CN112735138A - 一种高速公路安全隐患排查装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高速公路安全隐患排查装置和方法，属于公路交通安全技术领域。所述排查装置安装在检测车辆上，包括第一信息感知模块、第二信息感知模块、数据采集仪、数据存储单元和微型计算机，其中第一信息感知模块经所述数据采集仪分别连接至数据存储单元和微型计算机，第二信息感知模块也分别连接至数据存储单元和微型计算机，数据存储单元和微型计算机之间还相互进行数据传输。所述排查方法包括不同的工作模式，在不同路段采用不同的检测方法，对各种被测对象有不同的侧重，从而实现对最不安全因素的准确提取，可适应不同道路环境因素下的工作要求。本发明在工作时不影响正常的道路交通秩序，不产生新的不安全因素。

Description

一种高速公路安全隐患排查装置和方法

技术领域

本发明涉及一种高速公路安全隐患排查装置和方法，属于公路交通安全技术领域，特别属于公路交通事故预防技术领域。

背景技术

高速公路作为公路网的重要组成部分，在国民经济中发挥着重要作用。但随着交通量的逐年增加，高速公路重特大道路交通事故时有发生，道路交通安全方面存在的问题依然突出。

高速公路中的弯道、长下坡、视距不良、路侧险要、标志标线缺损路段是事故的高发路段，这些路段为高速公路安全行车埋下了隐患，驾驶员稍不留意就会发生交通事故。针对以上存在的问题，需要采取措施对公路环境、路况及辅助设施中存在的安全隐患进行排查，采集相关信息并能及时向上反馈，协助公路管理部门完成对公路安全隐患的排查任务。

现有的人工检测方法速度慢、精度差、效率低、需交通管制，在实时性、灵活性和安全性等方面存在严重不足。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种具有高效率、高精度、高实时性的基于检测车辆的高速公路安全隐患排查装置和方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种高速公路安全隐患排查装置，所述排查装置安装在检测车辆上，包括第一信息感知模块、第二信息感知模块、数据采集仪、数据存储单元和微型计算机，其中所述第一信息感知模块经所述数据采集仪分别连接至数据存储单元和微型计算机，所述第二信息感知模块也分别连接至数据存储单元和微型计算机，所述数据存储单元和微型计算机之间还相互进行数据传输；

所述第一信息感知模块包括陀螺仪、加速度传感器、力矩和转角传感器、车速传感器和风速传感器；所述车速传感器、陀螺仪、加速度传感器分别安装在靠近检测车辆重心的车辆底板处，力矩和转角传感器安装在检测车辆方向盘处，所述风速传感器安装在检测车辆顶部外侧；

所述第二信息感知模块包括视频采集摄像头和视频识别分析服务器，其中所述视频采集摄像头连接至数据存储单元，同时还经视频识别分析服务器连接至微型计算机；所述视频采集摄像头设有多个，分别安装在所述检测车辆的头部、尾部和两侧。

基于权利要求1所述排查装置的高速公路安全隐患排查方法，包括：

1)在高速公路长直路段，由车速传感器采集获取检测路段长度、检测车辆的车速连续性、车辆运行速度与设计速度协调性以及通过视频采集摄像头采集获取前后跟车距离并判断所述长直路段是否存在安全隐患；其中所述车辆运行速度与设计速度协调性通过检测车辆的实际车速v₀和期望车速v_s的差值Δv₁判断；

2)在高速公路弯道路段，分别通过陀螺仪和加速度传感器获取检测车辆行驶时的侧倾角、横向加速度，并判断车辆行驶姿态的安全性；

通过力矩和转角传感器获取驾驶员转动方向盘的频率、力矩和转角，并判断车辆操纵稳定性；

数据采集仪每隔n秒采集一次实际车速v₀，其中n为正整数，计算对应时刻道路曲率半径R_m并存储，通过检测车辆在弯道路段中实际车速与设计速度的最大速度差Δv₂判断车辆运行速度与设计速度协调性，通过检测车辆在弯道路段中曲率半径变化率R'_m判断弯道路段的安全性；

从而判断所述弯道路段是否存在安全隐患；

3)在高速公路长下坡路段，通过车速传感器检测坡道长度、下坡车速和车速均匀性，通过陀螺仪获取检测车辆的俯角判断坡度安全性，通过视频采集摄像头采集坡度应急辅助设施和应急车道的设置并判断各设施的完好程度和设置合理性，判断所述长下坡路段是否存在安全隐患

4)在高速公路桥梁和临崖路段，通过视频采集摄像头获取检测车辆两侧护栏的高度及检测车辆距山谷的距离；通过视频采集摄像头采集桥梁引线与桥梁护栏衔接过渡情况，通过检测车辆顶部的风速传感器检测桥梁所受侧向风；从而判断所述桥梁和临崖路段是否存在安全隐患；

5)在高速公路隧道路段，通过车速传感器获取隧道进出口路段的平面线性判断隧道进出口线性，通过视频采集摄像头获取隧道内部的最远可视距离和照明情况，从而判断所述隧道路段是否存在安全隐患；

6)在高速公路匝道和立交路段，通过视频采集摄像头获取交通引导标志完好程度、拥堵状况和互通式立体交叉主线及匝道线形连续性，并判断所述匝道和立交路段是否存在安全隐患；

7)在高速公路不同路段结合处，通过车速传感器获取检测车辆的实际车速v₀变化Δv₃判断相邻路段运行速度协调性。

进一步的，在高速公路长直路段中，将所述长直路段分为路段Z₁、Z₂、…、Z_n，其中n为正整数，并将各路段的检测车辆的实际车速v₀存入数据存储单元。

进一步的，在高速公路长直路段中，期望车速v_s为所述长直路段的最高限速，实际车速v₀为在保证驾驶安全的前提下检测车辆的最大车速；所述车辆运行速度与设计速度协调性判断如下：

|Δv₁|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₁|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₁|，则运行速度与设计速度协调性不良，对该路段的技术指标进行安全性验算，并采取相应的技术或工程措施，确保运行安全；其中技术指标包括最小平曲线半径、平曲线超高和停车视距。

进一步的，在高速公路弯道路段，在保证驾驶安全的前提下检测车辆以最大车速通过弯道。

进一步的，在高速公路弯道路段，

当最大侧倾角大于20°或横向加速度大于2m/s²时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当转动方向盘最大频率ω>1.57rad/s或最大转角

时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当曲率半径变化率R'_m大于1.4时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

运行速度与设计速度协调性判断如下：

|Δv₂|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₂|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₂|，则运行速度与设计速度协调性不良；

进一步的，在高速公路长下坡路段，当检测车辆的俯角θ>4°或每百米车速差大于3m/s，则判断所述长下坡路段存在安全隐患。

进一步的，当检测车辆两侧护栏高度低于70cm或最外侧车道车辆距山谷距离小于2m时，则判断所述临崖路段存在安全隐患；

当侧向风风速大于50m/s时，则判断所述桥梁路段存在安全隐患。

进一步的，在高速公路隧道路段，当隧道出口驾驶员最远可视距离小于200m时，判断所述隧道路段存在安全隐患。

进一步的，高速公路不同路段结合处，相邻路段运行速度协调性判断如下：

|Δv₃|≤10km/h，则运行速度协调性好；

10km/h<|Δv₃|≤20km/h，则运行速度协调性较好；

20km/h<|Δv₃|，则运行速度与设计速度协调性不良，调整相邻的平纵面设计指标，达到运行速度协调性的要求。

进一步的，在高速公路的各路段，均通过视频采集摄像头对各种交通标志、指示灯、安全设施的可视性和完好程度进行获取采集，同时对路面出现的损坏情况、路基路面状况和排水设施进行采集，对检测车辆前后方的车辆跟车距离、周围车流状况进行采集，并由视频识别分析服务器进行分析判断。

本发明的有益效果如下：

本发明克服了现有的人工检测方法速度慢、精度差、效率低、需交通管制的问题，同时克服了现有人工检测方法实时性、灵活性和安全性不足的问题。本发明通过制定不同的工作模式，在不同路段采用不同的检测方法，对各种被测对象有不同的侧重，从而实现对最不安全因素的准确提取，可适应不同道路环境因素下的工作要求。本发明在工作时不影响正常的道路交通秩序，不产生新的不安全因素。

附图说明

图1为所述高速公路安全隐患排查装置的结构示意图；

图2为所述高速公路安全隐患排查装置的***工作原理示意图；

其中，1-视频采集摄像头，11-第一摄像头，12-第二摄像头，13-第三摄像头，14-第四摄像头，2-视频识别分析服务器，3-数据采集仪，4-车速传感器，5-加速度传感器，6-陀螺仪，7-力矩和转角传感器，8-微型计算机，9-数据存储单元，10-风速传感器。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种高速公路安全隐患排查装置，如图1和图2所示，所述排查装置安装在检测车辆上，包括第一信息感知模块、第二信息感知模块、数据采集仪3、数据存储单元9和微型计算机8，其中所述第一信息感知模块经所述数据采集仪3分别连接至数据存储单元9和微型计算机8，所述第二信息感知模块也分别连接至数据存储单元9和微型计算机8，所述数据存储单元9和微型计算机8之间还相互进行数据传输；

所述第一信息感知模块包括陀螺仪6、加速度传感器5、力矩和转角传感器7、车速传感器4和风速传感器10；所述车速传感器4、陀螺仪6、加速度传感器5分别安装在靠近检测车辆重心的车辆底板处，力矩和转角传感器7安装在检测车辆方向盘处，所述风速传感器10安装在检测车辆顶部外侧；

所述第二信息感知模块包括视频采集摄像头1和视频识别分析服务器2，其中所述视频采集摄像头1连接至数据存储单元9，同时还经视频识别分析服务器2连接至微型计算机8；所述视频采集摄像头设有多个，分别安装在所述检测车辆的头部、尾部和两侧。本实施例中，视频采集摄像头设有五个，其中第一摄像头11设置在检测车辆头部顶侧，第二摄像头12设置在检测车辆头部近方向盘处，第三摄像头13和第五摄像头(图中未示出)设置在检测车辆的两侧，第四摄像头14设置在检测车辆尾部顶方。

其中，视频采集摄像头1为广角摄像头，能够看清车道两侧20米内的物体，采集视频格式为720p,60帧。

视频识别分析服务器2选用DS-6102HF/B智能视频分析服务器。

所述数据采集仪3为多通道数据采集仪，采用IPEhub2型数据采集仪。

车速传感器4为非接触式车速传感器，采用SPEEDBOX GPS车速传感器，具有体积小、精度高、功耗低等特点，在工作时可以数字化输出信号，能够对制动事件触发输入。

加速度传感器5为三轴向超低频加速度传感器，采用美国Endevco35_B3传感器。

陀螺仪6采用VG700-AB电子陀螺仪，该电子陀螺仪能够准确测量车身侧倾角、俯仰角、侧向加速度、横摆角速度等重要物理量，用于评估车辆姿态。

力矩和转角传感器7采用RMS STEERING WHEEL FEL 2.0方向盘扭矩角度传感器。

微型计算机8是整个装置的大脑，负责控制协调各设备的工作，所示微型计算机采用PC机，使用USB接口连接IPEhub2型数据采集仪和DS-6102HF/B智能视频分析服务器，由专业工作人员在PC机上使用相应软件对采集到的数据进行分析。

数据存储单元9为大容量数据存储器。

所述风速传感器10为电流型风速风向一体化传感器EC-8SX。

所述排查装置各设备之间通信采用CAN总线通信方法。

本发明所述排查装置***搭载在检测车辆上，随着检测车辆的运动，动态的采集检测各路段的道路环境、路况以及道路沿线设备的完好程度等信息，将所采集到的数据信息存储下来，完成路段检测任务之后，由专业工作人员对数据进行分析处理，找出道路上存在的隐患，由公路管理部门进一步采取措施，完成修复工作。

本发明利用车载道路安全隐患排查装置，完成对道路不安全因素的提取。所述排查方法工作时，要求车上最少有5名工作人员，包括拥有丰富驾驶经验的驾驶员2人、技术人员2人、安全员1人。驾驶员负责高质量的完成驾驶任务，技术人员负责设备维护、使用仪器数据采集、分析整理报告，安全员负责保障安全行车、设备安全以及后勤保障。在每次工作之前，技术人员根据已有的被测路段道路环境信息和检测准则制定出相应的检测计划，并在之后的检测工作中严格执行。

原则上，所述排查方法工作时不影响正常的道路交通秩序，不产生新的不安全因素。受公路类型、环境等因素的影响，该排查方法需要制定不同的工作模式，以适应不同环境因素下的工作要求。另外在不同路段，对各种被测对象有不同的侧重，以实现对最不安全因素的准确提取。高速公路有严格的车速限制，车速过高或者过低都可能产生极大的风险，故要求检测车辆能够按照检测路段的规定车速正常行驶即可。又高速公路对汽车行驶方向、进出高速公路有严格管制，重复检测成本和危险性较高，故检测车无需进行重复检测。且本发明所述排查方法只适用在大多数高速路段车流量正常的情况下，即测试车辆在交通流状况满足相应测试条件的情况下测试，车流量较大拥堵的状况下不适合做测试。

本发明将高速公路按照检测要求分为几类：长直路段、弯道、长下坡、桥梁和临崖路、隧道、匝道和立交、不同路段的结合处。

所述高速公路安全隐患排查方法基于所述排查装置，包括：

1)在高速公路长直路段，一般因道路环境难度造成的交通事故相对较少，因驾驶员驾驶注意力不集中、超速造成的交通事故相对较多。此路段，道路线性的连续性为检测重点，主要通过检测路段的直线段长度、检测车速度连续性、前后跟车距离来判断其安全性。高速长直道容易引起驾驶疲劳，长直道越长驾驶员就越容易分心。由车速传感器采集获取检测路段长度、检测车辆的车速连续性、车辆运行速度与设计速度协调性以及通过视频采集摄像头采集获取前后跟车距离。将所述长直路段分为路段Z₁、Z₂、…、Z_n，其中n为正整数，并将各路段的检测车辆的实际车速v₀存入数据存储单元。所述车辆运行速度与设计速度协调性通过检测车辆的实际车速v₀和期望车速v_s的差值Δv₁判断，其中期望车速v_s为所述长直路段的最高限速，实际车速v₀为在保证驾驶安全的前提下检测车辆的最大车速：

|Δv₁|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₁|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₁|，则运行速度与设计速度协调性不良，对该路段的技术指标进行安全性验算，并采取相应的技术或工程措施，确保运行安全，所述长直路段中技术指标包括最小平曲线半径、平曲线超高和停车视距。

2)在高速公路弯道路段，此路段汽车行驶时的姿态、所受离心力大小、汽车的操纵稳定性为检测重点。分别通过陀螺仪和加速度传感器获取检测车辆行驶时的侧倾角、横向加速度，并判断车辆行驶姿态的安全性；通过力矩和转角传感器获取驾驶员转动方向盘的频率、力矩和转角，并判断车辆操纵稳定性。

在保证驾驶安全的前提下检测车辆以最大车速通过弯道，数据采集仪每隔n秒采集一次实际车速v₀，其中n为正整数，计算对应时刻道路曲率半径R_m并存储，通过检测车辆在弯道路段中实际车速与设计速度的最大速度差Δv₂判断车辆运行速度与设计速度协调性，通过检测车辆在弯道路段中曲率半径变化率R'_m判断弯道路段的安全性。

其中，当最大侧倾角大于20°或横向加速度大于2m/s²时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当转动方向盘最大频率ω>1.57rad/s或最大转角

时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当曲率半径变化率R'_m大于1.4时，则判断所述弯道路段存在安全隐患。

运行速度与设计速度协调性判断如下：

|Δv₂|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₂|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₂|，则运行速度与设计速度协调性不良。

3)在高速公路长下坡路段，此路段坡道长度、坡度、应急车道的设置合理性为检测重点。通过车速传感器检测坡道长度、下坡车速和车速均匀性，通过陀螺仪获取汽车的俯角判断坡度安全性，通过第一摄像头采集坡度应急辅助设施和应急车道的设置并判断各设施的完好程度和设置合理性，其中所述应急辅助设施包括减速带和减速信息标志。当检测车辆的俯角θ>4°或每百米车速差大于3m/s，则判断所述长下坡路段存在安全隐患。

4)在高速公路桥梁和临崖路段，此路段的检测重点为临崖一侧道路行驶时，驾驶员的心理承受能力和对危险的感知能力。驾驶员的心理承受能力通过后期对驾驶员的心理调查来进行判断。汽车在桥面和临崖路的行驶时，对道路外侧危险的感知能力通过两侧护栏的高低、汽车外侧距山谷的距离来判断。当检测车辆两侧护栏高度低于70cm或最外侧车道车辆距山谷距离小于2m时，则判断所述临崖路段存在安全隐患。具体的，通过第三摄像头和第五摄像头获取检测车辆两侧护栏的高度及检测车辆距山谷的距离。

在检测桥梁安全性时，主要从桥梁引线速度协调性、桥梁引线与桥梁护栏衔接过渡情况、桥梁断面设计、桥梁所受侧风等方面，对桥梁设计进行安全性判断。通过第一摄像头、第三摄像头和第五摄像头采集桥梁引线与桥梁护栏衔接过渡情况，通过检测车辆顶部的风速传感器检测桥梁所受侧向风。当侧向风风速大于50m/s时，则判断所述桥梁路段存在安全隐患。

5)在高速公路隧道路段，此路段的检测重点为隧道进出口线形、照明、隧道内部的最远可视距离。通过车速传感器获取隧道进出口路段的平面线性判断隧道进出口线性，通过第二摄像头获取隧道内部的最远可视距离和照明情况。当隧道出口驾驶员最远可视距离小于200m时，判断所述隧道路段存在安全隐患。

6)在高速公路匝道和立交路段，此路段的检测重点时交通引导标志完好程度、拥堵状况和互通式立体交叉主线及匝道线形连续性判断，且通过第一摄像头获取交通引导标志完好程度、拥堵状况和互通式立体交叉主线及匝道线形连续性。

7)在高速公路不同路段结合处，相邻路段之间道路线性变化大，造成相邻路段运行速度协调性较差，易引起交通事故，检测车通过不同路段交界点时，通过车速传感器获取检测车辆的实际车速v₀变化Δv₃判断相邻路段运行速度协调性；

|Δv₃|≤10km/h，则运行速度协调性好；

10km/h<|Δv₃|≤20km/h，则运行速度协调性较好，条件允许时，宜适当调整相邻路段技术指标，提高行驶的安全性；

20km/h<|Δv₃|，则运行速度与设计速度协调性不良，调整相邻的平纵面设计指标，达到运行速度协调性的要求。

上述检测方法是各路段检测的着重点，在整个测试路段要对各种交通标志、指示灯、安全设施的可视性和完好程度进行获取采集，同时对路面出现的损坏情况、路基路面状况和排水设施进行采集，对检测车辆前后方的车辆跟车距离、周围车流状况进行采集，并由视频识别分析服务器进行分析判断。在整个过程中，要对峡谷地段、隧道出口检测侧向风数据，利用风速传感器获取风速和风向信号，数据采集仪收集。要求***各种检测数据在数据存储器中存储起来，后期进行分析判断，也可以在检测过程中由工作人员利用计算机进行分析处理。为了方便后期对数据的处理和分析，各摄像头采集的视频将通过视频服务器剪辑处理，合并为一个具有4个动画场景的视频，在各动画的右上角标注出各路段检测数据随时间的变化，由视频服务器采集到的道路标识和标线及其判断结果同样反应在视频中，方便工程人员更直观地了解各路段的检测结果。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高速公路安全隐患排查装置，其特征在于，所述排查装置安装在检测车辆上，包括第一信息感知模块、第二信息感知模块、数据采集仪、数据存储单元和微型计算机，其中所述第一信息感知模块经所述数据采集仪分别连接至数据存储单元和微型计算机，所述第二信息感知模块也分别连接至数据存储单元和微型计算机，所述数据存储单元和微型计算机之间还相互进行数据传输；

所述第一信息感知模块包括陀螺仪、加速度传感器、力矩和转角传感器、车速传感器和风速传感器；所述车速传感器、陀螺仪、加速度传感器分别安装在靠近检测车辆重心的车辆底板处，力矩和转角传感器安装在检测车辆方向盘处，所述风速传感器安装在检测车辆顶部外侧；

所述第二信息感知模块包括视频采集摄像头和视频识别分析服务器，其中所述视频采集摄像头连接至数据存储单元，同时还经视频识别分析服务器连接至微型计算机；所述视频采集摄像头设有多个，分别安装在所述检测车辆的头部、尾部和两侧。

2.基于权利要求1所述排查装置的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，包括：

1)在高速公路长直路段，由车速传感器采集获取检测路段长度、检测车辆的车速连续性、车辆运行速度与设计速度协调性以及通过视频采集摄像头采集获取前后跟车距离并判断所述长直路段是否存在安全隐患；其中所述车辆运行速度与设计速度协调性通过检测车辆的实际车速v₀和期望车速v_s的差值Δv₁判断；

2)在高速公路弯道路段，分别通过陀螺仪和加速度传感器获取检测车辆行驶时的侧倾角、横向加速度，并判断车辆行驶姿态的安全性；

通过力矩和转角传感器获取驾驶员转动方向盘的频率、力矩和转角，并判断车辆操纵稳定性；

数据采集仪每隔n秒采集一次实际车速v₀，其中n为正整数，计算对应时刻道路曲率半径R_m并存储，通过检测车辆在弯道路段中实际车速与设计速度的最大速度差Δv₂判断车辆运行速度与设计速度协调性，通过检测车辆在弯道路段中曲率半径变化率R'_m判断弯道路段的安全性；

从而判断所述弯道路段是否存在安全隐患；

3)在高速公路长下坡路段，通过车速传感器检测坡道长度、下坡车速和车速均匀性，通过陀螺仪获取检测车辆的俯角判断坡度安全性，通过视频采集摄像头采集坡度应急辅助设施和应急车道的设置并判断各设施的完好程度和设置合理性，判断所述长下坡路段是否存在安全隐患

4)在高速公路桥梁和临崖路段，通过视频采集摄像头获取检测车辆两侧护栏的高度及检测车辆距山谷的距离；通过视频采集摄像头采集桥梁引线与桥梁护栏衔接过渡情况，通过检测车辆顶部的风速传感器检测桥梁所受侧向风；从而判断所述桥梁和临崖路段是否存在安全隐患；

5)在高速公路隧道路段，通过车速传感器获取隧道进出口路段的平面线性判断隧道进出口线性，通过视频采集摄像头获取隧道内部的最远可视距离和照明情况，从而判断所述隧道路段是否存在安全隐患；

6)在高速公路匝道和立交路段，通过视频采集摄像头获取交通引导标志完好程度、拥堵状况和互通式立体交叉主线及匝道线形连续性，并判断所述匝道和立交路段是否存在安全隐患；

7)在高速公路不同路段结合处，通过车速传感器获取检测车辆的实际车速v₀变化Δv₃判断相邻路段运行速度协调性。

3.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路长直路段中，期望车速v_s为所述长直路段的最高限速，实际车速v₀为在保证驾驶安全的前提下检测车辆的最大车速；所述车辆运行速度与设计速度协调性判断如下：

|Δv₁|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₁|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₁|，则运行速度与设计速度协调性不良，对该路段的技术指标进行安全性验算，并采取相应的技术或工程措施，确保运行安全；其中技术指标包括最小平曲线半径、平曲线超高和停车视距。

4.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路弯道路段，在保证驾驶安全的前提下检测车辆以最大车速通过弯道。

5.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路弯道路段，

当最大侧倾角大于20°或横向加速度大于2m/s²时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当转动方向盘最大频率ω>1.57rad/s或最大转角

时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

当曲率半径变化率R'_m大于1.4时，则判断所述弯道路段存在安全隐患；

运行速度与设计速度协调性判断如下：

|Δv₂|≤10km/h，则运行速度与设计速度协调性较好；

10km/h<|Δv₂|≤20km/h，则运行速度与设计速度协调性较差；

20km/h<|Δv₂|，则运行速度与设计速度协调性不良。

6.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路长下坡路段，当检测车辆的俯角θ>4°或每百米车速差大于3m/s，则判断所述长下坡路段存在安全隐患。

7.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，当检测车辆两侧护栏高度低于70cm或最外侧车道车辆距山谷距离小于2m时，则判断所述临崖路段存在安全隐患；

当侧向风风速大于50m/s时，则判断所述桥梁路段存在安全隐患。

8.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路隧道路段，当隧道出口驾驶员最远可视距离小于200m时，判断所述隧道路段存在安全隐患。

9.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，高速公路不同路段结合处，相邻路段运行速度协调性判断如下：

|Δv₃|≤10km/h，则运行速度协调性好；

10km/h<|Δv₃|≤20km/h，则运行速度协调性较好；

20km/h<|Δv₃|，则运行速度与设计速度协调性不良，调整相邻的平纵面设计指标，达到运行速度协调性的要求。

10.根据权利要求2所述的高速公路安全隐患排查方法，其特征在于，在高速公路的各路段，均通过视频采集摄像头对各种交通标志、指示灯、安全设施的可视性和完好程度进行获取采集，同时对路面出现的损坏情况、路基路面状况和排水设施进行采集，对检测车辆前后方的车辆跟车距离、周围车流状况进行采集，并由视频识别分析服务器进行分析判断。

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