CN112721925A - 智能驾驶*** - Google Patents

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CN112721925A
CN112721925A CN202110042646.6A CN202110042646A CN112721925A CN 112721925 A CN112721925 A CN 112721925A CN 202110042646 A CN202110042646 A CN 202110042646A CN 112721925 A CN112721925 A CN 112721925A
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CN
China
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vehicle
driving
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short
driving strategy
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CN202110042646.6A
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李光尚
寇小丰
吴进平
王婷
段山保
刘鑫
梁劭康
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Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd
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Baoneng Xian Automobile Research Institute Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种智能驾驶***。智能驾驶***包括数据采集单元、驾驶策略单元和执行单元。其中，多个数据采集单元环绕车身布设，用于采集车辆行驶的环境信息，驾驶策略单元用于根据环境信息生成驾驶策略并进行分发，执行单元用于根据接收到的驾驶策略控制车辆进行相应操作。本申请的智能驾驶***中，根据数据采集单元采集的环境信息生成驾驶策略，并根据驾驶策略对车辆进行控制，能够提高智能驾驶***的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。

Description

智能驾驶***
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种智能驾驶***。
背景技术
在行车过程中，智能驾驶***接收和处理各类传感器信息，辨识车辆所处的环境和车辆状态，从而对车辆进行控制。智能驾驶***的性能与行车安全密切相关。因此，如何提高智能驾驶***的安全可靠性成为亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请的目的在于提供一种智能驾驶***。
本申请实施方式的智能驾驶***包括：
环绕车身布设的多个数据采集单元，所述多个数据采集单元用于采集车辆行驶的环境信息；
驾驶策略单元，所述驾驶策略单元用于根据所述环境信息生成驾驶策略并进行分发；
执行单元，所述执行单元用于根据接收到的所述驾驶策略控制车辆进行相应操作。
在某些实施方式中，所述多个数据采集单元包括多个车外摄像头、多个短距离毫米波雷达和多个激光雷达；
其中，布设于车辆驾驶室上方的前侧的多个车外摄像头构成第一摄像头组，以用于采集道路标识、车道线、交通灯和/或路边的图像信息；
所述多个激光雷达和所述多个短距离毫米波雷达交替地环绕车身布设，所述车身的四角中的每一个角布设有至少一个所述短距离毫米波雷达，所述车身的前侧和后侧的中间位置分别布设有至少一个激光雷达；
布设于所述车身的前侧的所述多个激光雷达构成第一激光雷达组，所述第一激光雷达组用于测量远距离障碍物的方位信息；
布设于所述车身的前侧的所述多个短距离毫米波雷达构成第一短距离毫米波雷达组，所述第一短距离毫米波雷达组用于测量近距离障碍物的方位信息。
在某些实施方式中，布设于所述车辆驾驶室上方的后侧和布设于所述车身的侧方的多个车外摄像头构成第二摄像头组，布设于所述车身的后侧的所述多个激光雷达构成第二激光雷达组，布设于所述车身的后侧的所述多个短距离毫米波雷达构成第二短距离毫米波雷达组，所述第二摄像头组、所述第二激光雷达组和所述第二短距离毫米波雷达组构成后方来车检测***，所述后方来车检测***用于测量所述车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息。
在某些实施方式中，所述智能驾驶***还包括显示单元和报警单元，所述显示单元用于显示所述动态信息，所述报警单元用于在所述车辆的后方和/或侧后方的周围车辆的相对速度超过预设速度阈值时进行报警提示，所述报警单元还用于在所述车辆的后方和/或侧后方的所述周围车辆与所述车辆的距离小于预设距离阈值时进行报警提示。
在某些实施方式中，所述多个数据采集单元还包括多个车内摄像头，所述车内摄像头用于采集驾驶员的驾驶行为，所述后方来车检测***在所述车内摄像头检测到驾驶员异常驾驶行为时自动开启。
在某些实施方式中，布设于所述车身的侧方的所述多个激光雷达构成第三激光雷达组，所述第三激光雷达组用于检测路侧两旁的滚落物体，所述显示单元用于显示所述滚落物体的方位信息，所述报警单元用于在所述第三激光雷达组检测到所述滚落物体时进行报警提醒。
在某些实施方式中，所述驾驶策略单元用于在所述滚落物***于所述车辆的侧方时生成加速的驾驶策略，在所述滚落物***于所述车辆的前方时生成紧急制动的驾驶策略，在所述滚落物***于所述车辆的后方时生成加速的驾驶策略。
在某些实施方式中，所述驾驶策略单元用于对所述多个摄像头、所述多个激光雷达和/或所述多个短距离毫米波雷达采集的信息进行融合以生成所述驾驶策略，所述驾驶策略包括加速、减速、报警和/或紧急制动。
在某些实施方式中，所述执行单元包括制动***，所述驾驶策略单元用于在行驶前方存在异常路况、障碍物和/或交通灯的情况下检测所述车辆的行驶速度，在所述车辆的车速超过预设车速的情况下，生成开启所述制动***并进行减速的驾驶策略。
在某些实施方式中，所述驾驶策略单元用于根据所述车辆与所述障碍物的相对距离和当前车速判断是否生成开启所述制动***的驾驶策略。
在本申请的智能驾驶***中，根据数据采集单元采集的环境信息生成驾驶策略，并根据驾驶策略对车辆进行控制，能够提高智能驾驶***的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的智能驾驶***的模块示意图。
图2是本申请某些实施方式的数据采集模块的示意图。
图3是本申请某些实施方式的滚落物体的示意图。
图4是本申请某些实施方式的生成驾驶策略的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请一并参阅图1，本申请实施方式提供了一种智能驾驶***100。智能驾驶***100包括数据采集单元10、驾驶策略单元20和执行单元30。其中，多个数据采集单元10环绕车身布设，用于采集车辆行驶的环境信息，驾驶策略单元20用于根据环境信息和定位单元21的定位信息生成驾驶策略并进行分发，执行单元30用于根据接收到的驾驶策略控制车辆进行相应操作。
具体地，数据采集单元10采集的环境信息可以是指道路标识、车道线、交通灯、当前车辆周围的障碍物的运动状态等。例如，道路标识显示当前道路限速60公里每小时、当前道路前方200米的交通灯由绿灯变为红灯、当前车辆左侧10米有行人等。环境信息可以表示当前车辆的驾驶环境，例如在当前车辆周围存在较多障碍物的情况下，当前车辆的行驶速度应当控制在较低范围内。
驾驶策略单元20根据环境信息和定位单元21的定位信息生成驾驶策略并进行分发，执行单元30根据接收到的驾驶策略控制车辆进行相应操作。其中，定位单元21可以是全球导航卫星***，包括全球定位***、格洛纳斯、伽利略卫星导航***和北斗卫星导航***等。定位信息包括周围车辆与当前车辆的相对位置信息、相对方向信息、相对速度信息等。驾驶策略可以是指控制当前车辆进行加速、减速、报警或紧急制动的驾驶策略。执行单元30可以包括车辆的制动***、助力转向***、发动机管理***、整车控制器、车身稳定***等，具体不做限定。
在一些实施例中，数据采集单元10采集的环境信息显示当前车辆前方有车辆进行变道，则驾驶策略单元20生成控制当前车辆减速的驾驶策略并进行分发，由执行单元30根据控制当前车辆减速的驾驶策略控制当前车辆进行减速。由于用户在驾驶过程中未必能够较快地察觉到车辆行驶的环境信息变化，智能驾驶***100能够辅助用户进行判断，根据驾驶策略控制车辆进行相应的操作。
如此，能够避免发生待用户发现有前方车辆时紧急制动而影响驾驶舒适性的情况，保障用户安全的同时也能够优化用户体验。
本申请的智能驾驶***100中，根据数据采集单元10采集的环境信息生成驾驶策略，并根据驾驶策略对车辆进行控制，能够提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全，且尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
在某些实施方式中，多个数据采集单元10包括多个车外摄像头、多个短距离毫米波雷达和多个激光雷达；其中，布设于车辆驾驶室上方的前侧的多个车外摄像头构成第一摄像头组，以用于采集道路标识、车道线、交通灯和/或路边的图像信息；多个激光雷达和多个短距离毫米波雷达交替地环绕车身布设，车身的四角中的每一个角布设有至少一个短距离毫米波雷达，车身的前侧和后侧的中间位置分别布设有至少一个激光雷达；布设于车身的前侧的多个激光雷达构成第一激光雷达组，第一激光雷达组用于测量远距离障碍物的方位信息；布设于车身的前侧的多个短距离毫米波雷达构成第一短距离毫米波雷达组，第一短距离毫米波雷达组用于测量近距离障碍物的方位信息。
具体地，多个数据采集单元10包括多个车外摄像头、多个短距离毫米波雷达和多个激光雷达。多个车外摄像头中包括有第一摄像头组，多个短距离毫米波雷达中包括有第一短距离毫米波雷达组，多个激光雷达中包括有第一激光雷达组。其中，第一摄像头组用于采集道路标识、车道线、交通灯和/或路边的图像信息，第一短距离毫米波雷达组用于测量近距离障碍物的方位信息，第一激光雷达组用于测量远距离障碍物的方位信息。其中，障碍物可以是指行车过程中或驻车过程中在车辆周围的行人、动物或物品等可能阻碍车辆行进的物体。障碍物的方位信息包括障碍物相对于车辆的方位信息和距离信息，例如障碍物位于车辆左侧、右侧、距离车辆200米、距离车辆100米等信息。激光雷达主要对距离当前车辆较远的移动中的障碍物进行检测，短距离毫米波雷达主要对距离当前车辆较近的移动中的障碍物进行检测。对于激光雷达未检测到而短距离毫米波雷达检测到的移动中的障碍物，则认为该障碍物突然闯入当前车辆的检测范围。车外摄像头可以采用单目摄像头。相较于双目摄像头，多个单目摄像头对距离的检测精度更高，检测的信息更多。例如，两个单目摄像头可以检测到车辆左前方和右前方的道路标识，从而识别出U型弯道。
进一步地，第一摄像头组布设于车辆驾驶室上方的前侧，第一短距离毫米波雷达组中的多个短距离毫米波雷达和第一激光雷达组中的多个短距离毫米波雷达交替地环绕车身布设，且车身的四角中的每一个角布设有至少一个短距离毫米波雷达，车身的前侧和后侧的中间位置分别布设有至少一个激光雷达。
可以理解地，第一摄像头组中所包括的摄像头越多，对于道路标识、车道线、交通灯和/或路边的图像信息的检测越精确。第一距离毫米波雷达组中所包括的短距离毫米波雷达越多，对于近距离障碍物的方位信息的检测越精确。第一激光雷达组中所包括的激光雷达越多，对于远距离障碍物的方位信息的检测越精确。
请参阅图2，在一些实施例中，第一摄像头组包括摄像头5和25，第一短距离毫米波雷达组包括短距离毫米波雷达14、15、16和17，第一激光雷达组包括激光雷达2、3、4、6和7。第一摄像头组采集到的交通灯信息为绿灯，第一短距离毫米波雷达组采集到的近距离障碍物的方位信息显示：当前车辆前方暂不存在近距离障碍物，第一激光雷达组采集到的远距离障碍物的方位信息显示：当前车辆前方暂不存在远距离障碍物。则驾驶策略单元20生成车辆以当前速度行驶的驾驶策略并进行分发，由执行单元30根据驾驶策略控制车辆。
如此，提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
在某些实施方式中，布设于车辆驾驶室上方的后侧和布设于车身的侧方的多个车外摄像头构成第二摄像头组，布设于车身的后侧的多个激光雷达构成第二激光雷达组，布设于车身的后侧的多个短距离毫米波雷达构成第二短距离毫米波雷达组，第二摄像头组、第二激光雷达组和第二短距离毫米波雷达组构成后方来车检测***，后方来车检测***用于测量车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息。
具体地，多个数据采集单元10还包括有第二摄像头组、第二短距离毫米波雷达组和第二激光雷达组，第二摄像头组、第二激光雷达组和第二短距离毫米波雷达组构成后方来车检测***，后方来车检测***用于测量车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息。
进一步地，第二摄像头组包括布设于车辆驾驶室上方的后侧和车身的侧方的多个车外摄像头，第二短距离毫米波雷达组包括布设于车身的后侧的多个短距离毫米波雷达，第二激光雷达组包括布设于车身的后侧的多个激光雷达。
可以理解地，第二摄像头组中所包括的摄像头越多，后方来车检测***对于车辆后方及侧后方运动物体的动态信息的检测越精确。第二短距离毫米波雷达组中所包括的短距离毫米波雷达越多，后方来车检测***对于车辆后方及侧后方运动物体的动态信息的检测越精确。第二激光雷达组中所包括的激光雷达越多，后方来车检测***对于车辆后方及侧后方运动物体的动态信息的检测越精确。
请再次参阅图2，在一些实施例中，第二摄像头组包括摄像头22、23和24，第二短距离毫米波雷达组包括短距离毫米波雷达18、19、20和21，第二激光雷达组包括激光雷达10、11和12。第二摄像头组根据所采集到的环境信息，判断当前车辆后方存在其他车辆，第二激光雷达组采集到的远距离障碍物的方位信息显示：车辆A在距离当前车辆正后方200米处，第二短距离毫米波雷达组采集到的近距离障碍物的方位信息显示：车辆B在距离当前车辆侧后方30米处。则驾驶策略单元20根据环境信息和定位单元21的定位信息生成相应的驾驶策略，并进行分发，由执行单元30根据驾驶策略控制车辆。
如此，能够提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
在某些实施方式中，智能驾驶***100还包括显示单元和报警单元，显示单元用于显示动态信息，报警单元用于在车辆的后方和/或侧后方的周围车辆的相对速度超过预设速度阈值时进行报警提示，报警单元还用于在车辆的后方和/或侧后方的周围车辆与车辆的距离小于预设距离阈值时进行报警提示。
具体地，在驾驶车辆过程中，用户通常注意着车辆前方，而并不时时关注车辆后方。显示单元可以显示动态信息，将车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息进行展示，便于用户直观明了地获知车辆后方及侧后方的运动物体的动态信息，确保行车安全。
进一步地，在车辆的后方和/或侧后方的周围车辆的相对速度超过预设速度阈值时，或者在车辆的后方和/或侧后方的周围车辆的相对加速度超过预设加速度阈值时，或者在车辆的后方和/或侧后方的周围车辆与车辆的距离小于预设距离阈值时，报警单元对用户进行报警提示，便于用户获知车辆后方及侧后方的运动物体的动态信息，尽早采取相应的措施，以确保行车安全。报警单元进行报警提示的方式可以是在车辆中控大屏显示警示信息，也可以是在车抬头显示区进行相应的警示，还可以是使用车内灯光进行辅助提醒，具体不做限定。
在一些实施例中，根据后方来车检测***测量到的车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息，判断当前车辆左后方的车辆A的相对速度超过预设速度阈值，或者车辆A与当前车辆100的相对距离小于预设距离阈值，则在当前车辆中控大屏显示预警信息：车辆左后方存在危险车辆，请谨慎驾驶。
如此，能够根据车辆状况准确地制定适当的预警信息，并通过多种方式对用户进行预警，从而提醒用户道路情况，确保行车安全。
需要说明地，预设速度阈值可以根据当前车辆的速度和加速度、周围车辆的速度和加速度以及当前车辆与周围车辆的相对距离等因素设定，具体不做限定，例如可以是20公里每小时、10公里每小时、50公里每小时等。预设加速度阈值可以根据当前车辆的速度和加速度、周围车辆的速度和加速度以及当前车辆与周围车辆的相对距离等因素设定，具体不做限定，例如可以是3米每秒的平方、5米每秒的平方、10米每秒的平方等。预设距离阈值可以根据当前车辆的速度和加速度、周围车辆的速度和加速度以及当前车辆与周围车辆的相对距离等因素设定，具体不做限定，例如可以是30米、50米、80米等。
在某些实施方式中，多个数据采集单元10还包括多个车内摄像头，车内摄像头用于采集驾驶员的驾驶行为，后方来车检测***在车内摄像头检测到驾驶员异常驾驶行为时自动开启。
具体地，驾驶员异常驾驶行为可以根据不同的驾驶场景设定。例如，在车辆变换车道时，智能驾驶***100检测到车辆未开启相应的转向灯，此时驾驶员未观察后视镜的行为会被认定为驾驶员异常驾驶行为。又如，在车辆变换车道时，智能驾驶***100检测到车辆在当前车速下的方向盘转角超过预设方向盘转角值，则此时驾驶员未观察后视镜的行为会被认定为驾驶员异常驾驶行为。再如，在车辆变换车道时，智能驾驶***100检测到车辆未开启相应的转向灯，且车辆在当前车速下的方向盘转角超过预设方向盘转角值，则此时驾驶员未观察后视镜的行为会被认定为驾驶员异常驾驶行为。
需要说明的地，上述预设方向盘转角值可以根据当前车辆的速度和加速度、当前道路的限速信息以及当前车辆与周围车辆的相对距离等因素设定，具体不做限定，例如可以是30度、50度、90度、120度等。
车内摄像头采集驾驶员的驾驶行为，在车内摄像头检测到驾驶员异常驾驶行为时，后方来车检测***自动开启。如此，能够辅助用户进行后方来车的判断，提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
进一步地，用户也可以手动设置后方来车检测***的开启或关闭状态。例如，对于驾驶经验不足的用户，可以设置后方来车检测***处于常开状态，以辅佐用户驾车，保障行车安全。
在某些实施方式中，布设于车身的侧方的多个激光雷达构成第三激光雷达组，第三激光雷达组用于检测路侧两旁的滚落物体，显示单元用于显示滚落物体的方位信息，报警单元用于在第三激光雷达组检测到滚落物体时进行报警提醒。
具体地，第三激光雷达组包括布设于车身的侧方的多个激光雷达，用于检测路侧两旁的滚落物体。在第三激光雷达组检测到车辆侧方存在滚落物体时，显示单元显示滚落物体的方位信息，并结合报警单元进行报警提醒。
可以理解地，第三激光雷达组中所包括的激光雷达越多，对于车辆侧方的滚落物体的检测越精确。
请参阅图2和图3，在一些实施例中，第三激光雷达组包括激光雷达1、2、7、8、9和13。第三激光雷达组检测到当前车辆行驶方向的左侧发生山石滚落，则显示单元在车辆中控大屏显示滚落的山石位于当前车辆行驶方向的左侧，并结合报警单元进行报警提醒。
如此，能够提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
在某些实施方式中，驾驶策略单元20用于在滚落物***于车辆的侧方时生成加速的驾驶策略，在滚落物***于车辆的前方时生成紧急制动的驾驶策略，在滚落物***于车辆的后方时生成加速的驾驶策略。
具体地，在滚落物***于车辆的侧方时，车辆加速行驶有助于摆脱滚落物体对车辆的威胁，因此，在滚落物***于车辆的侧方时，驾驶策略单元20生成加速的驾驶策略。进一步地，此时车辆的加速度可以较大，以进一步确保车辆远离滚落物体。
在滚落物***于车辆的前方时，车辆紧急制动能够控制车辆尽可能不再靠近滚落物体，因此，在滚落物***于车辆的前方时，生成紧急制动的驾驶策略。
在滚落物***于车辆的后方时，控制车辆进行加速，有助于车辆摆脱滚落物体对的威胁，因此，在滚落物***于车辆的后方时，驾驶策略单元20生成加速的驾驶策略。
如此，能够提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全。
此外，智能驾驶***100对于远距离和近距离的障碍物的方位信息、对于后方来车的检测以及对于滚落物体的检测可以同时进行。例如，在检测滚落物***于车辆后方、且车辆后方左侧有距离较近的周围车辆时，驾驶策略单元20生成加速的驾驶策略。
如此，能够进一步提高智能驾驶***100的可靠性，减小车辆碰撞损坏的概率，保障行车安全。
在某些实施方式中，驾驶策略单元20用于对多个摄像头、多个激光雷达和/或多个短距离毫米波雷达采集的信息进行融合以生成驾驶策略，驾驶策略包括加速、减速、报警和/或紧急制动。
具体地，驾驶策略单元20对数据采集单元10中的多个摄像头、多个激光雷达和/或多个短距离毫米波雷达采集的信息进行融合，能够较为准确地判断当前车辆的行驶环境的环境信息。驾驶策略单元20根据环境信息和定位单元21的定位信息生成加速、减速、报警和/或紧急制动的驾驶策略，由执行单元30根据驾驶策略控制车辆进行相应的操作，如此，能够降低报警单元的误报率，提高智能驾驶***100的可靠性，保障行车安全。
在某些实施方式中，执行单元30包括制动***，驾驶策略单元20用于在行驶前方存在异常路况、障碍物和/或交通灯的情况下检测车辆的行驶速度，在车辆的车速超过预设车速的情况下，生成开启制动***并进行减速的驾驶策略。
具体地，异常路况可以是指当前道路发生车辆碰撞事故等情况。在行驶前方存在异常路况、障碍物和/或交通灯的情况下，车辆通常需要减速慢行，以确保行车安全。在行驶前方存在异常路况、障碍物和/或交通灯的情况下，执行单元30检测车辆的行驶速度，在车辆的行驶速度超过预设车速时，生成开启制动***并进行减速的驾驶策略，如此能够确保行车安全。
在一些实施例中，当前车辆行驶前方存在交通灯，也即是说，车辆行驶至路口处，此时若当前车辆行驶速度超过预定车速，可能发生交通事故，因此执行单元30生成开启制动***并进行减速的驾驶策略，将当前车辆的行驶速度控制在预定车速以内。
如此，能够在确保行车安全的同时，避免行车过程中的紧急加速和紧急制动情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
需要说明地，预定车速可以根据车辆车型、车辆的速度和加速度以及路况等因素设定，具体不做限定，例如可以是20公里每小时、10公里每小时、30公里每小时等。
在某些实施方式中，驾驶策略单元20用于根据车辆与障碍物的相对距离和当前车速判断是否生成开启制动***的驾驶策略。
具体地，驾驶策略单元20根据当前车辆与障碍物的相对距离和当前车速，判断是否生成开启制动***的驾驶策略。
在一些实施例中，数据采集单元10采集到的环境信息为：当前车辆与障碍物的相对距离较远，且当前车辆车速较慢，则驾驶策略单元20不生成开启制动***的驾驶策略，当前车辆可以以当前行驶状态继续行驶。
在另一些实施例中，数据采集单元10采集到的环境信息为：当前车辆与障碍物的相对距离较近，且当前车辆车速较快，则驾驶策略单元20生成开启制动***的驾驶策略，执行单元30根据开启制动***的驾驶策略控制车辆开启制动***，以降低当前车辆的行驶速度。
如此，能够在保障行车安全的同时，尽量避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
本申请实施方式还提供了一种车辆，车辆包括如上所述的智能驾驶***100。
具体地，请参阅图4，在一些实施例中，智能驾驶***100的数据采集单元10采集车辆行驶的环境信息，例如路况信息、道路标识信息和交通灯信息等。驾驶策略单元20根据环境信息和定位单元21的定位信息生成驾驶策略并分发，例如驾驶策略单元20判断远处不存在路口、弯道、坡道和交通灯的情况下，进一步判断远处或近处是否存在障碍物，在存在障碍物且驾驶员采取了有效措施的情况下，例如驾驶员控制车辆制动，将车速控制在预设速度阈值以内或当前车辆与周围车辆的距离小于预设距离阈值的情况下，驾驶策略单元20生成的驾驶策略为：制动***不再自动启动。
在远处存在路口、弯道、坡道和交通灯的情况下，判断当前车速是否符合相关的交通规定，例如车辆在弯道上行驶时车速是否超过30公里每小时，又如在交通灯为红灯时车速是否降为较低值等。在当前车速符合相关规定时，驾驶策略单元20生成的驾驶策略为：制动***不再自动启动。
需要说明地，虽然此时驾驶策略单元20的驾驶策略为不自动启动制动***，但在检测到驾驶员的异常驾驶行为的情况下，或在检测到当前车辆与周围车辆的距离小于预设距离阈值的情况下，或检测到车辆周围存在滚落物体的情况下，仍进行相应的报警提示，并在符合自动启动制动***的条件下生成启动制动***的驾驶策略，控制车辆进行制动。
本申请实施方式的车辆中，采用上述智能驾驶***100，根据数据采集单元采集的环境信息生成驾驶策略，并根据驾驶策略对车辆进行控制，能够提高智能驾驶***的可靠性，保障行车安全，且能够尽可能避免行车过程中发生紧急加速和紧急制动的情况，提高驾驶舒适性，优化用户体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能驾驶***，其特征在于，所述智能驾驶***包括：
环绕车身布设的多个数据采集单元，所述多个数据采集单元用于采集车辆行驶的环境信息；
驾驶策略单元，所述驾驶策略单元用于根据所述环境信息生成驾驶策略并进行分发；
执行单元，所述执行单元用于根据接收到的所述驾驶策略控制车辆进行相应操作。
2.根据权利要求1所述的智能驾驶***，其特征在于，所述多个数据采集单元包括多个车外摄像头、多个短距离毫米波雷达和多个激光雷达；
其中，布设于车辆驾驶室上方的前侧的多个车外摄像头构成第一摄像头组，以用于采集道路标识、车道线、交通灯和/或路边的图像信息；
所述多个激光雷达和所述多个短距离毫米波雷达交替地环绕车身布设，所述车身的四角中的每一个角布设有至少一个所述短距离毫米波雷达，所述车身的前侧和后侧的中间位置分别布设有至少一个激光雷达；
布设于所述车身的前侧的所述多个激光雷达构成第一激光雷达组，所述第一激光雷达组用于测量远距离障碍物的方位信息；
布设于所述车身的前侧的所述多个短距离毫米波雷达构成第一短距离毫米波雷达组，所述第一短距离毫米波雷达组用于测量近距离障碍物的方位信息。
3.根据权利要求2所述的智能驾驶***，其特征在于，布设于所述车辆驾驶室上方的后侧和布设于所述车身的侧方的多个车外摄像头构成第二摄像头组，布设于所述车身的后侧的所述多个激光雷达构成第二激光雷达组，布设于所述车身的后侧的所述多个短距离毫米波雷达构成第二短距离毫米波雷达组，所述第二摄像头组、所述第二激光雷达组和所述第二短距离毫米波雷达组构成后方来车检测***，所述后方来车检测***用于测量所述车辆的后方及侧后方运动物体的动态信息。
4.根据权利要求3所述的智能驾驶***，其特征在于，所述智能驾驶***还包括显示单元和报警单元，所述显示单元用于显示所述动态信息，所述报警单元用于在所述车辆的后方和/或侧后方的周围车辆的相对速度超过预设速度阈值时进行报警提示，所述报警单元还用于在所述车辆的后方和/或侧后方的所述周围车辆与所述车辆的距离小于预设距离阈值时进行报警提示。
5.根据权利要求3所述的智能驾驶***，其特征在于，所述多个数据采集单元还包括多个车内摄像头，所述车内摄像头用于采集驾驶员的驾驶行为，所述后方来车检测***在所述车内摄像头检测到驾驶员异常驾驶行为时自动开启。
6.根据权利要求4所述的智能驾驶***，其特征在于，布设于所述车身的侧方的所述多个激光雷达构成第三激光雷达组，所述第三激光雷达组用于检测路侧两旁的滚落物体，所述显示单元用于显示所述滚落物体的方位信息，所述报警单元用于在所述第三激光雷达组检测到所述滚落物体时进行报警提醒。
7.根据权利要求6所述的智能驾驶***，其特征在于，所述驾驶策略单元用于在所述滚落物***于所述车辆的侧方时生成加速的驾驶策略，在所述滚落物***于所述车辆的前方时生成紧急制动的驾驶策略，在所述滚落物***于所述车辆的后方时生成加速的驾驶策略。
8.根据权利要求2所述的智能驾驶***，其特征在于，所述驾驶策略单元用于对所述多个摄像头、所述多个激光雷达和/或所述多个短距离毫米波雷达采集的信息进行融合以生成所述驾驶策略，所述驾驶策略包括加速、减速、报警和/或紧急制动。
9.根据权利要求8所述的智能驾驶***，其特征在于，所述执行单元包括制动***，所述驾驶策略单元用于在行驶前方存在异常路况、障碍物和/或交通灯的情况下检测所述车辆的行驶速度，在所述车辆的车速超过预设车速的情况下，生成开启所述制动***并进行减速的驾驶策略。
10.根据权利要求9所述的智能驾驶***，其特征在于，所述驾驶策略单元用于根据所述车辆与所述障碍物的相对距离和当前车速判断是否生成开启所述制动***的驾驶策略。
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