骑乘式割草机100退出触发驻车模式，目标状态检测模块18检测到操作杆131离开驻车位置而处于另一个位置时，并将检测到的位置信息发送给控制模块16，控制模块16根据检测到的操作杆131的位置信息，通过查表或计算的方式获得当前操作杆131的位置对应的第二马达的转动方向、转动速度。如果未检测到骑乘式割草机100需要退出驻车模式的信号，则转至步骤S15，继续判断骑乘式割草机100是否需要退出驻车模式，同时骑乘式割草机100保持驻车模式。

步骤S16：判断加速方向与第一扭矩的方向是否相同；

用户通过操作组件13发出的加速信号，包括设置第二马达123的目标方向和目标速度，从而控制骑乘式割草机100按照设置的第二马达123的目标方向和目标速度来运行。该加速信号对应一个第二马达123需要产生的第二扭矩，该第二扭矩能够使得骑乘式割草机100快速的达到用户需要设置的第二马达123的行进速度。控制模块16能够获取操作组件13的状态，从而根据操作组件的状态判断骑乘式割草机100的加速方向，并判断骑乘式割草机100的加速方向与第一扭矩的方向是否相同，如果相同，则转至步骤S17，否则转至步骤S18来直接退出驻车模式。在采用操作杆131的实施方式中，控制模块16通过目标状态检测模18块检测到的操作杆131的当前位置，来获取对应于位置位于的第二马达123的目标速度和目标方向，并根据该目标速度和目标方向确定加速方向。

步骤S17：判断加速扭矩是否大于或等于第一扭矩；

控制模块16可以通过上述通过操作组件13设置的第二马达123的目标速度来计算加速扭矩，该加速扭矩即为第二扭矩。控制模块16判断加速扭矩是否大于或等于第二扭矩。如果判断加速扭矩大于或等于第一扭矩，则转至步骤S19，否则转至步骤S18，使骑乘式割草机100继续保持驻车模式。

步骤S18：继续保持驻车模式。

如果判断加速扭矩小于第一扭矩，则使骑乘式割草机100继续保持驻车模式。

步骤S19：骑乘式割草机退出驻车模式。

如果判断加速扭矩大于或等于第一扭矩，则时骑乘式割草机退出驻车模式，控制模块16根据操作组件13设置的第二马达123的目标速度和方向来控制第二马达123按照目标速度和方向运行。

参照图5，作为另一实施方式的骑乘式割草机的控制方法，该实施方式中，骑乘式割草机100的操作组件13包括操作杆131，操作杆131可以是如图1-2所示的手推式操作杆，当然也可以是脚踩式的油门踏板，或者前进踏板和后退踏板。

本实施例的骑乘式割草机的控制方法包括如下步骤，其中步骤S20至步骤S25与前述实施方式相同或类似，此处不再赘述。不同之处在于，本实施方式在判断加速方向与第一扭矩的方向不相同时，即加速信号对应的第二扭矩的方向与第一扭矩方向相反时，不直接退出驻车模式，而是需要判断操作杆离开驻车位置的变化是否超过预设阈值。具体步骤如下：

步骤S20至步骤25：

与步骤S10至步骤S25相同，此处不再赘述。

步骤S26：判断加速方向是否与第一扭矩方向相同。

用户通过操作组件13发出的加速信号，该加速信号对应一个第二马达123需要产生的第二扭矩，该第二扭矩能够使得骑乘式割草机100快速的达到用户需要设置的第二马达123的行进速度。控制模块16能够获取操作组件13的状态，从而根据操作组件的状态判断骑乘式割草机100的加速方向，并判断骑乘式割草机100的加速方向与第一扭矩的方向是否相同，如果相同，则转至步骤S27，否则转至步骤S28。

步骤S27：判断加速扭矩是否大于或等于第一扭矩；

控制模块16判断加速扭矩是否大于或等于第二扭矩。如果加速扭矩大于或等于第一扭矩，则转至步骤S30，否则转至步骤S29，使骑乘式割草机100继续保持驻车模式。

步骤S28：判断操作杆的位置变化是否超过预设阈值；

在判断加速方向与第一扭矩的方向不相同时，即加速信号对应的第二扭矩的方向与第一扭矩方向相反时，判断操作杆131离开驻车位置的变化是否超过预设阈值，如果是则转至步骤S30，退出驻车模式，如果否，则转至步骤S29，继续保持驻车模式。

步骤S29：继续保持驻车模式。

步骤S30：骑乘式割草机退出驻车模式。

骑乘式割草机100退出驻车模式，控制模块16根据操作组件13设置的第二马达123的目标速度和方向来控制第二马达123按照目标速度和方向运行。

本发明的骑乘式割草机100坡道向上起步时会下滑，提高骑乘式割草机驾驶的安全性，也能避免在坡道向下起步时由于误触碰操作杆而导致频繁启动，减少抖动，提升用户体验和驾驶的安全性。

在一些情况下，骑乘式割草机100仅需要进行刹车减速，而不需要驻车，在另一些情况下，通过刹车减速达到某一速度阈值后触发自动驻车功能。本发明的骑乘式割草机100具有的至少两种不同的刹车模式，能够适应不同情况，用户体验佳，安全性更好。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100的控制模块16还用于控制第二马达123刹车。具体地，当控制模块16接收到用于触发刹车的刹车信号后，控制第二马达123刹车。所述的刹车信号具有多种，所述刹车方式也具有多种。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100包括刹车踏板132，用于触发骑乘式割草机的第二马达123刹车。作为一种实施方式，用户踩压刹车踏板触发刹车模式，具体地，刹车踏板设置有传感器，能够感受到用户的踩压，当用户踩压刹车踏板132骑乘式割草机100时，骑乘式割草机100进入刹车模式，控制模块16控制第二马达123刹车减速，具体地，控制模块16控制第二马达123的绕组242短接来实现刹车。作为另一种实施方式，刹车踏板132直接与第二马达123关联连接，具体地，刹车踏板132关联连接有一个摩擦件，当刹车踏板132被踩下时带动摩擦件抵触第二马达123，从而使得第二马达123减速。

在一些实施方式中，刹车踏板132关联设置有一信号开关，所述信号开关设置在刹车踏板132底部，当刹车踏板132被踩压到底时触发设置在刹车踏板132底部的所述信号开关改变状态，从而产生驻车信号，控制模块16接收到该驻车信号后，按照上述驻车方法控制第二马达123 驻车。可选地，当刹车踏板132被踩压而进入刹车模式后，当第二马达123的速度接近零时，触发上述驻车模式，骑乘式割草机100进入上述驻车模式。

可选地，骑乘式割草机100包括用于检测刹车踏板132被踩压前后的位置或角度的变化量的传感器或被踩压后的所处位置的传感器，例如，刹车踏板132的枢转角度。骑乘式割草机100还包括摩擦片以及驱动摩擦片的第三马达，摩擦片设置于所述第二马达123附近，所述摩擦片能够在第三马达的驱动下运动从而摩擦所述第二马达以使第二马达减速来实现刹车。可选地，刹车踏板132被踩压前后的位置或角度的变化量与第三马达的转速或扭矩成正比。第三马达根据位置传感器检测到的刹车踏板132踩压前后的位置或角度的变化量来驱动摩擦片运动，从而使所述第二马达123减速。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100包括电量检测模块（未示出），用于检测供电组件14的剩余电量，当检测到剩余电量低于预设电量阈值后，产生刹车信号，骑乘式割草机100进入刹车模式，控制模块16控制第二马达123刹车减速，具体地，控制模块16控制第二马达123的绕组242短接来实现刹车。这样的刹车方式，利用短接电流产生制动力矩而无需供电组件的电量，能节省电能，并且可靠实现的刹车。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100包括钥匙插口（未示出），用于***钥匙以启动所述骑乘式割草机100。可选地，当钥匙被拔出所述钥匙插口时，第二马达16开始减速，具体地，控制模块16控制驱动电路21关断供电组件14与第二马达123的电连接，通过这样的方式使得第二马达123自由减速停机。可选地，此时，控制模块16仍然保持带电状态而进入低功耗模式。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100包括座椅触发件（未示出），座椅触发件具体可以是信号开关、电容传感器、光电开关等的，其设置于座椅15附近，用于感知用户是否起身离开座椅15，当用户起身离开座椅15时能够触发座椅触发件改变状态，从而触发骑乘式割草机100进入刹车模式。

座椅触发件，具有第一状态和第二状态，在所述座椅触发件处于第一状态时，所述座椅15承受大于第一预设重量的重量，在所述座椅触发件处于第二状态时，所述座椅15处于承受小于第二预设重量的重量。所述第一预设重量大于或等于所述第二预设重量。可选地，所述的第一预设重量可以一个人的体重重量，第二预设重量为第一预设重量的五分之一。当座椅15承受大于第一预设重量的重量时，表示操作者坐在座椅15上，而当座椅15承受小于第二预设重量的重量时，表示操作者起身离开座椅15。

控制模块16被配置为：在座椅触发件从第一状态变为第二状态时，控制所述第二马达123刹车。也即是说，当用户起身离开座椅后，要对第二马达123进行刹车，以使第二马达123减速，从而使骑乘式割草机100能够停车。具体地，控制模块16控制第二马达123的绕组短接或者控制驱动电路21来控制刹车电流和刹车时间。

可选地，控制模块16能够接座椅触发件状态改变的信息，所述控制模块16被配置为：在所述座椅触发件从所述第一状态变为所述第二状态而处于第二状态的时长小于预设时长时，控制所述第二马达123延时刹车，具体可以通过延时电路等方式来控制第二马达123延时刹车，这样能够避免操作者仅仅是因为颠簸或者活动身体而导致座椅触发件状态改变，从而使得控制模块16控制第二马达123出现不期望的刹车。当然，预设重量也可以是用户设置的其他重量，通过这样的方式，能够区别是否是操作者坐上座椅，还是仅是放置了一个物品等等。

在一些实施方式中，骑乘式割草机100的操作组件13包括左操作杆131L和右操作杆132R，以及用于感测左操作杆131L和右操作杆132R的位置的位置传感器（未示出）。可选地，当操作杆131处于左右方向上的内侧和外侧时具有不同的刹车效果，具体地，当用户坐上座椅15后，在左右放上上，向外同时推动两个操作杆131到最大内侧位置后，触发骑乘式割草机进入上述驻车模式，即控制模块156控制第二马达123制动减速或自由减速后进入驻车模式；而当用户从前进位置或后退位置推动操作杆131向左右方向上的最大内侧位置时，该位置也即是前进和后退的中位位置，此时骑乘式割草机100进入刹车模式而进行减速，此时控制模块156控制第二马达123制动减速或自由减速，无需进入驻车模式。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种骑乘式割草机，包括：

操作组件，用于发出驻车信号以触发所述骑乘式割草机进入驻车模式；

动力输出组件，包括割草元件和驱动所述割草元件运动的第一马达；

行走组件，包括行走轮和驱动所述行走轮行走的第二马达；

控制模块，所述控制模块被配置为：

响应于所述驻车信号，判断所述第二马达的转速是否小于或等于预设转速阈值；

响应于所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值，对所述第二马达施加与所述第二马达旋转趋势相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述骑乘式割草机能够静止在一个位置；

还包括：

供电组件，用于为所述第二马达提供电能；

电量检测模块，用于检测所述供电组件的剩余电量；

所述控制模块能够接收所述电量检测模块的检测信号，所述控制模块还被配置为：

响应于所述供电组件的剩余电量低于预设电量阈值，使所述第二马达刹车。

2.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述第一扭矩的大小与所述骑乘式割草机所受的使所述骑乘式割草机有滑动趋势的外力力矩的大小相等且方向相反。

3.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

还包括：

供电组件，用于为所述第二马达提供电能；

所述控制模块被配置为：

响应于所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值，控制所述供电组件输出第一电流至所述第二马达，所述第一电流使所述第二马达产生所述第一扭矩。

4.根据权利要求3所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述第二马达包括转子；

所述的骑乘式割草机还包括：

转子位置检测模块，用于检测第二马达的转子的位置；

所述控制模块被配置为：

响应于所述第二马达的转速小于或等于预设转速阈值，选取所述第二马达的转子的当前位置作为参照位置；

响应于所述转子偏离所述参照位置，控制所述供电组件输出所述第一电流至所述第二马达以使所述第二马达产生所述第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述第二马达的转子回到所述参照位置。

5.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述操作组件还用于发出加速信号以触发所述骑乘式割草机退出所述驻车模式；

所述控制模块被配置为：

响应于所述加速信号，判断所述加速信号对应的所述第二马达需要产生的第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向是否相同；

若所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相同，则再判断所述第二扭矩是否大于或等于所述第一扭矩；

若判断所述第二扭矩大于或等于所述第一扭矩，则控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式；

若所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相反，则控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式。

6.根据权利要求5所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述操作组件包括：

操作杆，可被推动至驻车位置而发出所述驻车信号，以及从所述驻车位置离开而发出所述加速信号；

所述控制模块被配置为：

响应于所述第二扭矩的方向与所述第一扭矩的方向相反，且所述操作杆从所述驻车位置离开后的位置变化达到预设阈值，控制所述骑乘式割草机退出所述驻车模式。

7.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

还包括：

钥匙插口，用于***钥匙以启动所述骑乘式割草机；

所述控制模块被配置为：

响应于所述钥匙被拔出所述钥匙插口，关断所述供电组件与所述第二马达的电连接以使所述第二马达自由减速。

8.根据权利要求1所述的骑乘式割草机，其特征在于，

还包括：

座椅；

座椅触发件，具有第一状态和第二状态，在所述座椅触发件处于第一状态时，所述座椅承受大于第一预设重量的重量，在所述座椅触发件处于第二状态时，所述座椅处于承受小于第二预设重量的重量；

所述控制模块被配置为：

响应于所述座椅触发件从所述第一状态变为所述第二状态，控制所述第二马达刹车；

所述第一预设重量大于或等于所述第二预设重量。

9.根据权利要求8所述的骑乘式割草机，其特征在于，

所述控制模块被配置为：

响应于所述座椅触发件从所述第一状态变为所述第二状态后处于第二状态的时长小于预设时长，控制所述第二马达延时刹车。