CN112735165A - 车路协同道路预警方法、车载单元及路侧单元 - Google Patents

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CN112735165A CN202011580808.3A CN202011580808A CN112735165A CN 112735165 A CN112735165 A CN 112735165A CN 202011580808 A CN202011580808 A CN 202011580808A CN 112735165 A CN112735165 A CN 112735165A
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Abstract

本发明涉及车路协同道路预警方法、车载单元及路侧单元，其中该方法包括，当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，车载单元接收路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息；在车辆继续行驶过程中，车载单元动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件；在满足预警输出触发条件的情况下，车载单元根据道路异常事件消息输出预警信息。实施例本发明实施例，车载单元在满足预警输出条件的情况下，才向车主输出相应的预警信息，实现在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。

Description

车路协同道路预警方法、车载单元及路侧单元
技术领域
本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及车路协同道路预警方法、车载单元及路侧单元。
背景技术
在目前的车路协同道路预警方案中，车载单元接收到路侧单元发送的预警数据后就当即播放，如果车辆的当前位置与异常事件发生位置之间距离较远，此时就进行播报，则无法起到及时预警作用，还降低驾驶用户体验，甚至给车主带来不必要的过早警惕。
发明内容
本发明提供一种车路协同道路预警方法、车载单元及路侧单元，在车辆的行驶过程中，车载单元可以进行动态判断当前时刻是否满足预警输出触发条件，并在满足预警输出条件的情况下，才向车主输出相应的预警信息，实现在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。
第一方面，提供一种车路协同道路预警方法，应用于车载单元，包括：
当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，接收所述路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息；
在车辆继续行驶过程中，动态判断所述道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件；
在满足所述预警输出触发条件的情况下，根据所述道路异常事件消息输出预警信息。
可选的实施例中，所述异常事件消息包括所述异常事件的位置信息，所述预警输出触发条件包括距离触发条件，动态判断所述道路异常事件消息是否符合预警输出触发条件，包括：获取输出所述预警信息的建议距离和所述车辆的当前位置信息；根据所述车辆的当前位置信息和所述异常事件的位置信息，确定所述车辆与所述异常事件之间的动态距离；若所述动态距离小于等于所述建议距离，则确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件。
可选的实施例中，所述异常事件消息还包括所述异常事件的有效时间，所述预警输出触发条件还包括消息有效性触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件之后，所述方法还包括：根据所述有效时间，判断所述异常事件消息在当前时刻是否有效；若有效，则确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件。
可选的实施例中，所述预警输出触发条件还包括行驶方向触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件之后，所述方法还包括：获取所述车辆的行驶方向角，根据所述行驶方向角和所述异常事件的位置信息判断所述异常事件是否位于所述车辆行驶方向的前方；若是，则确定满足所述预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件。
可选的实施例中，所述预警输出触发条件还包括行驶方向触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件之后，所述方法还包括：获取所述车辆的当前位置变化信息；根据所述异常事件的位置信息和所述车辆的当前位置变化信息，判断所述车辆的当前位置与所述异常事件的位置之间的距离是否逐步缩短；若是，则确定满足所述预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件。
可选的实施例中，若所述动态距离大于所述建议距离，所述方法还包括：获取所述车辆的当前行驶速度，并基于所述当前行驶速度和所述动态距离与所述建议距离之间的距离差，预测所述车辆继续行驶到达与所述异常事件距离满足所述建议距离的位置时所需的目标时间；在所述目标时间到达时，则确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件。
可选的实施例中，根据所述道路异常事件消息输出预警信息，包括：根据所述道路异常事件消息和预设的预警模板，确定所述预警信息；通过语音模块，和/或，通过显示模块输出所述预警信息。
第二方面，提供一种车路协同道路预警方法，应用于路侧单元，包括：
当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，在前方道路发生异常事件的情况下，向所述车载单元发送道路异常事件消息；
以使得所述车载单元在车辆继续行驶过程中，动态判断所述道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件，并在满足所述预警输出触发条件的情况下，根据所述道路异常事件消息输出预警信息。
可选的实施例中，在向所述车载单元发送道路异常事件消息之前，所述方法还包括：通过云平台，和/或，MEC设备，获取所述道路异常事件消息；所述道路异常事件消息为所述路侧单元与下一路侧单元之间的路段发生的异常事件的事件描述信息；所述下一路侧单元为所述车辆行驶前方的下一路侧单元。
可选的实施例中，所述道路异常事件消息包括所述异常事件的有效时间，在获取所述道路异常事件消息之后，在向所述车载单元发送道路异常事件消息之前，所述方法还包括：根据所述道路异常事件的有效时间，设置所述道路异常事件消息的存活时间；根据所述存活时间判断所述道路异常事件消息是否过期无效；相应的，向所述车载单元发送道路异常事件消息，具体为：若确定所述道路异常事件消息没有过期无效，则向所述车载单元发送道路异常事件消息。
第三方面，提供一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第一方面任一实施例描述的车路协同道路预警方法的步骤。
第四方面，提供一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第二方面任一实施例描述的车路协同道路预警方法的步骤。
本发明实施例中，当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，车载单元接收路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息；在车辆继续行驶过程中，车载单元动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件；在满足预警输出触发条件的情况下，车载单元根据道路异常事件消息输出预警信息。实施例本发明实施例，在车辆的行驶过程中，车载单元可以进行动态判断当前时刻是否满足预警输出触发条件，并在满足预警输出条件的情况下，才向车主输出相应的预警信息，实现在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
图1是本发明实施例提供的车路协同道路预警方法应用场景示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车路协同道路预警方法流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种车路协同道路预警方法流程示意图；
图4是本发明实施例提供的车载单元硬件结构示意图；
图5是本发明实施例提供的路侧单元硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为更好地理解本发明提供的实施例，下面对本发明车路协同道路预警方法实施例所应用的具体场景进行介绍。参见图1，图中的A、B、F点为路侧单元，可以安装在龙门架上或者L型支架上，路侧单元用于向车辆上的车载单元发送车路***交通预警数据；C点为发生山体滑坡事故位置；D点为道路施工位置；E点为车辆碰撞交通事故发生位置。在常规的车路协同道路预警方案中，车辆在经过A点或者B点时，会接收到路侧单元发送的C点山体滑坡事件信息，D点道路施工事件信息以及E点交通事故事件信息，并且当即对三个异常事件进行相应的预警播报。首先，多条预警信息依次同时播报提醒，影响车主视听体验；其次，如果车辆的当前位置与异常事件发生位置之间距离较远，此时就进行播报，则无法起到及时预警作用，还降低驾驶用户体验，甚至给车主带来不必要的过早警惕。
为解决上述常规车路协同预警方案中存在的问题，本发明提供一种新的车路协同道路预警方法，该方法具体应用于车载单元，参见图2，该方法具体包括：
S101、当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，接收路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息。
在本发明实施例中，车载单元可以是ETC车载单元，相应的路侧单元为ETC路侧单元，ETC车载单元和ETC路侧单元基于专用短程通信技术(DSRC，DedicatedShort RangeCommunications)进行通信，其通信距离范围通常为40米至100米；在另一些实施例中，车载单元也可以是V2X车载单元，相应的路侧单元为V2X路侧单元，V2X车载单元和V2X路侧单元基于LTE-V，C-V2X等V2X通信技术进行通信，其通信距离通常为800米至1000米。
其中，道路异常事件消息为前方道路所发生的异常事件的事件描述信息，具体可以包括异常事件的事件类型、事件位置、有效时间等，事件类型具体可以指山体滑坡、道路施工、交通事故、天气恶劣等，事件位置可以通过时间发生的经纬度、具体车道号来表示，有效时间表示该异常事件的持续时间，例如道路施工持续30分钟，交通事故拥堵持续2分钟，前方团雾持续5分钟等。
在一些实施例中，所述道路异常事件消息限定为车辆当前行驶至的路侧单元与车辆行驶前方的下一路侧单元之间的路段所发生的异常事件的消息。
需要说明的，路侧单元通过无线网络(4G/5G网络、交通专网)与云平台，和/或，MEC设备(边缘计算设备)进行通信连接，从而接收来自云平台，和/或，MEC设备发送的道路异常事件消息，而云平台、MEC设备具体通过部署在道路上的多源传感器采集得到道路异常事件的相关数据，所述多源传感器可以为摄像头、雷达、天气传感器、烟雾传感器等。
S102、在车辆继续行驶过程中，动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件。
其中预警输出触发条件可以包括距离触发条件、消息有效性触发条件、行驶方向触发条件中的任一条件或者任意多个条件的组合。其中距离触发条件用于判断车辆行驶的当前位置与异常事件位置之间的距离是否合适，消息有效性触发条件用于判断该消息在当前时刻是否仍然有效，行驶方向触发条件用于判断异常事件发生位置是否位于车辆行驶前方。当车载单元接收到路侧单元发送的道路异常事件消息时，车载单元并非当即输出相应的预警信息，而是在车辆继续行驶的过程中，实时动态判断该道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件，在车载单元中进行上述条件判断，可以实现针对各个车辆当前行驶情况，进行判断在何时何地是否要输出异常事件的预警消息。这样在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。
关于车载单元的距离触发条件判断，本发明提供的具体实施例如下：在车载单元接收到的异常事件消息中包括异常事件的位置信息，车载单元获取输出预警信息的建议距离和车辆的当前位置信息；根据车辆的当前位置信息和异常事件的位置信息，确定车辆与异常事件之间的动态距离；若动态距离小于等于建议距离，则确定满足预警输出触发条件包括的距离触发条件。其中异常事件的位置信息和车辆的当前位置信息可以用经纬度来表示，车载单元具体通过定位模块获取车辆的当前位置信息，该定位模块可以是GNSS定位模块，定位方式可以为GPS、GLONASS、北斗等定位方式，该定位模块可以内嵌与车载单元内部，也可以通过外接方式连接车载定位模块。所述建议距离为建议进行预警时车辆与异常事件之间的距离，例如当发送道路施工事件时，其建议距离为800米，当车辆与道路施工位置距离小于等于800米时则建议进行预警。一些具体实现方式中，所述建议距离可以作为所述异常事件消息中的一部分，通过路侧单元向车载单元发送；另一些实施例中，车载单元中存储有异常事件类型与建议距离关系表，当车载单元从异常事件消息中确定异常事件类型时，则可以根据异常事件类型从关系表中确定其对应的建议距离。
关于车载单元的消息有效性触发条件判断，本发明提供的具体实施例如下：在车载单元接收到的异常事件消息中包括异常事件的有效时间，车载单元根据有效时间，判断异常事件消息在当前时刻是否有效；若有效，则确定满足预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件。设定异常事件有效时间的目的在于避免对已过期的异常事件进行预警，例如在前方团雾持续5分钟等情况，如果车辆为行驶至前述建议距离之前，已使用超过该异常事件的有效时间5分钟，则此时已经没有必要对超时无效的异常事件进行预警。其中所述有效时间可以采用剩余持续时间表示，例如5分钟，也可以采用终止时间，例如北京时间10点05分终止。
本发明实施例，优选的，先进行距离触发条件判断，在判断满足距离触发条件的情况下，车载单元进一步判断是否满足消息有效性触发条件。在另一些实施例中，也可以先判断消息有效性触发条件，在满足消息有效性触发条件的情况下，车载单元进一步判断是否满足距离触发条件。当然，车载单元可以同时判断是否满足距离触发条件和消息有效性触发条件。
为避免邻道干扰，即避免将本车道的道路异常事件消息发送给邻道反向车道上的车辆，以造成对反向车道上的车辆进行错误预警。本发明实施例的车载单元还进行判断是否满足行驶方向触发条件。车载单元获取车辆的行驶方向角，根据行驶方向角和异常事件的位置信息判断异常事件是否位于车辆行驶方向的前方；若是，则确定满足预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件，若否，则确定不满足行驶方向触发条件。具体的，车载单元通过定位模块获取车辆的行驶方向角，通过该行驶方向角即可判断该车辆的行驶方向是否朝向异常事件所在位置。具体实现上，行驶方向角通常采用车辆行驶方向与地球正北方向的夹角表示，而通过车辆当前位置与异常事件的位置之间连线及地球正北方向也可获得一个夹角，若两个夹角之间的角度差绝对值小于等于预设角度差值，优选为45°，则判断满足行驶方向触发条件。
当然在另一些实施例中，也可以通过判断车辆的当前位置与异常事件的位置之间的距离是否逐步缩短来判断是否满足驶方向触发条件，具体如下：获取车辆的当前位置变化信息；根据异常事件的位置信息和车辆的当前位置变化信息，判断车辆的当前位置与异常事件的位置之间的距离是否逐步缩短；若是，则确定满足预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件。
为降低车载单元的计算量，以节省功耗，在进行距离触发条件判断时，若计算得到的动态距离大于建议距离，车载单元则获取车辆的当前行驶速度，并基于当前行驶速度和动态距离与建议距离之间的距离差，预测车辆继续行驶到达与异常事件距离满足建议距离的位置时所需的目标时间；并根据该目标时间进行倒计时，在目标时间到达时，确定满足预警输出触发条件包括的距离触发条件。举例来说，当进行距离触发条件判断时，车辆与异常事件之间距离(即前述动态距离)为5公里，而建议输出预警信息的距离(即前述建议距离)为3公里，相差2公里才能满足距离触发条件，此时车载单元可以获取车辆当前速度，例如80km/h，则可以计算得到行驶至建议距离时所需的目标时间，即目标时间t＝距离差△d/车辆当前速度v，根据该公式计算得到该例子中的目标时间为90秒。此时车载单元就可以进行90秒倒计时，时间到达时则判断满足距离触发条件。
在一些实施例中，车载单元还进行同一车道条件判断，即判断车辆行驶车道与异常事件发生车道是否同一车道，道路异常预警消息中还包括异常事件所在车道号，车载单元可以通过定位模块和高精度地图确定车辆当前行驶的车道号，根据异常事件所在车道号和车辆当前行驶的车道号判断两者是否同一车道，并根据是否同一车道进行不同等级的预警，其中同一车道的预警等级最高，相邻越近的车道对应的预警等级越高。通过上述方式，可以实现针对不同车道进行差异预警，进一步提升预警效果，提升驾驶体验。
S103、在满足预警输出触发条件的情况下，根据道路异常事件消息输出预警信息。
具体的，可以在车载单元内部预存多种类型的预警模板，不同类型的异常事件可以对应不同的预警模板，车载单元可以根据道路异常事件消息中的事件类型来匹配相应的预警模板。当满足预警输出触发条件的情况下，车载单元则可以根据道路异常事件消息中的事件描述信息对预警模板进行填充，从而确定预警信息。例如接收到前方交通事故的异常事件消息时，根据交通事故的预警模板和道路异常事件消息中的事件描述信息，确定预警信息：“前方1公里发生交通事故事件，请提前注意避让”。
车载单元可以通过语音模块进行语音播报预警信息，还可以通过显示模块显示预警信息。一些实施例中，车载单元内置语音模块，也可以内置显示模块(显示屏)；另一些实施例中，车载单元也可以通过外接方式连接语音模块以及显示模块，例如连接车载T-BOX装置、车载DVR、行车记录仪、汽车中控显示屏等车载装置。
在输出根据道路异常事件消息输出预警信息之后，车载单元对该道路异常事件消息进行标记记录，对已进行预警的道路异常事件消息，或者已进行预警次数超过预设次数的道路异常事件消息进行删除，不再进行预警。
本发明实施例中，当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，车载单元接收路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息；在车辆继续行驶过程中，车载单元动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件；在满足预警输出触发条件的情况下，车载单元根据道路异常事件消息输出预警信息。实施例本发明实施例，在车辆的行驶过程中，车载单元可以进行动态判断当前时刻是否满足预警输出触发条件，并在满足预警输出条件的情况下，才向车主输出相应的预警信息，实现在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。
本发明实施例还提供的另一种车路协同道路预警方法，该方法具体应用于路侧单元，参见图3，该方法具体包括：
S201、当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，在前方道路发生异常事件的情况下，向车载单元发送道路异常事件消息；以使得车载单元在车辆继续行驶过程中，动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件，并在满足预警输出触发条件的情况下，根据道路异常事件消息输出预警信息。
在本发明实施例中，车载单元可以是ETC车载单元，相应的路侧单元为ETC路侧单元，ETC车载单元和ETC路侧单元基于专用短程通信技术(DSRC，DedicatedShort RangeCommunications)进行通信，其通信距离范围通常为40米至100米；在另一些实施例中，车载单元也可以是V2X车载单元，相应的路侧单元为V2X路侧单元，V2X车载单元和V2X路侧单元基于LTE-V，C-V2X等V2X通信技术进行通信，其通信距离通常为800米至1000米。
其中，道路异常事件消息为前方道路所发生的异常事件的事件描述信息，具体可以包括异常事件的事件类型、事件位置、有效时间等，事件类型具体可以指山体滑坡、道路施工、交通事故、天气恶劣等，事件位置可以通过时间发生的经纬度、具体车道号来表示，有效时间表示该异常事件的持续时间，例如道路施工持续30分钟，交通事故拥堵持续2分钟，前方团雾持续5分钟等。
在一些实施例中，所述道路异常事件消息限定为车辆当前行驶至的路侧单元与车辆行驶前方的下一路侧单元之间的路段所发生的异常事件的消息。
其中，路侧单元通过无线网络(4G/5G网络、交通专网)与云平台，和/或，MEC设备(边缘计算设备)进行通信连接，从而接收来自云平台，和/或，MEC设备发送的道路异常事件消息，而云平台、MEC设备具体通过部署在道路上的多源传感器采集得到道路异常事件的相关数据，所述多源传感器可以为摄像头、雷达、天气传感器、烟雾传感器等。
为避免将已经过期的道路异常事件消息发送给车载单元，本发明提供如下实施例：路侧单元在获取道路异常事件消息之后，向车载单元发送道路异常事件消息之前，还根据道路异常事件的有效时间，设置道路异常事件消息的存活时间；根据存活时间判断道路异常事件消息是否过期无效；如果确定道路异常事件消息没有过期无效，则向车载单元发送道路异常事件消息；如果确定道路异常事件消息已经过期无效，则将道路异常事件消息删除，不再向行驶至其通信范围内的车载单元发送该道路异常事件消息。
实施例本发明实施例，在前方道路发生异常事件的情况下，路侧单元向进入其通信范围内的车载单元发送道路异常事件消息；以使得车载单元在车辆继续行驶过程中，动态判断道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件，并在满足预警输出触发条件的情况下，根据道路异常事件消息输出预警信息。通过本发明实施例，实现在恰当的情况下才向车主进行预警提示，避免了给车主带来不必要的过早警惕，不仅起到更好的预警作用，而且还提升了驾驶用户体验。
参见图4，图4是本发明实施例提供的车载单元的硬件结构示意图。该车载单元包括：处理器401和存储有计算机程序与数据资源的存储器402，所述处理器401在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图2实施例的方法和步骤。可能实施例中，所述车载单元还可以包括：一个或多个输入接口403，一个或多个输出接口404。
上述处理器401、输入接口403、输出接口404和存储器402通过总线405连接。存储器402用于存储指令以及程序执行所需的数据，处理器401用于执行存储器402存储的指令，输入接口403用于接收数据，例如道路异常事件消息等，输出接口404用于输出数据，例如预警信息等。
其中，处理器401被配置用于调用所述程序指令执行：图2实施例中涉及与车载单元的处理器相关的方法步骤。
应当理解，在本公开实施例中，所称处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器402可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器402向处理器401提供指令和数据。存储器402的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器402还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的车载单元的上述各部件可用于执行图2方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。
参见图5，图5是本发明实施例提供的路侧单元的硬件结构示意图。该路侧单元包括：处理器501和存储有计算机程序与数据资源的存储器502，所述处理器501在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图3实施例的方法和步骤。可能实施例中，所述路侧单元还可以包括：一个或多个输入接口503，一个或多个输出接口504。
上述处理器501、输入接口503、输出接口504和存储器502通过总线505连接。存储器502用于存储指令以及程序执行所需的数据，处理器501用于执行存储器502存储的指令，输入接口503用于接收数据，例如通过云平台,和/或，MEC设备获取道路异常事件消息等，输出接口504用于输出数据，例如向车载单元发送道路异常事件消息等。
其中，处理器501被配置用于调用所述程序指令执行：图3实施例中涉及与路侧单元的处理器相关的方法步骤。
应当理解，在本公开实施例中，所称处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器502可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器502向处理器501提供指令和数据。存储器502的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器502还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的路侧单元的上述各部件可用于执行图3方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种车路协同道路预警方法，其特征在于，应用于车载单元，包括：
当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，接收所述路侧单元在前方道路发生异常事件的情况下发送的道路异常事件消息；
在车辆继续行驶过程中，动态判断所述道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件；
在满足所述预警输出触发条件的情况下，根据所述道路异常事件消息输出预警信息。
2.根据权利要求1所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，所述异常事件消息包括所述异常事件的位置信息，所述预警输出触发条件包括距离触发条件，动态判断所述道路异常事件消息是否符合预警输出触发条件，包括：
获取输出所述预警信息的建议距离和所述车辆的当前位置信息；
根据所述车辆的当前位置信息和所述异常事件的位置信息，确定所述车辆与所述异常事件之间的动态距离；
若所述动态距离小于等于所述建议距离，则确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件。
3.根据权利要求2所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，所述异常事件消息还包括所述异常事件的有效时间，所述预警输出触发条件还包括消息有效性触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件之后，所述方法还包括：
根据所述有效时间，判断所述异常事件消息在当前时刻是否有效；
若有效，则确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件。
4.根据权利要求3所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，所述预警输出触发条件还包括行驶方向触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件之后，所述方法还包括：
获取所述车辆的行驶方向角，根据所述行驶方向角和所述异常事件的位置信息判断所述异常事件是否位于所述车辆行驶方向的前方；
若是，则确定满足所述预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件。
5.根据权利要求3所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，所述预警输出触发条件还包括行驶方向触发条件，在确定满足所述预警输出触发条件包括的消息有效性触发条件之后，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前位置变化信息；
根据所述异常事件的位置信息和所述车辆的当前位置变化信息，判断所述车辆的当前位置与所述异常事件的位置之间的距离是否逐步缩短；
若是，则确定满足所述预警输出触发条件包括的行驶方向触发条件。
6.根据权利要求2所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，若所述动态距离大于所述建议距离，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前行驶速度，并基于所述当前行驶速度和所述动态距离与所述建议距离之间的距离差，预测所述车辆继续行驶到达与所述异常事件距离满足所述建议距离的位置时所需的目标时间；
在所述目标时间到达时，则确定满足所述预警输出触发条件包括的距离触发条件。
7.根据权利要求1所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，根据所述道路异常事件消息输出预警信息，包括：
根据所述道路异常事件消息和预设的预警模板，确定所述预警信息；
通过语音模块，和/或，通过显示模块输出所述预警信息。
8.一种车路协同道路预警方法，其特征在于，应用于路侧单元，包括：
当安装有车载单元的车辆进入路侧单元的通讯范围时，在前方道路发生异常事件的情况下，向所述车载单元发送道路异常事件消息；
以使得所述车载单元在车辆继续行驶过程中，动态判断所述道路异常事件消息是否满足预警输出触发条件，并在满足所述预警输出触发条件的情况下，根据所述道路异常事件消息输出预警信息。
9.根据权利要求8所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，在向所述车载单元发送道路异常事件消息之前，所述方法还包括：
通过云平台，和/或，MEC设备，获取所述道路异常事件消息；所述道路异常事件消息为所述路侧单元与下一路侧单元之间的路段发生的异常事件的事件描述信息；所述下一路侧单元为所述车辆行驶前方的下一路侧单元。
10.根据权利要求9所述的车路协同道路预警方法，其特征在于，所述道路异常事件消息包括所述异常事件的有效时间，在获取所述道路异常事件消息之后，在向所述车载单元发送道路异常事件消息之前，所述方法还包括：
根据所述道路异常事件的有效时间，设置所述道路异常事件消息的存活时间；
根据所述存活时间判断所述道路异常事件消息是否过期无效；
相应的，向所述车载单元发送道路异常事件消息，具体为：
若确定所述道路异常事件消息没有过期无效，则向所述车载单元发送道路异常事件消息。
11.一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的车路协同道路预警方法的步骤。
12.一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求8-10任一项所述的车路协同道路预警方法的步骤。
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