CN112731497A - 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法 - Google Patents

一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112731497A
CN112731497A CN202011413143.7A CN202011413143A CN112731497A CN 112731497 A CN112731497 A CN 112731497A CN 202011413143 A CN202011413143 A CN 202011413143A CN 112731497 A CN112731497 A CN 112731497A
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite positioning
view
field
cone
satellite
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011413143.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112731497B (zh
Inventor
徐江
宋现锋
徐悦泰
曲小康
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Homcom Technology Co ltd
Guangxi Rongke Technology Co ltd
Original Assignee
Homcom Technology Co ltd
Guangxi Rongke Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Homcom Technology Co ltd, Guangxi Rongke Technology Co ltd filed Critical Homcom Technology Co ltd
Priority to CN202011413143.7A priority Critical patent/CN112731497B/zh
Publication of CN112731497A publication Critical patent/CN112731497A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112731497B publication Critical patent/CN112731497B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，包括卫星定位装置、视域监测装置和解算装置，视域监测装置与卫星定位装置通过电连接，所述卫星定位装置、视域监测装置与解算装置之间通过有线或无线网络连接。本发明所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，本发明对视域监测装置监测到的图像进行实时图像分析，对视域圆锥体网格通透情况进行量化，实时赋予通透率值，并据此计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据，分析出可见卫星和非视距卫星，剔除非视距卫星定位信号，降低因障碍物反射、折射等多径效应影响导致的卫星定位误差，提高卫星定位数据的精度和可靠性，带来更好的使用前景。

Description

一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法
技术领域
本发明涉及卫星定位技术领域，特别涉及一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法。
背景技术
卫星定位技术是利用人造地球卫星对地球目标进行定位测量的技术，现有的卫星定位***包括GPS、北斗、GLONASS、GALILEO等全球导航卫星***，以及在此基础上建立的用于提高卫星定位精度的星基增强***和地基增强***等，不管哪种卫星定位方式，都依赖于接收机即卫星定位终端设备接收卫星定位信号并解算后获得接收机所处位置的卫星定位结果，输出经度、纬度、高程和时间等卫星定位数据。卫星定位的测量误差主要来源于噪声和偏差，包括运行控制***相关的误差，主要是卫星星历和星钟的误差；与卫星信号从卫星至接收机的传播过程有关的误差，主要是电离层和对流层引起的误差；与接收机和接收机环境有关的误差，主要来源是接收机噪声和多径效应；参与定位结果计算的卫星在天空中的几何分布图。卫星星历误差、电离层和对流层延迟等导致的误差、接收机钟差等都有一定规律，可通过差分等方式将公共误差消除或大幅度降低。但是在卫星定位信号向地面播发的过程中会受到地形、植被、建筑物等障碍物的影响，产生遮挡或卫星定位信号的多径效应，卫星定位信号经障碍物反射不同路径传播后，各分量场到达接收端时间不同，按各自相位相互叠加而造成干扰，使得原来的信号失真，或者产生错误，由多径效应产生的误差很难消除或校正，多径效应误差在不同站点，对应不同的反射体有不同的多径传播表现，很难用模型来修正，有时甚至会引起定位失锁，卫星信号受到外界物理遮挡时，不仅增加多径效应的几率和严重性，而且会恶化卫星分布几何因子系数，导致更复杂的误差产生。多径效应属于偶然误差范畴，具有较强的地域性和时变性，当接收机天线位于不同位置时，由于产生多径的场景不同，因此接收到的多径一般是不同的，这就是多径效应的地域性，可见多径效应具有强烈的局部时空相关性，无法采用差分技术消除误差，为此，我们提出一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，包括卫星定位装置、视域监测装置和解算装置，视域监测装置与卫星定位装置通过电连接，所述卫星定位装置、视域监测装置与解算装置之间通过有线或无线网络连接。
优选的，所述卫星定位装置包括卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块，所述卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块之间电连接。
优选的，所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块组成，所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块之间电连接。
优选的，所述解算装置采用用于卫星定位现场解算数据的计算机或者是提供远程解算服务的服务器，所述卫星定位装置、视域监测装置通过有线或无线网络与现场解算数据的计算机网络连接或者通过有线或无线网络与提供远程解算服务的服务器网络连接。
优选的，一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，包括以下步骤：
①、构建卫星定位与视域监测***：在户外安装部署卫星定位装置和视域监测装置；
②、启动卫星定位数据接收和视域监测：卫星定位装置接收卫星定位信号，视域监测装置获取其上方空域的视域图像，视域图像数据与卫星定位信号数据均通过通讯模块传输到解算装置；
③、建立坐标系：以视域圆锥体的顶点为原点建立区域三维坐标系；
④、视域确定：解算装置上部署有视域计算软件V，视域V＝fv(h，r)，即视域V的范围是视域圆锥体的高度h和底面半径r的函数，视域空间体积为V＝1/3πr2h，其中h的大小根据现场的地形和植被情况确定；
⑤、视域圆锥体剖分：解算装置部署有网格剖分算法软件G，剖分的网格Gi＝fs(h/Nh，r/Nb)，即Gi是视域圆锥体的高度h分割的数量Nh和底面半径r分割的数量Nb的函数，每个网格是一个几何体，通过解算可以得到视域圆锥体剖分的网格数量、网格在区域三维坐标系里的位置；
⑥、视域圆锥体网格编号：利用视域圆锥体网格的几何中心点的区域三维坐标值计算出其编号，即网格Gi的编号NGi是区域三维坐标值x，y，z的函数，NGi＝H(x，y，z)；
⑦、视域圆锥体网格通透率计算：视域监测装置将拍摄到的图像通过通讯模块实时传输到解算装置，由解算装置根据图像识别算法I进行实时图像分析，量化视域内由于障碍物导致的多径效应情况，对视域圆锥体的网格进行实时通透率赋值，通过图像识别算法解算的结果赋予每个网格一个通透率参数δ；
⑧、实时动态建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线：在每一时刻，均可实时建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线，这些连线穿越多个视域圆锥体网格，定位卫星包括北斗、GPS和GLONASS卫星定位***的卫星；
⑨、有效卫星定位数据解算：根据卫星定位有效数据的计算公式P＝f(S1×COSθ×δG1，S2×COSθ×δG2，……，Sn×COSθ×δGn)计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据。
优选的，步骤③中区域三维坐标系建立时，以卫星定位装置的天线相位中心点即视域圆锥体的顶点为坐标原点；以坐标原点与其所在的纬线的切线为Y轴，坐标原点向正东方向为Y轴正方向；以坐标原点与其所在的经线的切线为X轴，坐标原点向正南方向为X轴正方向；以与X、Y轴垂直的方向为Z轴，坐标原点指向天空的方向为Z轴正方向；坐标原点与X、Y、Z轴构成一个区域三维坐标系。
优选的，步骤④中高度h的范围为h×tg60°≤r≤h×tg75°，即视域圆锥体的母线与水平面的夹角β位于15°与30°之间。
优选的，步骤⑦中参数δ值位于0-1之间，完全通透即对卫星定位信号没有任何遮挡为1(δ＝1)，完全遮挡即卫星定位信号完全不能通过该网格为0(δ＝0)；视域圆锥体网格Gi的通透率为δGi＝[0，1]。
优选的，步骤②和步骤⑨中卫星定位数据是通过卫星定位装置获取的，可以接收卫星定位信号、地基增强卫星定位信号、星基增强卫星定位信号等多源卫星定位信号数据；图像数据是通过视域监测装置获取的；解算装置利用获取的卫星定位数据、图像数据进行解算，解算出视域圆锥体网格位置和大小以及其区域三维坐标和编号。
优选的，步骤⑨中P为经综合解算后的卫星定位有效数据；S1、S2……Sn是视域圆锥体顶点位置能接收到卫星定位信号的所有卫星；θ是视域圆锥体顶点与卫星Sn之间的连线与水平面之间的夹角；δG1、δG2……δGn是每一个视域圆锥体网格的通透率参数；f是卫星定位信号处理函数。
与现有技术相比，本发明提供了一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，具有如下有益效果：
本发明利用实时接收的卫星定位数据、视域监测图像数据和地形模型数据进行实时解算，以卫星定位装置上接收卫星定位信号的天线的相位中心点为顶点构建一个虚拟的倒置的圆锥体，即视域圆锥体，对视域圆锥体进行数字剖分形成一系列离散化的网格，即视域圆锥体网格，卫星定位装置观测到的所有定位卫星与视域圆锥体顶点的连线会穿透相应的视域圆锥体网格，在受地形、建筑物、植被等障碍物的影响导致部分网格的卫星信号穿透能力下降或被完全遮挡的情况下会产生多径效应，通过解算装置对视域监测装置监测到的图像进行实时图像分析，对视域圆锥体网格通透情况进行量化，实时赋予通透率值，并据此计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据，分析出可见卫星和非视距卫星，剔除非视距卫星定位信号，降低因障碍物反射、折射等多径效应影响导致的卫星定位误差，提高卫星定位数据的精度和可靠性。
该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
图1为本发明一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法流程图；
图2为本发明一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法中视域圆锥体示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的装置，包括卫星定位装置、视域监测装置和解算装置，视域监测装置与卫星定位装置通过电连接，所述卫星定位装置、视域监测装置与解算装置之间通过有线或无线网络连接。
所述卫星定位装置包括卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块，所述卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块之间电连接。
所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块组成，所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块之间电连接。
所述解算装置采用用于卫星定位现场解算数据的计算机或者是提供远程解算服务的服务器，所述卫星定位装置、视域监测装置通过有线或无线网络与现场解算数据的计算机网络连接或者通过有线或无线网络与提供远程解算服务的服务器网络连接。
面向天空进行卫星定位现场实时视域监测，以卫星定位装置上接收卫星定位信号的天线的相位中心点为顶点构建一个虚拟的倒置的圆锥体，称之为视域圆锥体，视域圆锥体的高h、底面半径r大小可自定义、可修改；
由解算装置根据网格剖分算法G对视域圆锥体进行数字化网格剖分形成一系列离散化的虚拟网格，即视域圆锥体网格，其大小可自定义、可修改；卫星定位装置观测到的所有定位卫星与视域圆锥体顶点的连线穿越多个视域圆锥体网格；卫星定位数据是通过卫星定位装置获取的，可以接收卫星定位信号、地基增强卫星定位信号、星基增强卫星定位信号等多源卫星定位信号数据；图像数据是通过视域监测装置获取的；解算装置将获取的卫星定位数据、图像数据进行解算，解算出网格数量、大小、位置及其区域三维坐标和编号。视域监测装置可以将拍摄到的图像通过通讯模块实时传输到解算装置，由解算装置根据图像识别算法I进行实时图像分析，量化视域内由于障碍物导致的多径效应情况，对视域圆锥体网格实时进行通透率赋值，通过图像识别算法解算的结果赋予每个网格一个通透率参数δ，参数δ值位于0-1之间，完全通透即对卫星定位信号没有任何遮挡为1(δ＝1)，完全遮挡即卫星定位信号完全不能通过该网格为0(δ＝0)。本发明根据每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据，分析出可见卫星和非视距卫星，剔除非视距卫星定位信号，降低因障碍物反射、折射等多径效应影响导致的卫星定位误差，提高卫星定位数据的精度和可靠性。
实施例1
本实施例卫星定位装置和视域监测装置集成为一套完整的设备；本实施例解算装置利用提供远程解算服务的服务器；卫星定位装置、视域监测装置通过有线或无线网络与解算装置即提供远程解算服务的服务器网络连接。
本实施例采用太阳能供电，安装好卫星定位装置、视域监测装置和太阳能供电设备后，开启电源开关向卫星定位装置、视域监测装置供电。
一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，包括以下步骤：
①、构建卫星定位与视域监测***：如图1所示，在户外安装部署卫星定位装置和视域监测装置。
②、启动卫星定位数据接收和视域监测：卫星定位装置接收卫星定位信号，视域监测装置获取其上方空域的视域图像，视域图像数据与卫星定位信号数据均通过通讯模块传输到解算装置；
卫星定位数据是通过卫星定位装置获取的，可以接收卫星定位信号、地基增强卫星定位信号、星基增强卫星定位信号等多源卫星定位信号数据；图像数据是通过视域监测装置获取的；解算装置利用获取的卫星定位数据、图像数据进行解算，解算出视域圆锥体网格位置和大小以及其区域三维坐标和编号。
③、建立坐标系：如图2所示，以视域圆锥体的顶点为原点建立区域三维坐标系；
区域三维坐标系建立时，以卫星定位装置的天线相位中心点即视域圆锥体的顶点为坐标原点；以坐标原点与其所在的纬线的切线为Y轴，坐标原点向正东方向为Y轴正方向；以坐标原点与其所在的经线的切线为X轴，坐标原点向正南方向为X轴正方向；以与X、Y轴垂直的方向为Z轴，坐标原点指向天空的方向为Z轴正方向；坐标原点与X、Y、Z轴构成一个区域三维坐标系。
④、视域确定：解算装置上部署有视域计算软件V，视域V＝fv(h，r)，即视域V的范围是视域圆锥体的高度h和底面半径r的函数，视域空间体积为V＝1/3πr2h，其中h的大小根据现场的地形和植被情况确定；
高度h的范围为h×tg60°≤r≤h×tg75°，即视域圆锥体的母线与水平面的夹角β位于15°与30°之间。
⑤、视域圆锥体剖分：如图2所示，解算装置部署有网格剖分算法软件G，剖分的网格Gi＝fs(h/Nh，r/Nb)，即Gi是视域圆锥体的高度h分割的数量Nh和底面半径r分割的数量Nb的函数，每个网格是一个几何体，通过解算可以得到视域圆锥体剖分的网格数量、网格在区域三维坐标系里的位置。
⑥、视域圆锥体网格编号：利用视域圆锥体网格的几何中心点的区域三维坐标值计算出其编号，即网格Gi的编号NGi是区域三维坐标值x，y，z的函数，NGi＝H(x，y，z)。
⑦、视域圆锥体网格通透率计算：视域监测装置将拍摄到的图像通过通讯模块实时传输到解算装置，由解算装置根据图像识别算法I进行实时图像分析，量化视域内由于障碍物导致的多径效应情况，对视域圆锥体的网格进行实时通透率赋值，通过图像识别算法解算的结果赋予每个网格一个通透率参数δ；
参数δ值位于0-1之间，完全通透即对卫星定位信号没有任何遮挡为1(δ＝1)，完全遮挡即卫星定位信号完全不能通过该网格为0(δ＝0)；视域圆锥体网格Gi的通透率为δGi＝[0，1]。
⑧、实时动态建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线：在每一时刻，均可实时建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线，这些连线穿越多个视域圆锥体网格，定位卫星包括北斗、GPS和GLONASS卫星定位***的卫星。
⑨、有效卫星定位数据解算：根据卫星定位有效数据的计算公式P＝f(S1×COSθ×δG1，S2×COSθ×δG2，……，Sn×COSθ×δGn)计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据；
P为经综合解算后的卫星定位有效数据；S1、S2……Sn是视域圆锥体顶点位置能接收到卫星定位信号的所有卫星；θ是视域圆锥体顶点与卫星Sn之间的连线与水平面之间的夹角；δG1、δG2……δGn是每一个视域圆锥体网格的通透率参数；f是卫星定位信号处理函数，该卫星定位数据经以上步骤降低了由于障碍物遮挡导致的误差，提高了卫星定位数据的精度和可靠性。
需要说明的是，本发明为一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，本发明利用实时接收的卫星定位数据、视域监测图像数据和地形模型数据进行实时解算，以卫星定位装置上接收卫星定位信号的天线的相位中心点为顶点构建一个虚拟的倒置的圆锥体，即视域圆锥体，对视域圆锥体进行数字剖分形成一系列离散化的网格，即视域圆锥体网格，卫星定位装置观测到的所有定位卫星与视域圆锥体顶点的连线会穿透相应的视域圆锥体网格，在受地形、建筑物、植被等障碍物的影响导致部分网格的卫星信号穿透能力下降或被完全遮挡的情况下会产生多径效应，通过解算装置对视域监测装置监测到的图像进行实时图像分析，对视域圆锥体网格通透情况进行量化，实时赋予通透率值，并据此计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据，分析出可见卫星和非视距卫星，剔除非视距卫星定位信号，降低因障碍物反射、折射等多径效应影响导致的卫星定位误差，提高卫星定位数据的精度和可靠性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的装置，其特征在于：包括卫星定位装置、视域监测装置和解算装置，视域监测装置与卫星定位装置通过电连接，所述卫星定位装置、视域监测装置与解算装置之间通过有线或无线网络连接。
2.根据权利要求1所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的装置，其特征在于：所述卫星定位装置包括卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块，所述卫星定位接收机模块、天线模块、通讯模块、第一计算模块和第一供电模块之间电连接。
3.根据权利要求1所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的装置，其特征在于：所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块组成，所述视域监测装置包括摄像头模块、通讯模块、第二计算模块和第二供电模块之间电连接。
4.根据权利要求1所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的装置，其特征在于：所述解算装置采用用于卫星定位现场解算数据的计算机或者是提供远程解算服务的服务器，所述卫星定位装置、视域监测装置通过有线或无线网络与现场解算数据的计算机网络连接或者通过有线或无线网络与提供远程解算服务的服务器网络连接。
5.一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
①、构建卫星定位与视域监测***：在户外安装部署卫星定位装置和视域监测装置；
②、启动卫星定位数据接收和视域监测：卫星定位装置接收卫星定位信号，视域监测装置获取其上方空域的视域图像，视域图像数据与卫星定位信号数据均通过通讯模块传输到解算装置；
③、建立坐标系：以视域圆锥体的顶点为原点建立区域三维坐标系；
④、视域确定：解算装置上部署有视域计算软件V，视域V＝fv(h，r)，即视域V的范围是视域圆锥体的高度h和底面半径r的函数，视域空间体积为V＝1/3πr2h，其中h的大小根据现场的地形和植被情况确定；
⑤、视域圆锥体剖分：解算装置部署有网格剖分算法软件G，剖分的网格Gi＝fs(h/Nh，r/Nb)，即Gi是视域圆锥体的高度h分割的数量Nh和底面半径r分割的数量Nb的函数，每个网格是一个几何体，通过解算可以得到视域圆锥体剖分的网格数量、网格在区域三维坐标系里的位置；
⑥、视域圆锥体网格编号：利用视域圆锥体网格的几何中心点的区域三维坐标值计算出其编号，即网格Gi的编号NGi是区域三维坐标值x，y，z的函数，NGi＝H(x，y，z)；
⑦、视域圆锥体网格通透率计算：视域监测装置将拍摄到的图像通过通讯模块实时传输到解算装置，由解算装置根据图像识别算法I进行实时图像分析，量化视域内由于障碍物导致的多径效应情况，对视域圆锥体的网格进行实时通透率赋值，通过图像识别算法解算的结果赋予每个网格一个通透率参数δ；
⑧、实时动态建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线：在每一时刻，均可实时建立定位卫星与视域圆锥体顶点之间的虚拟连线，这些连线穿越多个视域圆锥体网格，定位卫星包括北斗、GPS和GLONASS卫星定位***的卫星；
⑨、有效卫星定位数据解算：根据卫星定位有效数据的计算公式P＝f(S1×COSθ×δG1，S2×COSθ×δG2，……，Sn×COSθ×δGn)计算每一时刻视域圆锥体顶点位置获取的经过综合解算的卫星定位数据。
6.根据权利要求5所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于：步骤③中区域三维坐标系建立时，以卫星定位装置的天线相位中心点即视域圆锥体的顶点为坐标原点；以坐标原点与其所在的纬线的切线为Y轴，坐标原点向正东方向为Y轴正方向；以坐标原点与其所在的经线的切线为X轴，坐标原点向正南方向为X轴正方向；以与X、Y轴垂直的方向为Z轴，坐标原点指向天空的方向为Z轴正方向；坐标原点与X、Y、Z轴构成一个区域三维坐标系。
7.根据权利要求5所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于：步骤④中高度h的范围为h×tg60°≤r≤h×tg75°，即视域圆锥体的母线与水平面的夹角β位于15°与30°之间。
8.根据权利要求5所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于：步骤⑦中参数δ值位于0-1之间，完全通透即对卫星定位信号没有任何遮挡为1(δ＝1)，完全遮挡即卫星定位信号完全不能通过该网格为0(δ＝0)；视域圆锥体网格Gi的通透率为δGi＝[0，1]。
9.根据权利要求5所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于：步骤②和步骤⑨中卫星定位数据是通过卫星定位装置获取的，可以接收卫星定位信号、地基增强卫星定位信号、星基增强卫星定位信号等多源卫星定位信号数据；图像数据是通过视域监测装置获取的；解算装置利用获取的卫星定位数据、图像数据进行解算，解算出视域圆锥体网格位置和大小以及其区域三维坐标和编号。
10.根据权利要求5所述的一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法，其特征在于：步骤⑨中P为经综合解算后的卫星定位有效数据；S1、S2……Sn是视域圆锥体顶点位置能接收到卫星定位信号的所有卫星；θ是视域圆锥体顶点与卫星Sn之间的连线与水平面之间的夹角；δG1、δG2……δGn是每一个视域圆锥体网格的通透率参数；f是卫星定位信号处理函数。
CN202011413143.7A 2020-12-04 2020-12-04 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法 Active CN112731497B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011413143.7A CN112731497B (zh) 2020-12-04 2020-12-04 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011413143.7A CN112731497B (zh) 2020-12-04 2020-12-04 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112731497A true CN112731497A (zh) 2021-04-30
CN112731497B CN112731497B (zh) 2024-06-14

Family

ID=75598205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011413143.7A Active CN112731497B (zh) 2020-12-04 2020-12-04 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112731497B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113534213A (zh) * 2021-07-26 2021-10-22 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种公里级区域大气相位不一致性高精度建模与修正方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106501826A (zh) * 2016-09-14 2017-03-15 申研 一种高精度实时卫星定位方法
CN108196272A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种基于实时精密单点定位的卫星导航定位装置及方法
CN108802786A (zh) * 2018-07-20 2018-11-13 北斗星通（重庆）汽车电子有限公司 一种车载定位方法
CN111929718A (zh) * 2020-06-12 2020-11-13 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种自动驾驶对象探测和定位***及方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106501826A (zh) * 2016-09-14 2017-03-15 申研 一种高精度实时卫星定位方法
CN108196272A (zh) * 2017-12-29 2018-06-22 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种基于实时精密单点定位的卫星导航定位装置及方法
CN108802786A (zh) * 2018-07-20 2018-11-13 北斗星通（重庆）汽车电子有限公司 一种车载定位方法
CN111929718A (zh) * 2020-06-12 2020-11-13 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种自动驾驶对象探测和定位***及方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113534213A (zh) * 2021-07-26 2021-10-22 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种公里级区域大气相位不一致性高精度建模与修正方法
CN113534213B (zh) * 2021-07-26 2022-06-10 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种公里级区域大气相位不一致性高精度建模与修正方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112731497B (zh) 2024-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10962651B2 (en) Ionospheric delay correction method for LEO satellite augmented navigation systems
US10520605B2 (en) Satellite signal reception characteristic estimation apparatus, method thereof, and program thereof
US9395443B2 (en) Adaptive method for estimating the electron content of the ionosphere
CN114371182B (zh) 一种基于cygnss数据的星载gnss-r高精度土壤水分估算方法
CN111123300B (zh) 近实时大范围高精度电离层电子密度三维监测方法及装置
CA2378727A1 (en) Fast acquisition position reporting system
CA2593470A1 (en) Positioning method and device
CN106886039B (zh) 基于城市三维地图的地面数字电视广播与导航卫星混合粒子滤波定位方法
US11906638B2 (en) High-accuracy satellite positioning method, positioning terminal, and positioning system
CN112393714A (zh) 一种基于无人机航拍与卫星遥感融合的影像校正方法
CN107783157B (zh) 基于导航卫星的外辐射源智能选星方法、***及雷达平台
CN115767430A (zh) 一种基于北斗的石化领域精准时空信息处理与服务***
CN112556632B (zh) 一种利用协同精密定位监测地质体形变结构的使用方法
Stombaugh Satellite‐based Positioning Systems for Precision Agriculture
CN104950320A (zh) 一种监视地基增强***对流层修正参数的方法及***
Bauer et al. Evaluation of shadow maps for non-line-of-sight detection in urban GNSS vehicle localization with VANETs-The GAIN approach
Tyler Positioning technology (GPS)
CN107037463A (zh) 一种地基长波授时***与gnss***的组合定位授时方法
CN112731497A (zh) 一种利用现场视域分析提高卫星定位精度的方法
CN116755126B (zh) 一种基于三维模型映射匹配的北斗实时精准定位方法
CN114088080A (zh) 一种基于多传感器数据融合的定位装置及方法
Roberts GPS for cadastral surveying: Practical considerations
CN115616636A (zh) 一种面向无人机的多星座低轨卫星融合定位方法及装置
Ochin Detection of spoofing using differential GNSS
CN104392108A (zh) 一种采用迭代差分算法的远程定位***及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant